MWC飞控自制教程
全文复制自本人在知乎的回答http://www.zhihu.com/question/23075996/answer/29617407另感谢飞鱼老大带我入航模这坑，所以不放一份在果壳于心不安啊，顺便报告下目前的状态，目前自制的MWC闲置了，因为入了APM，最近又托人做了块PIX，PIX还没好，机架做了个折叠的H450，另外成品图在最下面的位置，想先看看的劳烦先直接拖过去看。
以下正文
==============================11.30更新=================================
更新几个常见的问题：
1、如何向arduino pro mini刷写程序
FTDI以及其他USB转TTL线的接线方式：
FTDI PRO MINI
5V VCC
RX TX
TX RX
GND GND
需要注意的是下载程序时需要你自己在编译程序结束上传程序开始时手动按一下pro mini上的RESET，多试几次，会成功的。
另外需要注意的一个问题，有些FTDI上的丝印RX TX是反的，上述方法无效的时候请尝试调换RX TX。
2、如何刷写GPS固件？
【教程】给328p的MWC飞控添加GPS导航功能的图文教程_arduino吧
参考以上教程，以下是需要注意的问题，老鸟请跳过本部分。
2.1 需要首先确认GPS接收模块是否和ucenter软件连接，连接方法为FTDI直接连接GPS接收模块。 接线方法参考FTDI和pro mini的连接方式。
如果连接好的话http://pic2.zhimg.com/c8d7935dda94a7f8210e4bf5bbe2d7ed_b.jpg
ucenter右下角位置的COM口前面的图标会变成绿色并闪烁。
如果不行请检查连线 串口号及波特率。
2.2 刷写完毕固件 最好断电后和ucenter再连接一次，确认你的GPS接收模块的参数是正确的。
3、加装超声波教程 先写下 改天再写这个问题。
更新几个常见的问题：
1、如何向arduino pro mini刷写程序
FTDI以及其他USB转TTL线的接线方式：
FTDI PRO MINI
5V VCC
RX TX
TX RX
GND GND
需要注意的是下载程序时需要你自己在编译程序结束上传程序开始时手动按一下pro mini上的RESET，多试几次，会成功的。
另外需要注意的一个问题，有些FTDI上的丝印RX TX是反的，上述方法无效的时候请尝试调换RX TX。
2、如何刷写GPS固件？
【教程】给328p的MWC飞控添加GPS导航功能的图文教程_arduino吧
参考以上教程，以下是需要注意的问题，老鸟请跳过本部分。
2.1 需要首先确认GPS接收模块是否和ucenter软件连接，连接方法为FTDI直接连接GPS接收模块。 接线方法参考FTDI和pro mini的连接方式。
如果连接好的话http://pic2.zhimg.com/c8d7935dda94a7f8210e4bf5bbe2d7ed_b.jpg
ucenter右下角位置的COM口前面的图标会变成绿色并闪烁。
如果不行请检查连线 串口号及波特率。
2.2 刷写完毕固件 最好断电后和ucenter再连接一次，确认你的GPS接收模块的参数是正确的。
3、加装超声波教程 先写下 改天再写这个问题。
==============================11.30更新=================================
正在做开源飞控板，和你分享一下，MWC的。介绍就免了，自己百度一下就好。知道是个开源的软硬件体系就行。
基本的参考教程罗列一下：
哈工大航院的一名学生：超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程，资料经验大放送
继续折腾之自制mwc加装自制gps
准备工作，电路图：http://pic4.zhimg.com/93342e99e2051cbbdc31894926beae8b_b.jpg图是其他地方扒的，感谢原作者。
然后是物品清单，MWC使用arduino和传感器组合 然后向arduino刷入固件：
arduino pro mini 1个
GY-86传感器 1个 喜欢可以换成其他的，或者独立的传感器貌似也是可以的
FTDI或者其他uart口转usb模块 向pro mini 刷程序必需
排针排座若干
洞洞板 1块
烙铁和工具就不用说了吧
MultiWii MWC官网
https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/ 固件下载地址
