pixhawk2.1组装八轴-从设计 装机调参到首飞纪实 调试&经验分享
模友之吧的朋友们我是鲤鱼，前段时间闲暇的时候忍不住又做了个八轴，一直纠结于没有飞控的问题，没有来得及去组装，说来也巧，前段时间在论坛上看到了论坛上pixhawk2.1的测试活动（这不是我一直期待的飞控嘛），在没有入手pix2（pixhawk2 后文重出现的pix2均指pixhawk2.1）以前，通过赫星，淘宝，官网等了解过pix2的相关资料。 第一部分【pixhawk2.1概览】附送官网链接http://www.proficnc.com/官网http://pixhawk2.hex.aero/赫星官网http://www.pixhawk.com/pixhawk官网以下资料通过整理所得，部分不完整之处还请论坛模友补充主要特点· IMU，FMU，底板分离，利于自定义硬件开发（cube就是那个方块）· 三套IMU 两套气压计 IMU恒温，IMU减震措施非常好（三套IMU就是三套加速度计的意思啊）· 爱迪生板卡，英伟达GPU接口预留，为视觉避障留有接口（基础版的没有插口）· 外设接口更丰富 更牢固（新的gh接口，更加牢固）· 板载电源设计的冗余度很高，飞控的硬件设计，实际很重要的工作是电源管理的设计（官方说法是三路冗余）硬件方面双处理器：主要的处理器为STM32F427 v3 故障保护协处理器 STM32F1闪寸2MB 内存256kb传感器详细： L3GD20(三轴加速度计) LS303D(加速计+磁力计) MPU9250*2（加速度计+陀螺仪+磁力计） MS5611*2（气压计）出厂标配pixhawk2.1自动驾驶仪 x 14G SD卡 x 1；I2C扩展版 x 1；3M双面海绵贴；数传连接线 x 2；电源模块 x 1；I2C连接线 x 1；蜂鸣器 x 1；GPS连接线 x 2；安全开关 x 1；USB 连接线 x 1；pixhawk 2.1 用户手册机型支持固定翼 多旋翼3轴到8轴 直升机垂直起降固定翼 小车、船 潜水艇支持的接收机类型PPM SBUS DSM飞行功能定点悬停 定高 航点自主飞行 跟随等地面站支持Mission Planner(这次我使用的是mp地面站1.3.49版本)Qgroundcontrol基本参数 重量 73g工作温度 -10到55度 IMU恒温控制PWM输出IO 14个Mavlinek串口 2个GPS支持数量 2个Debug 调试接口 1个I2C接口 2个CAN接口 1个
http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202632t64u24yat3l3zk4o.jpg
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http://www.moz8.com/data/attachment/album/201710/01/162611wycuwrw3mbomk15p.jpg官网图
第二部分 刷固件 并校准很多人都告诉我装机后再校准，个人习惯，直接校准，最后装机的时候装平就OK 用到的地面站版本mission planer1.3.49 下载地址 http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/地面站下载地址http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/182510uz44q5hheorqve6u.png在没有连接飞控的时候刷固件http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/182505yz301utcusnc3h17.png下载固件过程http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/182518lsxaqx88sbvsigjm.pnghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/182523nft8vfjtfotj9tfs.png音乐播放结束后 刷写固件成功 再次提醒，模友们要用1.3.49的地面站，图片有部分是1.3.48，（1.3.48的地面站还是有些不理想的地方），新的固件适配新的地面站！3.5.3的固件就用1.3.49的地面站，也就是前文发的链接可以下载！
http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/182528oowo7yk3qky3qdrr.png连接飞控以后，第一步在初始设置里面选择机架类型 八轴下面的选择选择X 第二项接下来依次校准 加速计 水平校准http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202523saj3451zj3503gga.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/182536nyyy2byrjp6ylmxb.png校准指南针 一切默认即可 进行校准 我用的subs接收机，可以直接连接飞控进行校准之后校准遥控，设置飞行模式，我是用的自稳定高 返航（RTL）这三个模式，把五通道设置一个三段开关即可在遥控器上把失控保护弄好 回到地面站故障保护里面的故障保护打开 在地面站打开失控保护为RTLhttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/182842lg0ln0mmhmotighz.jpg最后在 配置调试里面 全部参数表 修改一个重要的参数（关于油门怠速，此油门怠速和以前还不一样，它不是解锁以后电机开始转动的怠速，而是飞行结束以后油门拉最低，多长时间以后电机停转的怠速。。。）这个参数就是 MOT-SPIN-ARM 改为0http://www.moz8.com/data/attachment/album/201710/01/170319inwcgtpwgwcs7ggc.png配置 调试里面的扩展调参 第七通道设置电机紧急停转（通俗叫法 紧急停车） 选项是motor emergency stop这个就是预防不测，飞行器出问题了，紧急电机停转，减少损失。第三部分 组装飞行器 安装飞控 http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202419ewg89gvrb0rpgryr.jpg飞行器是直接闲着的时候用cad画的，随便放几张截图。假如模友们有兴趣去学的话，推荐51自学网去学，当年楼主正是埋头学了一个月两个月把cad学会。