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模友之吧的朋友们我是鲤鱼，前段时间闲暇的时候忍不住又做了个八轴，一直纠结于没有飞控的问题，没有来得及去组装，说来也巧，前段时间在论坛上看到了论坛上pixhawk2.1的测试活动（这不是我一直期待的飞控嘛），在没有入手pix2（pixhawk2 后文重出现的pix2均指pixhawk2.1）以前，通过赫星，淘宝，官网等了解过pix2的相关资料。 第一部分【pixhawk2.1概览】 附送官网链接 http://www.proficnc.com/ 官网http://pixhawk2.hex.aero/ 赫星官网
以下资料通过整理所得，部分不完整之处还请论坛模友补充 主要特点 · IMU，FMU，底板分离，利于自定义硬件开发（cube就是那个方块） · 三套IMU 两套气压计 IMU恒温，IMU减震措施非常好（三套IMU就是三套加速度计的意思啊） · 爱迪生板卡，英伟达GPU接口预留，为视觉避障留有接口（基础版的没有插口） · 外设接口更丰富 更牢固（新的gh接口，更加牢固） · 板载电源设计的冗余度很高，飞控的硬件设计，实际很重要的工作是电源管理的设计（官方说法是三路冗余） 硬件方面 双处理器：主要的处理器为STM32F427 v3 故障保护协处理器 STM32F1 闪寸2MB 内存256kb 传感器详细： L3GD20(三轴加速度计) LS303D(加速计+磁力计) MPU9250*2（加速度计+陀螺仪+磁力计） MS5611*2（气压计） 出厂标配 pixhawk2.1自动驾驶仪 x 1 4G SD卡 x 1；I2C扩展版 x 1；3M双面海绵贴； 数传连接线 x 2；电源模块 x 1；I2C连接线 x 1； 蜂鸣器 x 1；GPS连接线 x 2；安全开关 x 1； USB 连接线 x 1； pixhawk 2.1 用户手册 机型支持 固定翼 多旋翼3轴到8轴 直升机垂直起降固定翼 小车、船 潜水艇 支持的接收机类型 PPM SBUS DSM 飞行功能 定点悬停 定高 航点自主飞行 跟随等 地面站支持 Mission Planner(这次我使用的是mp地面站1.3.49版本) Qgroundcontrol 基本参数 重量 73g 工作温度 -10到55度 IMU恒温控制 PWM输出IO 14个 Mavlinek串口 2个 GPS支持数量 2个 Debug 调试接口 1个 I2C接口 2个 CAN接口 1个
 官网图
第二部分 刷固件 并校准 很多人都告诉我装机后再校准，个人习惯，直接校准，最后装机的时候装平就OK 用到的地面站版本mission planer1.3.49 在没有连接飞控的时候刷固件 下载固件过程 音乐播放结束后 刷写固件成功 再次提醒，模友们要用1.3.49的地面站，图片有部分是1.3.48，（1.3.48的地面站还是有些不理想的地方），新的固件适配新的地面站！3.5.3的固件就用1.3.49的地面站，也就是前文发的链接可以下载！
连接飞控以后，第一步在初始设置里面选择机架类型 八轴 下面的选择选择X 第二项 接下来依次校准 加速计 水平校准 校准指南针 一切默认即可 进行校准 我用的subs接收机，可以直接连接飞控进行校准 之后校准遥控，设置飞行模式，我是用的自稳定高 返航（RTL）这三个模式，把五通道设置一个三段开关即可 在遥控器上把失控保护弄好 回到地面站故障保护里面的故障保护打开 在地面站打开失控保护为RTL 最后在 配置调试里面 全部参数表 修改一个重要的参数（关于油门怠速，此油门怠速和以前还不一样，它不是解锁以后电机开始转动的怠速，而是飞行结束以后油门拉最低，多长时间以后电机停转的怠速。。。）这个参数就是 MOT-SPIN-ARM 改为0 配置 调试里面的扩展调参 第七通道设置电机紧急停转（通俗叫法 紧急停车） 选项是motor emergency stop 这个就是预防不测，飞行器出问题了，紧急电机停转，减少损失。 第三部分 组装飞行器 安装飞控 飞行器是直接闲着的时候用cad画的，随便放几张截图。假如模友们有兴趣去学的话，推荐51自学网去学，当年楼主正是埋头学了一个月两个月把cad学会。 准备开始组装 电调的线都是用焊接的方法，包括杜邦头，自己慢慢焊接上，电机直接焊接到电调上，一个减重，一个是安全，不用担心会脱落（假如焊接过关的话） 用热缩管把电调包起来 地面特乱 基本上就是模友的日常吧 准备焊接到分线板上 可能很多模友好奇，我是怎么把线穿过碳纤维管，看呗，用铁丝咯，此处不言而喻  这块小板就是飞控的安装板子 这是pix2道德时候，买一碗面先放一边，pix2开箱才是主角！ 因为是基础版 没有爱迪生接口，这点我可以接受，我估计现在我也用不到这个接口 这就是飞控主要核心 cube，也是最贵的地方，最贵的地方用的铝合金外壳，这一点和赞！ 我们接着装机 线序 怎么接呢 ，下面附带一张接线图
就是第二个八轴的样子
安装GPS 可能模友会好奇我的电流计接法，这里告诉大家，我只是用了电流计给飞控供电，没有用到电流检测功能，所以直接输入端接电源，之后连接飞控 这是折叠起来的样子，因为测试，现在还有安装脚架，以后装个电动脚架玩玩 依旧可以用数据线连接 附送的面条线数据线 非常软，好评！ 连接到电脑，连接地面站，可以修改参数，数传没来得及改线，所以数传没有出席这次测评 外场的摆拍 啊啊啊 蜂鸣器声音挺大的 切换飞行模式 还有在解锁 上锁的时候会提示 飞行过程照片比较少，视频里面去截图好了 最后的部分 视频测评加经验交流分享 优酷视频地址 视频也是此次发帖的一部分，视频中部分参数在图文中没有提及，当然也有一部分经验也只有在视频中谈及。 默认参数飞行，飞行器不是很稳，等调参弄好以后再来发帖一波  欢迎大家跟帖交流 互相学习 互相促进!
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发表于 2017-10-1 17:40:33
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楼主
发表于 2017-10-1 18:46:57
