F4飞控刷写ardupilot固件飞固定翼教程
本帖最后由 小白兔斯基 于 2019-3-15 10:09 编辑我叫王大锤，今天，我来给各位带来一篇教程贴，我保证全文纯手打，坚决不发别人的链接。{:2_27:}
冬季回暖，冬眠的摩友纷纷出来放飞自我，奈何技术回潮炸机事故频发。截至目前，我所知道的千奇百怪，姿态各异的炸机事故都已经不下十起了。尽管大家都在呼吁模友安全飞行，彼此祝福永不炸鸡，但奈何早炸晚炸早晚要炸，早丢晚丢早晚要丢。不管你是否经历过炸鸡丢机，不管你的钱包有没有悄悄的消瘦下来，锤子FPV提醒您，航线千万条，安全第一条，飞行不规范，亲人泪两行。在这些规范当中，锤子建议一点，考虑到炸鸡和丢机的成本来看，飞机设备不要太过于奢华，普通FPV最好以稳定为主，甚至可以追求性价比。不推荐双子星只安装一个监控摄像头作FPV，也不推荐迷你天行者上三轴云台。简单实用最好。那不妨看看来看看APM固件移植到哪些些飞控了，有没有廉价的飞控给大家用吧网页链接（固定翼版本）http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/ 主页http://www.ardupilot.org/我发现列表中有几款不错的飞控，都能使用APM固件了。（甚至还有派诺特DISCO）如airbotf4f35lightningmatek F4OmnibusNanoV6omnibusf4prospeedybeef4
他们都是F405 32位主控，是老切糕和APM的4倍。我们统称其位F4飞控，但实质上我们说的F4 应该是F4标准版，也就是这个。除此，还有我们熟悉的几款F4飞控为何这么多F4移植了APM固件？其实F4在FPV载机的优势相对于他的前辈们来说，是显而易见的第一是高集成度，像APM和PIX都要外置电流计，外置OSD，特别是这个OSD，非常不稳定，字符很容易在电流波动或者摄像头制式不兼容的情况下傲娇的消失或者卡死。F4解决了这个问题，并且osd的刷新率很高，看起来十分过瘾。第二个优势是价格便宜。第三才是稳定性（相对于PIX来说）【在此统一回复各位，说F4各种问题的模友们请乐观一点！我不知道是否是F4抢了谁一块蛋糕，发表意见不要带有感情色彩。有可能他是确实移植过程中的固件问题，那么你遇到的问题所有人都会遇到！但是如果你的情况是偶发的，比如我飞行200KM没出现什么加速度计震傻，定高不准而你的就出现了，你则要考虑是自己安装、操作上的问题，还是自己买的板子是黑心厂家生产的阉割版或者廉价版】不足是接口太少，不论是PWM还是SERIAL还是I2C，而且它没有ADC，因此还不能上廉价的模拟空速计只能上数字计。所以它定位就是小飞机，这也是我提示他是FPV飞控的原因。不要对他苛求太多。更何况它还能支持数传功能，自动起降，航线飞行。想通了这个道理，它确实是一款非常难得的好飞控。感谢万能的APM，开源大法好。其中，omnibusF4PRO集成电流计，OSD，只需要外接一个GPS，就能让你尽情的放飞自我，最新的固件已经更新到了3月3号，算是比价活跃的。我是已经用omnibusF4pro V2正常FPV很久了。也感受到这个飞控的稳定性。在我已经试飞的这200多公里中，没有发生过任何异常情况。所以现在我把它推荐给大家，并且附上详细的装机调试教程。PS:如果各位认为板载电流计影响什么东西，就请买标准版F4或者omnibusF4pro v3版本，不带电流计或者用带电流计的分电板。
OK，撸起袖子就是干！先来看如何刷写？我给大家一个简便方法，敲黑板记住了哈同志们。因为它在没刷固件前实质上是一个STM32单片机，也有穿越机固件的BOOTLOADER，所以我们需要下载带BOOTLOADER（以下简称BL）的固件版本，用BF给他进行洗脑手术首先下载官网你对应飞控版本的固件，如果之前的飞控版本是BF或者CF等非APM固件，请一定要下载带BL的。打开你们的batafilght地面站，没有的就去安装，翻到第三页--固件烧写工具。注意此时串口并未识别按住飞控上的BOOT键，连接电脑=上电+连接。观察电脑上有没有对应的串口弹出来如图，必须是STM32 BootLoader模式,如果不是，恭喜你，驱动程序错误，尝试用zadig，驱动更换工具来更换。或者下载STM32 BootLoader驱动程序，直接查找该驱动程序文件夹更改。连接以后，识别到正确的COM口，我们就可以加载电脑上的程序，选择已下载的APM固件with BL，点击烧写固件烧写完成以后，恭喜你！你的F4已经彻底忘掉前世，重新做F4了。