【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2
本帖最后由 atemphot 于 2016-8-10 11:03 编辑鱼鹰M2的设计制作源于之前看到军方的一款垂直起降无人机的概念：
而我设计的鱼鹰M2是这样的：
垂直起飞：
切换到高速平飞：
场外实际测试视频：
该视频支持切换“高清”看。由于是一个人遥控飞机并拍视频，只好把摄像手机架在遥控器上，导致飞机经常不在视频视野之中，请大家见谅！当天风比较大，3-4级，吹得呼呼响。
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTY1NTQ0NDMwNA==/v.swf
总体原理：
鱼鹰M2无人机，可垂直起降，可高速平飞。垂直起降控制器采用Arduino控制板，移植了MWC的二轴阿凡达飞控程序；转平飞时是APM飞控接过飞机控制权，双发飞翼的模式。搭载了“全球鹰”无人机远程控制模块，可通过3G/4G网络无限距离遥控，并回传实时视频。
“全球鹰”无人机远程控制模块的开源diy方案及详细介绍 请看这个帖子：http://www.moz8.com/thread-64205-1-1.html
垂直起降和高速平飞如何切换？
垂直起降控制器根据遥控器的油门摇杆和俯仰摇杆 以及 飞机的当前俯仰倾角 来自动控制切换。垂直起降控制器硬件有数字信号选择电路支持。
补充一张垂直起降控制器接线原理图. 可以看出 遥控器输入是先进入垂直起降控制器 侦听后，再进入APM飞控的。 而APM飞控的控制输出信号 是先发给垂直起降控制器，由垂直起降控制器根据情况决定要不要发送到 电调或舵机。 在垂直起降阶段 垂直起降控制器是切断 APM的输出信号的。
前面说了，垂直起降控制器采用Arduino控制板，移植了MWC的二轴阿凡达飞控程序。这个程序有个不好的地方，就是调好二轴的PID参数后，只要飞机重心或重量有稍许改变，PID参数就需要重新调，很麻烦。。。
垂直起降控制器的pid调参就是用MWC的调参软件调，目前的参数是这样的：
下面是分享的资料~~~~~~~~~~
垂直起降控制器arduino程序：
垂直起降控制器PCB设计，包括原理图和电路板图：
飞翼机体的设计图纸文件：
飞机所有物理结构零部件的3D打印设计源文件，由于附件大小限制，分成3个：
3D打印的STL文件集合，这是可以直接拿去3D打印店打印的：
下面准备慢慢贴上 飞机DIY的详细图文过程。。。。
制作该飞机所需的所有3D打印零件有这些：
鱼鹰M2”的DIY制作视频，我稍后会发布，飞翼主体是在国外大名鼎鼎的FT Versa飞翼的基础上改装的。所以我的视频只是 改装部分的。
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjcwMDE4NTY0/v.swf
众魔友知道，FT Versa飞翼的空气动力性能是非常优秀的。
先根据FT的视频教程 用KT板制作飞翼机体：
然后，开始做最重要的关键部件， 就是控制2个旋翼倾转的机构：
把所有零部件安装固定在 轻木板上，包括：APM飞控、GPS模块、电流计、2个30A电调、2个2814电机、遥控接收机、垂直起降控制器。。。
然后把轻木板用螺丝和热熔胶 固定到之前做好的FT飞翼上 就大功告成了！！！
不得不留言佩服一下
顶！d=====(￣▽￣*)b Mr.sail 发表于 2016-7-30 01:04
有的，不用链接，qg固件里就有的，二轴和三角翼混合，很容易找，如果找不到，我截图给你
...
好，麻烦给我截个图！
另外 qg是否有三轴Y3和三角翼的 混合？？？ http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.png
http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.png
顶。。。。。 可不可以直接把Arduino程序集成到APM 内部? atemphot 发表于 2016-7-29 21:02 static/image/common/back.gif
只知道 pix支持常规固定翼 + 4个旋翼的那种 垂直起降飞机，平飞时4个旋翼就是死重累赘。
二轴的 不知道， ...
有的，不用链接，qg固件里就有的，二轴和三角翼混合，很容易找，如果找不到，我截图给你
Mr.sail 发表于 2016-7-29 14:46
为啥不直接用pix原生固件，用qg地面站就能烧录。里面有这个形式的
只知道 pix支持常规固定翼 + 4个旋翼的那种 垂直起降飞机，平飞时4个旋翼就是死重累赘。
二轴的 不知道， 能否给我发个链接？ 起飞模式跟早期的垂直起降固定翼一样啊，不过第三人称视角，是解决了难降落的问题 顶
这种贴不顶我对不起自己 哈哈好帖LZ加油 ！ 高手 路过帮顶
技术贴必顶
牛呀……
路过，帮顶！ 降落好评！！！ 本帖最后由 atemphot 于 2016-7-28 16:21 编辑
Hydrogen123 发表于 2016-7-28 16:15
降落好评！！！
当时风太大， 降落差点摔马路上了，幸好我眼疾手快！{:1_12:} atemphot 发表于 2016-7-28 16:20
当时风太大， 降落差点摔马路上了，幸好我眼疾手快！
稍微飘了点，但是还挺稳的啊{:1_19:}
技术贴必顶{:1_12:} 高手,淡定，淡定，淡定……
支持你的分享！
技术贴 是风大的原因吗 感觉动力不足 APM怎么控制 是把垂直起降控制器arduino程序 弄到APM上吗 有教程吗 An追求 发表于 2016-7-28 20:19
APM怎么控制 是把垂直起降控制器arduino程序 弄到APM上吗 有教程吗
垂直起降控制器是 独立于APM之外的一个Arduino控制板。具体接线图稍后再上传。。。 atemphot 发表于 2016-7-28 20:23
垂直起降控制器是 独立于APM之外的一个Arduino控制板。具体接线图稍后再上传。。。 ...
狼哥定制一架呵呵，支持 如果只是实现垂直起飞 不要APM飞控应该可以吧 牛逼~！！！