多轴飞行器DIY教程------F450四轴装机实例-其它安装调试（8）
乐迪AT9遥控器失控保护设置APM电池、GPS和地面站故障保护
APM地理围栏设置
APM的3DR无线数传的安装和调试
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乐迪AT9遥控器失控保护设置
在飞行器飞出了遥控器的有效发射范围，或者关闭了遥控器电源等故障，可以激发APM飞控的失控保护，让飞行器自动返航或者下降。设置这个失控保护有点复杂。步骤较多。 1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。 2、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”。 3、打开遥控器电源，把油门拉到最下，不停的向下按油门微调按钮，看着MP界面，把Throttl的值调到960附近。 4、进入遥控器的“失控保护”界面，转动“Pusb”按键，选择油门，再按一下“Push”，改为“F/S”，所显示的百分比是自动算出，完成后在按下“Push”键保存。 5、返回遥控器首页，向上按油门微调按钮，把油门微调恢复到0。 6、回到MP的“遥控器校准”界面，把遥控器油门杆拉到最低，看下正常时候油门的最低值，把遥控器关闭，油门最低值会立即下降，一般要小于975。如果出现这种情况，表示遥控器的失控保护设置是成功的。 7、设置APM的飞行模式，其中一定要有“RTL（返航）”和“Land（降落）”的飞行模式，如果没有设置的请看《乐迪AT9遥控器的6段开关飞行模式设置》。 8、关闭遥控器的电源。打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“故障保护”。把图示所圈的地方，改为“Enabled always RTL”，意思是出现故障时候返航，也可以设置为“Enabled always Land”（降落）。由于这时候是关闭遥控器电源，能看到油门Radio 3的PWM值，把这个值加10后，填到“故障保护PWM”中。 9、飞行器不要接电池，只接USB或者数传，按以下步骤测试： （1）用遥控器的5通道开关把飞行模式切换到自稳，并对APM解锁，油门杆保持最低位置，立即关闭遥控器。这时候APM会立即上锁，MP的HUD界面会出现锁定和故障保护等信息。 （2）把飞行模式切换到自稳，用遥控器对APM解锁，把油门推到中间位置，立即关闭遥控器。如果飞行器的GPS已经定位了，HUD显示飞行模式会自动切换到“RTL”，否则会自动切换到“Land”。 （3）接着上一个步骤，重新打开遥控器，APM会自动解锁，把通道5的开关随便拨动一下，再拨回到自稳模式，HUD上看到APM飞控会重新回到“Stabilize”自稳飞行模式。 完成以上的测试后，你可以把飞行器螺旋桨全部卸下来，APM接上USB线或者无线数传，再接上飞行器电源，重新按上面方法测试一次，重点看（2）和（3）步骤的电机会不会保持转动。
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APM电池、GPS和地面站故障保护
1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。 2、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“故障保护”。 3、电池故障保护 如果你的APM使用电源供电模块的话,可以进行电池故障保护设置。 （1）设置 1）低电量：设置你认为需要激发电池故障保护的电压。锂电池的标称电压是3.7V，低于3.7V时候降压特别快。如电芯在3.6V时候激发电池故障保护，3S的电池是3*3.6V=10.8V。如电芯在3.5V时候激发电池故障保护，3S的电池是3*3.5V=10.5V。低于这个设置的电压超过10秒就会激发电池故障保护。 2）保留电量：设置剩余电池容量多少时候激发电池故障保护。一般是设置为总容量的20%。如电池容量是2600mAh，20%的容量是520mAH。低于这个设置的电池容量就会激发电池故障保护。如果输入0的话将忽略这个参数。 3）设置完毕后，把“Disabled” 改为“Land”（降落）或者“RTL”（返航）。 如果是在自稳（Stabilize）飞行模式或者特技（Acro）飞行模式下解锁，并油门还是为0的时候，APM会立即上锁；如果是在自动（AUTO）飞行模式下，并且GPS已经定好起飞前“家”的位置，飞离“家”2米以上距离时候就自动返航（RTL）；其它情况下是执行降落（Land）。