===========================颤抖吧，朋友，你将要接触界面并不十分友好的MissonPlanner了。到官网下载安装并打开MP，颤抖着打开......=======我是华丽的额分割线===========接下来即将发生不可描述的事情.......因为你即将会接触连接；六面校准；水平校准；电流计校准；遥控器校准；飞行通道分配以及模式分配；设置失控保护；飞控安装方向修正；适配机型参参数修改：包括飞机机型以及挂载；解锁设置 :包括解锁检查选项、解锁方式、解锁后的油门输出；限制俯仰角度；限制横滚角度；设置巡航油门或者巡航空速；打开空速计；设置爬升率；设置返航高度：包括降高返航或维持高度返航；设置允许的空速最大差值；调整需求因人而异，开源飞控把大部分参数都开放给我们自定义哈哈哈哈哈哈，颤抖吧少年，老衲看你骨骼精奇，天赋异禀，特赐你武功秘籍一本
http://www.radiolink.com.cn/docc/minipixdimianzhan.html在此，感谢乐迪的工程师编辑整理。MINI PIX全中文教程，按部就班操作就行。因为我们现在的飞控就是一个MINI PIX哇哈哈哈哈。
如果还没看明白，就去我的PIX教程贴，按着步骤来吧。http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1416786&extra=&page=1（日后需要更新固件你只需要到官网下载.APJ后缀的固件，使用MP加载本地固件升级即可，在线是没法更新的） ========第二道华丽的分割线==========OmnibusF4pro 作为APM时的接线定义其中 RX in就是PPM/S.BUS通道，始终短接s.bus一侧，飞控自动识别。我的板子很奇怪，没有那个焊盘.....飞控向舵机供电的二极管要取掉，因为供电能力不足，会拖累飞控，可选电调BEC或者外置BEC供电，取掉互不干扰。飞控板上推荐焊接一个电容滤波，如此I2C通道是用来连接I2C设备如数字空速计；TELEMETRY就是数传的RX TXOSD默认不开启，在全部参数表找到OSD_TYPE 0表示关闭 1表示打开（熟记此pix常用语言） 打开以后你就可以按自己的喜好来布局OSD字符位置，此步骤要连接着摄像头和图传来进行。GPS推荐北天的BN220，小巧只有五毛硬币大小且搜星能力强到爆。我拿朋友准备走报废流程的C1来测试，然后就一直没下来，反而还拿它做了一系列骚操作，文末有视频....测试用，一切从简，电2217 1400KV 8寸桨，30A飞腾（如果有XXD我也会用了），舵机塑料的，图传创新科，GPS-BN220，数传是蓝牙的，手机端用的QGC。精细化的装机帖请参照小艺的完美装机帖http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1443633其实，在室内的调试就是将飞控与飞机合体，真正要做到机控合一还是要上外场调试。特别是消除飞控安装角度的误差，和巡航油门，空速的校准。看到这里的人都是信仰坚定的人，老衲再送你一本武功秘籍，全中文参数翻译。http://www.moz8.com/thread-76893-1-1.html?_dsign=b894fb70别说老衲只会发链接，老衲的内力非凡，全靠日夜吸取这些精华帖之日月精华试飞空速计清零，打开空速自动校准，上天飞行时注意切换到手动模式，观察飞机姿态，微调调整水平以后切换到巡航模式 观察飞控与飞机的安装角度（AHRX-X横滚/Y俯仰） 记录下偏移量下来调平。连续飞行五分钟，绕圈校准空速计，原理是通过地速和空速的混合比例来校正空速计 观察巡航油门和空速并做好记录，什么时候能够平飞，多小能保持不失速。降落地面调整微调舵面 关闭空速计自动校准 设置跳过空速自动校准根据巡航俯仰横滚值差异来微调平，设置巡航油门和空速二次飞行 切换到手动模式，看飞机姿态是否稳定切换到巡航模式，观察飞机与飞控的安装角度误差。如无问题，切换到自动调参模式，进行自动调参。切换到巡航模式，观察自控油门，连续飞行五分钟以上，飞行航向要包括顺风和逆风航向。现在你的飞机可以拿去浪了。文末附上我测试飞行中的自动起降和26KM异地降落的视频，安全飞行高度不超过120米。
C1-自动任务起降，天行者X5跟拍视频https://www.bilibili.com/video/av43083759C1-26KM异地降落视频https://www.bilibili.com/video/av45549701/更多精彩，百度并关注锤子FPV，我叫王大锤，我为自己代言....
