hjj0717 发表于 2016-11-9 14:12:26

<二币> 二逼超声波壁障(未完成)

开篇：二币做的壁障，请别对语法和程序结构做评价，我是二币，能写就不错了。
此帖更新，待后续。。。。
超声波壁障小车，可转换为飞行器。
如下就说明。
A，使用SR04超声波模块4PCS
B，arduino 2560 1PCS。
C，HC-05蓝牙模块1PCS。
D，mx830 4PCS定做的电机驱动板。MX830和L298N基本类似。
程序如下：
#include "SR04.h"//超声波库
#define TRIG_PIN 9 //超声波信号发射 PMW_PIN
#define ECHO_PIN_Q 10//超声波1信号接收 PMW_PIN
#define ECHO_PIN_Z 11//超声波2信号接收 PMW_PIN
#define ECHO_PIN_Y 12//超声波3信号接收 PMW_PIN
#define ECHO_PIN_H 13//超声波4信号接收 PMW_PIN
#include <math.h>
String comdata = "";
int numdata = {0};//定义数组接收的字符串个数
int PWMPin = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 0}; //定义PMW_PIN的作用
//1为左轮+，2为左轮-，3为右轮+，4为右轮-，5为炮塔+，6为炮塔-，7为炮塔上下+，负极接公共-，8为BB发射器+，负极接公共-,1为自动与手动切换
int mark = 0;
int on_off = 0;
SR04 SR_Q = SR04(ECHO_PIN_Q, TRIG_PIN);   //读取超声波1距离CM
SR04 SR_Z = SR04(ECHO_PIN_Z, TRIG_PIN);   //读取超声波2距离CM
SR04 SR_Y = SR04(ECHO_PIN_Y, TRIG_PIN);   //读取超声波3距离CM
SR04 SR_H = SR04(ECHO_PIN_H, TRIG_PIN);   //读取超声波4距离CM
void setup() {
for (int i = 0; i < 9; i++) pinMode(PWMPin, OUTPUT); //定义PWMpin为输出
Serial.begin(38400);
Serial1.begin(38400);
}
void loop() {
int j = 0;
while (Serial1.available() > 0)
{
    comdata += char(Serial1.read());
    delay(2);
    mark = 1;
}
//读取的一组Serial的字符串
if (mark == 1)
{
    for (int i = 0; i < comdata.length() - 1 ; i++)
    {
      if (comdata == ',')
      {
      j++;
      }
      else
      {
      numdata = numdata * 10 + (comdata - '0');
      }
    }
    //将字符串以“，”分割并转换字符串为整数
    for (int i = 0; i < 9; i = i + 1)
    {
      if (numdata <   45 || numdata >0      )
      {
      numdata = numdata * 5;
      }
      else
      {
      numdata = 0;
      }
      //做判定，做占空比翻倍
      analogWrite(PWMPin, numdata);//将占空比输出到对应的PIN上
      Serial.print("PIN:");
      Serial.print(PWMPin);
      Serial.print("PWM:");
      Serial.println(numdata);
      on_off = numdata;
      numdata = 0;   //清空数组和临时数据
    }
    mark = 0;//清空数组和临时数据
    comdata = String(""); //清空数组和临时数据
}
if (on_off == 25 )
{
    if (SR_Z.Distance() <= 30 || SR_Q.Distance() <= 60 && SR_Y.Distance() >= 50)
    {
      Serial.println("LEFT OBSTRUCTIVE! ");
      analogWrite(1, 175);
      analogWrite(2, 0);
      analogWrite(3, 100);
      analogWrite(4, 0);
      delay(500);
    }
    //判定左边和前方有障碍后右拐
    if (SR_Y.Distance() <= 30 || SR_Q.Distance() <= 60 && SR_Z.Distance() >= 50)
    {
      Serial.println("RIGHT OBSTRUCTIVE! ");
      analogWrite(1, 100);
      analogWrite(2, 0);
      analogWrite(3, 175);
      analogWrite(4, 0);
      delay(250);
    }
    //判定右边和前方有障碍后左拐
    if (SR_Z.Distance() <= 30 && SR_Y.Distance() <= 30 && SR_Y.Distance()<= 50)
    {
      Serial.println("BACK OBSTRUCTIVE! ");
      analogWrite(1, 0);
      analogWrite(2, 170);
      analogWrite(3, 0);
      analogWrite(4, 100);
      delay(500);   
    }
    //判定左边和右边有障碍后倒车左拐
    analogWrite(1, 200);
    analogWrite(3, 200);
    Serial.print("Q:"); Serial.print(SR_Q.Distance()); Serial.print("");
    Serial.print("Z:"); Serial.print(SR_Z.Distance()); Serial.print("");
    Serial.print("Y:"); Serial.print(SR_Y.Distance()); Serial.print("");
    Serial.print("H:"); Serial.print(SR_H.Distance()); Serial.println("");
    delay(200);
}
}


hhy19791010 发表于 2016-11-9 14:56:52

6666666666666666666666666666

枫飞秋语 发表于 2016-11-9 20:10:46

牛人....神人....

飞来峰 发表于 2016-11-9 21:23:12

牛币，支持牛币

炸香机 发表于 2016-11-9 22:15:33

支持                                             

LJY鲸鱼 发表于 2016-11-9 22:56:25

好牛逼

武杰杰 发表于 2016-11-10 08:10:41

路过帮顶

smartphone 发表于 2016-11-10 20:03:37

这个必须要 顶啊

tjcdq 发表于 2016-11-11 00:19:12

貌似高深。。。。。。

daifhfh-008 发表于 2019-12-13 20:07:21

很想搞一个，一直不敢下手，现在终于有人吃螃蟹了！
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