【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2

atemphot · 发表于 2016-7-28 09:58:25

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本帖最后由 atemphot 于 2016-8-10 11:03 编辑

鱼鹰M2的设计制作源于之前看到军方的一款垂直起降无人机的概念：

【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2 无人机,垂直起降,固定翼,APM,飞翼作者:atemphot 4380

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【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2 无人机,垂直起降,固定翼,APM,飞翼作者:atemphot 6997

而我设计的鱼鹰M2是这样的：

【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2 无人机,垂直起降,固定翼,APM,飞翼作者:atemphot 9973

垂直起飞：

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切换到高速平飞：

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场外实际测试视频：
该视频支持切换“高清”看。由于是一个人遥控飞机并拍视频，只好把摄像手机架在遥控器上，导致飞机经常不在视频视野之中，请大家见谅！当天风比较大，3-4级，吹得呼呼响。

总体原理：
鱼鹰M2无人机，可垂直起降，可高速平飞。垂直起降控制器采用Arduino控制板，移植了MWC的二轴阿凡达飞控程序；转平飞时是APM飞控接过飞机控制权，双发飞翼的模式。搭载了“全球鹰”无人机远程控制模块，可通过3G/4G网络无限距离遥控，并回传实时视频。
“全球鹰”无人机远程控制模块的开源diy方案及详细介绍请看这个帖子：http://www.moz8.com/thread-64205-1-1.html

垂直起降和高速平飞如何切换？
垂直起降控制器根据遥控器的油门摇杆和俯仰摇杆以及飞机的当前俯仰倾角来自动控制切换。垂直起降控制器硬件有数字信号选择电路支持。

补充一张垂直起降控制器接线原理图. 可以看出遥控器输入是先进入垂直起降控制器侦听后，再进入APM飞控的。而APM飞控的控制输出信号是先发给垂直起降控制器，由垂直起降控制器根据情况决定要不要发送到电调或舵机。在垂直起降阶段垂直起降控制器是切断 APM的输出信号的。【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2 无人机,垂直起降,固定翼,APM,飞翼作者:atemphot 1770

【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2 无人机,垂直起降,固定翼,APM,飞翼作者:atemphot 1770

前面说了，垂直起降控制器采用Arduino控制板，移植了MWC的二轴阿凡达飞控程序。这个程序有个不好的地方，就是调好二轴的PID参数后，只要飞机重心或重量有稍许改变，PID参数就需要重新调，很麻烦。。。
垂直起降控制器的pid调参就是用MWC的调参软件调，目前的参数是这样的：
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【干货分享】开源的可垂直起降的双发固定翼无人机--鱼鹰M2 无人机,垂直起降,固定翼,APM,飞翼作者:atemphot 980

下面是分享的资料~~~~~~~~~~

垂直起降控制器arduino程序：
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VTOL.rar (158.02 KB, 下载次数: 76)

垂直起降控制器PCB设计，包括原理图和电路板图：
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鱼鹰M2垂直起降控制器PCB设计.rar (35.02 KB, 下载次数: 101)

飞翼机体的设计图纸文件：
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FT-VERSA-TILED-PLANS.pdf (867.27 KB, 下载次数: 74)

飞机所有物理结构零部件的3D打印设计源文件，由于附件大小限制，分成3个：
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鱼鹰M2的3D打印设计源文件集合1.rar (860.37 KB, 下载次数: 37)
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鱼鹰M2的3D打印设计源文件集合2.rar (659.93 KB, 下载次数: 37)
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鱼鹰M2的3D打印设计源文件集合3.rar (596.97 KB, 下载次数: 29)

3D打印的STL文件集合，这是可以直接拿去3D打印店打印的：
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鱼鹰M2的3D打印STL文件集合.rar (667.99 KB, 下载次数: 52)

下面准备慢慢贴上飞机DIY的详细图文过程。。。。

制作该飞机所需的所有3D打印零件有这些：

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鱼鹰M2”的DIY制作视频，我稍后会发布，飞翼主体是在国外大名鼎鼎的FT Versa飞翼的基础上改装的。所以我的视频只是改装部分的。

众魔友知道，FT Versa飞翼的空气动力性能是非常优秀的。

先根据FT的视频教程用KT板制作飞翼机体：
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