【开源飞控】新添猛将之雷讯 X7飞控-评测 POWER BY 川师鲤鱼
模友之吧（现在是模吧，还是叫模友之吧习惯）的兄弟们大家好，如果有姐妹们再看的话也是极好的，想必大家都不陌生，我是那位叫川师鲤鱼的模友；雷讯寄给我的X7飞控已经过去一个月有余了，是时候发个帖子记录一下关于X7飞控的评测，接下来我将依次介绍本次测评用到的配件，调试飞控的流程，飞行测试完成本此评测。开头来点照片总是有必要的：https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190510vlq3q93j99ql0aau.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190510zxq88q68v489a46c.jpg先来看下雷讯官方给出的资料X7 飞控 是由CUAV设计和生产的高级自动驾驶仪；它采用比PX4上一代飞行控制器（FMUv5)更高性能的STM32H7系列处理器，并集成高精度工业级传感器和超低温飘传感器，相较于上一代飞行控制器性能更好、更稳定可靠；通过CUAV研发团队与Ardupilot团队的协作，同时CUAV正在努力适配PX4固件。CUAV X7特性：内置减震，适应不同的工况三组IMU，支持故障智能切换支持温度补偿，IMU工作状态更佳模块化设计，支持定制载板支持USB_HS,下载日志/参数速度更快（需待程序支持）支持更多的Dshot输出专用的UAVCAN电源接口硬件参数：处理器 STM32H743传感器 加速计 ICM-20649/ICM-20689/BMI088陀螺仪 ICM-20649/ICM-20689/BMI088电子罗盘 RM3100气压计 MS5611*2接口 UART串口 6I2C 4（两个单独的i2c接口，两个集成在GPS/uart4接口）PWM输出 14（其中12路支持dshot协议）遥控器信号输入协议 PPM/SBUS/DSMRC IN 1RSSI输入 PWM或3.3模拟电压CAN标准总线2Power输入 2（Power A为普通ADC电源检测接口；PowerC为CAN电流计接口安全开关 1GPS接口 2（UART4可作为GPS2接口)Debug 1JATG 1USB接口 2(一个是Type-C，一个gh1.25连接器)SBUS输出 1支持机型 PX4固件 固定翼/3-8旋翼/直升机/VTOL垂直起降/无人车/无人船等工作环境及物理参数 PM工作电压 4.5 ~ 5.5 VUSB电压 4.75 ~ 5.25 V伺服输入 0 ~ 36v工作温度 -40 ~ 85°c尺寸 77*45.5*39mm重量 70g接下来就是主角X7 飞控登场的时候啦https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183707ohmdc8nix9fxcty8.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183707ghkb89rg087hl0ab.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183707xnflzeszjl92ltqf.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183707qziniqcn0rv0k0xy.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190504az9zs05vidc2y5cg.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190503uwlh6dzjz9lzllud.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505itw7p95r04epgjr7.jpg关于X7飞控接口定义的图自然是不能少的https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183554yrg0o5ror0p05pdz.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183554azccdccbx17djzcj.jpg这里感觉还缺点什么，嗯，应该加一些对比https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183706cnnbn7iy4fzdzxe8.jpg左边是雷讯 PIXHACK V5（现在雷讯在售的是V5+飞控）https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183636eato43ii3eajvtnt.jpg从左到右依次是 PIXHAWK4 MINI, PIXHAWK2.4.8,PIXHACK V5,PIXHAWK2.1 PIXMAKER3.https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183637ndyeeq91x9e4yepz.jpg从左到右依次是 PIXHAWK4 MINI, PIXHACK V5,PIXHAWK2.1 PIXMAKER3.CUAV X7好啦，外观对比完成，如果有必要，我会单独做一期对比这些pix飞控。https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190504wee2vyxcv2vvx2av.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505n383dq89n487g90v.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190504xdewehafp0wrysbe.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190509ogu2spjodtounnsv.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190509r6ylxu6lr94utlf3.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190509dp0gpgykr124pn51.jpgX7 飞控自带的一些配件 ，UAC CAN电流计，安全开关和蜂鸣器的集成小板，WLINK数传，USB 串口小板，I2C&CAN 拓展小板。拓展资料：WLINK （2.4G WIFI）数传有效距离大约200m，连接密码cuavwlink。可以使用QGC，Mission Planner地面站对飞控进行设置，修改参数等。对于外场调参，使用手机端的QGC进行调参非常方便！https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190510y0wvp0p9pymthz9y.jpg使用WLINK 数传在外场连接手机端QGC地面站，外场调参利器https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190506z8lm9aztqaojsjmo.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190509peruyrvlxxdr3zyr.jpg自己准备了老款的M8N GPShttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190509i8a383l0709o3poi.jpg睿斯凯R-XSR 接收机 理想环境下有效控制距离可以达到1KM.使用S.BUS信号连接到飞控RC IN.https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505m5zfayow65ziu1ul.jpg机架是Thone X6i 388轴距六轴机架,使用2306 2880kv无刷电机， Tekko 35A 32位电调，5549桨叶，7800mah 3s电池。