自己做的东西就不献丑了 因为实在忒丑。
最后是一点建议，最重要的是收集信息和学习，然后弄懂原理再去做，因为解决问题真心需要知识，再有买的模块有什么不明白的 问卖家。。。。我是发现淘宝上很多大神。。。。。还有，其实做还是好的了 到时候调PID参数可能会把人调哭。。。。还好我下个月才会去调。。。。
以上，有错误欢迎指正，望轻拍。
=====================9.2更新===============================
没想到还有人赞了我写的这么粗浅的一个答案，惶恐，所以我把现在刷固件的情况再搬一点上来。
飞控最核心的姿态控制算法，这点毋庸置疑。MWC用的PID算法，而且要自己调PID参数，可以预见，过程艰辛，乐趣多多。
固件的下载地址上面已经有了，选择就只说配置
飞控：
MWC使用arduino IDE刷写固件，其实飞控的核心就是用的arduino pro mini 当然 Nano也是一样的。
先是点基本的知识：
配置方法：删除或是添加// 因为在IDE里//后面的话被认为是注释内容 会被IDE忽略掉不执行。
上面给的哈工大那名学生的教程里有具体的配置，我也是和那里面学的。
FTDI线的接线方式：这算是个细节 但是有时候疏忽在细节不是 ？
FTDI PRO MINI
5V RAW
RX TX
TX RX
GND GND
需要注意的是下载程序时需要你自己在编译程序结束上传程序开始时手动按一下pro mini上的RESET，多试几次，会成功的。
接下来，按教程配置config.h，配置好后使用arduino IDE将固件烧录到飞控板。
正确连接GY86和pro mini ： 只需要将GY86的VCC接5V SDA和SCL连接到arduino的相应端口 共地即可。arduino上SDA和SCL端口可以参考上面给出的电路图。
MWC飞控固件里自带了GUI界面，详情参考教程。
话说我手里其实有个config.h的中文解释，但是不懂怎么放文件上来，谁知道的麻烦告知一声。
今天暂时先更到这里吧，改天再写，借题主的一方宝地写了自己一点笔记，大家凑合看哈。
====================我是10.9的更新线=====================================
最新进展：
9月份：机架，电调，电机收的四轴群一个魔友的，X600机架，一个不晓得啥啥牌子的20A4合1电调，四个2212电机，飞控板烧程序，连电脑，开GUI调试一切正常，顺便加了GPS的导航板，买了一堆香蕉头子弹头魔术扎带泡沫胶一类的小东西，准备了2600mAh 3S 25C电池两块，1047正反桨买了四组，中旬测试了起降，应该要调整下油门，降落油门把握的不好，月底群里有位兄弟自己画飞控和导航板的PCB，送了我两块，估计10.9或者10.10能到，到了之后把promini和GY86移过去再正式飞，之前因为电调是四合一，略大，放在了机架上层，然后用软泡沫把飞控板粘在了电调上头，担心飞控散热有问题怕烧，再加之住的附近没有合适的飞场就一直没飞。10月份搬完家就有场地了，可以去飞一下了。
==========================10.14顺手更新的更新线===========================
补充导航板采购清单：
ubolx 6M GPS一块
arduino pro mini 一块
超声波模块 一块 淘宝5块钱的就行 TRIG ECHO VCC GND四个脚那种
万能板
顺便贴一下我手画版的MWC图 字丑勿笑
http://pic4.zhimg.com/9af489e25f36a61cd81b27499cb11f9f_b.jpg导航板的
http://pic2.zhimg.com/d7220fd6fad1e6a721c5bce327eea2bd_b.jpg
还不错
mwc试给能折腾的人用的。折腾过后会发现对多轴了解的知识更广阔。 顶
学习了
学习啦 mwc试给能折腾的人用的。折腾过后会发现对多轴了解的知识更广阔。 不错，感谢分享！
感谢多谢，学习啦 也想做一个，貌似很麻烦
GPS程序下载时有个“GPS_distance_cm”那里报错，希望楼主指点一下，谢谢了
有加声纳的教程吗 感谢分享，学习啦 非常牛 手工厉害 学习了 请问楼主，mwc加oled屏幕的部分怎么设置啊，想逼格高点
楼主厉害啦，赞一个 厉害谢谢楼主分享 贴子顶起，有些文件早以不能下了 学习学习
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