http://www.moz8.com/data/attachment/album/201710/01/171013c5nc6dssv7w7ndao.pnghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201710/01/171012f8fpcxuhc8cek8e8.png准备开始组装http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202422h0av66qcuhuh6fja.jpg电调的线都是用焊接的方法，包括杜邦头，自己慢慢焊接上，电机直接焊接到电调上，一个减重，一个是安全，不用担心会脱落（假如焊接过关的话）http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202424lycckylyohkydoxz.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202427iyycp52i2cei034c.jpg用热缩管把电调包起来http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202429w4sf6886f8ff4uj1.jpg地面特乱 基本上就是模友的日常吧http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202438d1zornao9or6acrt.jpg准备焊接到分线板上http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202432tfptpe8pb0q803k0.jpg可能很多模友好奇，我是怎么把线穿过碳纤维管，看呗，用铁丝咯，此处不言而喻{:1_3:}http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202448t0o43yx5pz74xox0.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202453qn766wk6n00xnyf4.jpg这块小板就是飞控的安装板子http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202455p9e1rrcrop4r996r.jpg这是pix2道德时候，买一碗面先放一边，pix2开箱才是主角！http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202501s1f9nmhfh793n191.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202506ot0az0dv0a4qtdrq.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202514szx35r5r2jdr3v2u.jpg因为是基础版 没有爱迪生接口，这点我可以接受，我估计现在我也用不到这个接口http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202509a7g57zxbcfmxzg5b.jpg这就是飞控主要核心 cube，也是最贵的地方，最贵的地方用的铝合金外壳，这一点和赞！http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202508nax6nndnd9ece848.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202519pvne9rp2bodpvhxo.jpg我们接着装机http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202526osrl9ngletrzjn5e.jpg线序 怎么接呢 ，下面附带一张接线图http://www.moz8.com/data/attachment/album/201710/01/172042ksce7w80ax0mfe7v.jpg
就是第二个八轴的样子http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202529v0u3pw7pulx7wuo5.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202533qs45wj6jrr48qupy.jpg
安装GPShttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202539xl5lnlkknaltr67t.jpg可能模友会好奇我的电流计接法，这里告诉大家，我只是用了电流计给飞控供电，没有用到电流检测功能，所以直接输入端接电源，之后连接飞控http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202542acki5lxkkgkprcrx.jpg这是折叠起来的样子，因为测试，现在还有安装脚架，以后装个电动脚架玩玩http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202545em9c7sfkckd4osdp.jpg依旧可以用数据线连接 附送的面条线数据线 非常软，好评！http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202549kfwm2z8c6gmbzmcw.jpg连接到电脑，连接地面站，可以修改参数，数传没来得及改线，所以数传没有出席这次测评http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202600qggb2nyjtyearntc.jpg外场的摆拍 啊啊啊http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202607rpmgdne3hdhjidhh.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202610i7xot6o86te8eqfe.jpg蜂鸣器声音挺大的 切换飞行模式 还有在解锁 上锁的时候会提示http://www.moz8.com/data/attachment/album/201709/30/202638eh0hg0zz6gc1ziqt.jpghttp://www.moz8.com/data/attachment/album/201710/01/172825ds9s9leuydss5uny.jpg飞行过程照片比较少，视频里面去截图好了最后的部分 视频测评加经验交流分享http://v.youku.com/v_show/id_XMzA1ODc5ODc0OA==.html优酷视频地址 http://v.youku.com/v_show/id_XMzA1ODc5ODc0OA==.html测试视频视频也是此次发帖的一部分，视频中部分参数在图文中没有提及，当然也有一部分经验也只有在视频中谈及。默认参数飞行，飞行器不是很稳，等调参弄好以后再来发帖一波{:1_13:}欢迎大家跟帖交流 互相学习 互相促进!