第二步：给X7飞控安装固件https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505itw7p95r04epgjr7.jpg在飞控安装之前呢，我们需要完成飞控固件的安装与飞控的调试（当然也可以在飞控安装完成后进行，这个流程不是绝对的）安装最新的1.3.70 MISSION PLANNER地面站https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505yo6p22b2p6c26ugb.jpg选择安装固件https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505n68xtitgx87ofiml.jpg选择下载好的copter固件https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505knltuohs4nrlohtt.jpg根据提示拔掉飞控与电脑的连接，点击OK后连接飞控与电脑https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190505x6vv67jc9vjub070.jpg蜂鸣器音乐播放结束后，点击OK，此时完成了固件的安装。第三步：完成飞控的设置https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190506t8awlwb50clbjwwj.jpg选择机架类型，六轴，X6https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190506m66zvbe1xejfxk5x.jpg校准加速度计，六面校准，把飞控放水平以后，校准水平（装机之后把六轴放平校准水平）https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190510x00vfzxau1h1na0a.jpg校准指南针，点击开始后连续不停的360度转动飞控，完成校准后，地面站提示重启飞控，右上角断开飞控与地面站连接后，拔掉飞控usb数据线，重新连接。https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190511u34t3yg412cq3jbg.jpg连接接收机后，校准遥控，点击开始后，遥控摇动从最小值移动到最大值，拨动辅助通道开关。https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190506imm886w6z83hiktw.jpg设置飞行模式，设置了自稳，定点，悬停。失控保护设置，设置为RTL，我选择LAND（降落）电流计是默认设置，在APM版本选择CUAV V5https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/183622ooe6p6rb3znekn9p.png在扩展调参，默认PID，我们设置通道7作为紧急电机刹车，通道8为返航模式。https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190508zpzxkcrnxebkcxx9.jpg打开配置调试，选择全部参数表（可以不设置）搜索EKAHRS_EKF_TYPE=2=0EK3_ENABLE=0搜索BRDBRD_SAFEENBALE=0
LOIT留待模式设置,LOIT参数修改增大LOIT_ACC_MAX 与 LOIT_BEK_JERT可以获得更好的悬停效果LOIT_BEK_ JERT，减小LOIT_ACC_DELAY ,减小刹车延迟。第三步，安装飞控，完成六轴的组装https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190506h3k29696vddp15vl.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190507hbj0h0e0enjl280h.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190507rfvsis5aafr39k3f.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190507wzyfgq32jysvky2s.jpg电调线顺序如图所示https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190507vl2mvrtjhyhuvzzr.jpg连接CAN电流计，POWE C接口。连接WLINK到数传1接口https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190508n11811i130a8iolz.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190508j9jnm41pppn71ju5.jpg连接GPS第四步，进行试飞通过试飞发现默认PID很抖动，我们调小PID，再次进行飞行。得出的PID如下放一些飞行照片https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190511zhhpp5yu4bszsb5d.jpg左手摇杆，拨动到右下角解锁，起飞！https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190512za10f48t44q66vt0.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190512ptwzls0is7wwrwtk.jpghttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190512a5ypvipurufih0fh.jpg留待模式的悬停效果很好，全部参数设置的Loit加速度与加加速度都比原先默认值大30%,刹车延迟为0.3shttps://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190511db9mpn9upojksk52.jpg将多轴飞离起飞点约50米后，拨动开关到返航模式，六轴开始自动返航。https://www.moz8.com/data/attachment/album/202006/08/190512olt5fjja9tdzj9tj.jpg经过飞行测试，返航模式一切正常，返航降落点距离起飞点约30cm，精度主要取决于GPS。测评的视频已经上传B站，欢迎模友点评，喜欢可以三连！相关资料下载链接：多旋翼固件下载网址：https://firmware.ardupilot.org/Copter/固定翼固件下载网址：https://firmware.ardupilot.org/Plane
MISSION PLANNER下载地址：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/Ardupilot官网：https://ardupilot.org/方便大家下载，我在测评中用到的固件和软件都已经上传到国内某云：链接：https://pan.baidu.com/s/1sNEtPGOxpRCsbPjeMIVuVw
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狼哥亲自顶，让雷讯再给模吧提供几个机会呗，送就送个轰轰烈烈 我想静静的等待 哇哦这么多飞控，乐迪的pix我都还没弄明白http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/01.png
几份回忆 发表于 2020-6-9 22:21 static/image/common/back.gif
哇哦这么多飞控，乐迪的pix我都还没弄明白
加油咯。
支ˊ持創新研發~ 雷迅东西是不错的，看上了v5nano，配置不错，不知道郝星怎么样，看起来差不多 雷迅的接口和做工都比较牛 顶群内大佬{:2_37:} 有2年没有关注了发现居然出了那么多新的飞控，
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