其实就是说，电池故障保护只有在自动飞行模式下会激发“RTL”（返航），其它都是立即降落。 （2）设置建议 1）一定要设置好电源模块的电压和电量参数，否则会激发出错误的电池故障保护。请看《飞控电源模块的配置》。如果换不同电压或者容量电池后，务必要重新修改以上两个值。 2）由于这个电池故障保护只有在自动（AUTO）飞行模式下才有可能自动返航，其它飞行模式都是立即降落，有一定的使用风险。通过OSD、地面站、电压告警BB响等人工监控的方式判断电池状态，而做对应的处理是最可靠的，要谨慎使用这个电池故障保护功能。 4、GPS故障保护 默认情况下，AMP的GPS故障是开启的。如果飞行器在需要使用GPS的飞行模式下（自动、引导、留待、返航、绕圈、定点、飘移等）下飞行，发生超过5秒的GPS故障就会激发降落或者定高模式。 打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”，在搜索框中输入“FS_GPS_ENABLE”查询。“FS_GPS_ENABLE”值中0表示禁止，1表示切换到降落模式，2表示切换到定高飞行模式。 5、地面站故障保护 如果你是使用地面站通过数传来控制飞行器，在地面站软件发生故障或者电脑死机时候，造成地面站与飞行器失去联系超过5秒后激发地面站故障保护。地面站故障保护会发生：（1）如果在自稳飞行模式或者特技飞行模式解锁，并且遥控器油门为0的时候，APM自动上锁。（2）GPS已经定好起飞前“家”的位置，飞离“家”2米以上距离时候就自动返航。（3）起飞前GPS没有定好位置，或在“家”两米之内自动降落。（4）如果在自动飞行模式，并且参数 Enabled_continue_in_auto_mode 设置2的时候继续执行任务。 打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”，在搜索框中输入“FS_GCS_ENABLE”查询。“FS_GCS_ENABLE”值中0表示禁止地面站故障保护，1表示立即返航，2表示自动飞行模式将会继续任务，其它飞行模式返航。注意的是，如果你的地面站只是调参或者监控用途，并没有直接控制飞行器飞行，那就没必要激活这个地面站故障保护。 如果激发地面站障保护后，飞行器与地面站又恢复连接，飞行器会保持激发故障后的飞行模式（返航或者降落），你需要手工切换到其它飞行模式。例如开始时候是自稳的飞行模式，发生地面站故障保护后飞行模式更改为返航或降落，如果您想要重新控制飞行器，你需要再次切换飞行模式，才能切换回到自稳模式。 6、遥控器的失控保护，请参考《乐迪AT9遥控器失控保护设置》。
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APM地理围栏设置
除了各种的切换飞行模式、失控保护等外，APM地理围栏同样能能减少飞行器放生的机率。 1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。 2、打开主菜单“配置/调试”的“地理围栏”。 （1）激活这个功能要勾下“启用”。 （2）类型：“Altitude and Circle”表示围栏同时限制半径和高度；“Altitude”表示围栏只限制半径；“Circle”表示围栏只限制高度。如果没什么特殊，最保险的围栏是选择“Altitude and Circle”。 （3）动作：“RTL or Land”表示如果超出围栏限度，将返航或者降落；“Report Only”是只发出提醒信息而不做其它动作。 （4）最大高度：输入围栏的最大高度。要类型选择“Altitude and Circle”或者“Circle”才有效。新手练习飞行时候的可以设置高度小点。 （5）最大半径：输入围栏的最大半径，建议至少30米。要类型选择“Altitude and Circle”或者“Altitude”才有效。在不太开阔和人员密集等地方飞行时候，建议这个值设置小点。 （6）返航最低高度：输出0表示使用默认的返航飞行模式的高度，输入其它值的就用这个值的高度返航。 3、超过围栏边界的处理 （1）飞行器第一次越过围栏边界，APM切换返航飞行模式。 （2）如果飞行器第一次越过边界时候没能返航或者降落还是一直飞的话，APM会建立一个新的比原来半径和高度增加20米的围栏。飞行器一旦越过这个新围栏的话，APM再一次切换到返航飞行模式。 （3）每次越过围栏边界但返航失败时候，都会在上一个围栏基础上建立新围栏（半径和高度增加20米），越过新围栏边界时候APM都会尝试切换到返航飞行模式。如果最后建立的新围栏已经比初始设置的半径或者高度大100米，APM就直接切换到降落。 4、围栏边界的注意事项 （1）激活围栏后，飞行器的GPS需要定好位置，并且HDOP的精度要小于2才能解锁。 （2）在开启这个功能前，要测试好APM的返航飞行模式能正常工作。 （3）可以通过遥控器的通道7或者通道8来开启或者禁止这个功能。打开主菜单“配置/调试”的“扩展参数”，在通道7选项或者通道8选项中选择“Fence”，在对应通道的开关打在高位时候激活围栏功能。
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APM的3DR无线数传的安装和调试
无线数传能代替USB线进行调参，还能实时取到飞控数据。在校正罗盘的时候，360度转动飞行器时候USB线很容易缠绕机身，而用了无线数传就没这个烦恼。在飞行时候，通过无线数传能实时传输飞行数据到地面站，有利于监控和调试飞行器。 1、无线数传模块介绍 3DR无线数传是APM的一个数传模块，我们用的数传模块发射接收频率是433MHz，功率是100mw，有效距离大约是500米左右。这个数传模块分为接APM飞控的TTL端和接电脑或者手机的USB端。买的时候记得要有TTL转USB刷机小板，否则无法调试TTL端。 2、调试TTL端参数和升级固件 （1）把TTL转USB刷机小板的插口插到TTL端的接口上，再用USB线接上电脑。TTL转USB刷机小板插到电脑时候如果有提示安装驱动程序，不需要理会这个提示。下载CP210x_VCP_Windows（http://pan.baidu.com/s/1kUiA8Az）驱动程序，电脑操作系统是32位的运行 CP210xVCPInstaller_x86.exe，电脑操作系统是64位运行 CP210xVCPInstaller_x64.exe。所有安装步骤使用默认选项，直到安装驱动程序完毕。 （2）打开电脑“控制面板”的“设备管理器”，点开端口就可以看到USB刷机小板所用的端口号。 （3）打开MP，不需要接APM飞控。点“初始设置”的“可选硬件”的“Sik Radio”。在连接处选择刚才看到的端口号，速率改为57000。再点“加载设置”，成功后，在本地参数中会显示当前数据。 （4）先看下当前的版本，点“加载固件（本地）”按钮后MP会自动升级数传固件。等待一段时间后，直到进程条显示Success表示升级成功，再看下当前版本号并与之前的版本号进行比较。 （5）在参数表中，把发射功率改为“20”以便获得最大的通信距离，修改后点“保存设置”按钮，其它参数不要修改。 3、调试USB端参数和升级固件 （1）把USB端用USB线接上电脑。下载FTD3XXDriver_WHQLCertified_v1.0.0.6（http://pan.baidu.com/s/1qXq7TUk）驱动程序。这个驱动程序没有exe的自动安装，需要在“提示安装驱动程序”的界面中手工选择驱动程序版本。 （2）打开电脑“控制面板”的“设备管理器”，点开端口就可以看到USB端用的端口号。 （3）打开MP，不需要接APM飞控。点“初始设置”的“可选硬件”的“Sik Radio”。在连接处选择刚才看到的端口号，速率改为57000。再点“加载设置”，成功后，在本地参数中会显示当前数据。 （4）按照TTL端的方法的步骤升级固件，TTL端和USB端的固件要相同，否则无法连接。同样，也把USB端的发射功率改为“20”。 4、安装TTL端到飞行器上
（1）把USB端用USB线接上电脑。信号线一头插到TTL端上，另外一头插到APM飞控的Telme接口，接上飞行器电源线。在MP连接处选择USB的端口及57600的速率，点连接按钮，等待一段时候后，MP就通过无线数传与APM连接上了。
（2）测试成功后，断开飞行器电源。把TTL端用扎带固定在上中心板上。TTL端安装的位置注意不能靠近接收机和图传，防止互相干扰。数传的天线垂直向下，防止被螺旋桨打到。
好家伙，这么多。。。 乐迪遥控设置六个模式确实很方便。路过帮顶
支持楼主
遥控器失控保护，我的油门杆最低值也只能是1083，遥控通电时最低是1089，出现不了960左右 解锁时提示Arm: Thr bellow FS 好 学习一下 晚上回家按照你的方法试一下
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