@66hex @老晋 @嗷大喵
！！！！为什么 你从官网能下到中文的 资深玩家 发表于 2018-9-25 20:52 static/image/common/back.gif
有log吗？给一份。
都没了 固件都刷了几十次了http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/04.png
川师鲤鱼 发表于 2018-9-25 11:38
早就拆掉了 一年前的老帖子了
有log吗？给一份。 资深玩家 发表于 2018-9-23 19:11 static/image/common/back.gif
给发个"扩展调参"的参数表，看看你的pid，借鉴一下。
早就拆掉了 一年前的老帖子了
给发个"扩展调参"的参数表，看看你的pid，借鉴一下。 灵魂导师 发表于 2018-3-4 11:58 static/image/common/back.gif
可以留个QQ交流一下吗我384758975
最近没玩pix2 了，可以加我961600090
可以留个QQ交流一下吗我384758975 666祝这位老铁做人不缺爱 这一碗面厉害了{:1_9:} pixhawk2.1组装八轴-从设计 装机调参到首飞纪实 调试&经验分享 http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=95652
老规矩 沙发自留！
目不暇给，谢谢分享！ 看着挺稳的啊
依然爱你生活 发表于 2017-10-1 18:25
看着挺稳的啊
参数调好更稳啊 哈哈哈 赞一个~ ARNO 发表于 2017-10-1 18:42 static/image/common/back.gif
赞一个~
http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/03.pnghttp://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/03.pnghttp://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/03.png
老铁这八轴搞得的可以啊，不错！给力！{:1_12:} 66hex 发表于 2017-10-1 18:46 static/image/common/back.gif
老铁这八轴搞得的可以啊，不错！给力！
还要感谢兄弟提供的技术资料
老铁 这八轴给力！ 川师鲤鱼 发表于 2017-10-1 18:49
还要感谢兄弟提供的技术资料
鱼兄客气了，这个八轴搞起来也不简单啊{:1_12:} 强强太给力了
你好，明天 发表于 2017-10-1 21:45
强强太给力了
感谢兄弟顶贴
666鲤鱼兄啊，这玩意比雷迅高级在哪
顶，！！！！必须顶！！
川师鲤鱼 发表于 2017-10-1 22:03
感谢兄弟顶贴
{:1_12:}关心多大载重 你好，明天 发表于 2017-10-2 00:04 static/image/common/back.gif
关心多大载重
机身大概在3.5kg吧 不加电池的时候 ，算总拉力在8kg，还有4.5kg的富余拉力 官方说是e800拉力2kg以上
川师鲤鱼 发表于 2017-10-2 00:12 static/image/common/back.gif
机身大概在3.5kg吧 不加电池的时候 ，算总拉力在8kg，还有4.5kg的富余拉力 官方说是e800拉力2kg以上
...
可以可以
续航能不能超过30分钟
太壕了
自己做的6轴 弄一半就出了 个人没时间飞也没地方飞也没商业利用价值
真心觉得pix2.1 没太大必要 除了看中RTK
另外IMU恒温就是个笑话 官方自己都说没必要 diydrones 上面有讨论