超超OVERKILL 发表于 2019-3-15 15:44
F4 V3 可以用吗？刷入omnibusf4pro arduplane_with_bl.hex？
我来告诉你V3怎么刷吧，先刷DFU，就像楼主说的那样，以前刷过就不用刷了，然后用BF软件刷ARDUPILOT上弄出来的固件，固件打开ominibusF4 PRO选项，然后选arduplane_with_bl.hex就是你说的那个，刷好以后就可以连接missionplaner了，不过建议装一个有源喇叭，这样就能通过声音判断连接是否正确，它会长鸣之后来一段音乐，表示一切OK 了，弄好以后，可以用MP重刷BOOTLODER，之后就完完全全变成MP的飞控了，建议在此以后重新再用MP刷上最新版固件或者往期固件，彻底断绝和BF的关系，还能清除EPROOM里面的文件残留。然后就是各种调试了，在硬件上面必须要有两个东西才能解锁，一个是GPS和罗盘，一个是内存卡，GPS和罗盘用APM的就行，GPS接到UART6磁罗盘接UART3（I2C）上面不需要任何调试，插上内存卡，就可以解锁了 楼主好，我也用F4装了架C1，现在的遇到两个问题特来请教一下，第一个问题时我的飞机巡航和返航还有平衡模式下总是要往左边侧3-5度请问要怎么调整？还有我的OSD上显示的地平线为反的是什么原因{:1_10:} wbZKYA 发表于 2021-4-15 13:06
楼主三角翼混控怎么设置的啊
进入全部参数表设置：
定义servo1为左侧舵面：SERVO1_FUNCTION=77
定义servo2为右侧舵面：SERVO2_FUNCTION=78
调整升降和左右横滚方向： SERVO1_REVERSED=1, SERVO2_REVERSED=0，（如果正确则不用调整，参数为0，如果不正确，参数设为1即可反向，反复设置直到两侧舵机动作正确为止）
打到FBWA自稳模式，观察并设置自稳补偿方向：如果补偿方向相反，则对调SERVO1_FUNCTION和SERVO2_FUNCTION的参数值（78、77换为77、78) 楼主三角翼混控怎么设置的啊
ding,好帖子{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:}{:1_1:} 啊一呀呼 发表于 2019-3-21 15:53
我来告诉你V3怎么刷吧，先刷DFU，就像楼主说的那样，以前刷过就不用刷了，然后用BF软件刷ARDUPILOT上弄出 ...
UART端口也需要修改...打开所有参数 把SERIAL1设置成GPS端口波特率设置能38400 哈哈。我来顶贴的 看帖回帖是美德
学习了{:1_12:}{:1_12:}
66666666666666666666666 第一
好东西
干货，
楼主，我跟你讲，你把f4玩儿涨价了，我跟你没完{:1_9:} 以前尝试刷ardupilot不过没有上机测试~ 有几个问题请教下~刷了ardupilotosd 怎么弄？ 要单独刷osd固件？ 还是跟飞控固件集成的？osd怎么调 地面站可不可调？还是只能通过图传界面调osd~ 电流计准不准~ 刷inav最头疼的就是电流计怎么校准都调不回来~ 顶，但是用inav不比apm好吗？
dil5rap 发表于 2019-3-14 22:09 static/image/common/back.gif
以前尝试刷ardupilot不过没有上机测试~ 有几个问题请教下~刷了ardupilotosd 怎么弄？ 要单独刷osd固件 ...
1关于osd，我写了，通过参数开启
2电流计，大准小不准，小准大不准，是这样。
超级电磁脉冲 发表于 2019-3-14 22:09 static/image/common/back.gif
顶，但是用inav不比apm好吗？
我认为apm的固件比inav好得不是一点半点
h1225141 发表于 2019-3-14 22:08 static/image/common/back.gif
干货，
楼主，我跟你讲，你把f4玩儿涨价了，我跟你没完
应该不会涨价的。这都出来很久了。
大佬这么吊，必须加精
小白兔斯基 发表于 2019-3-14 22:13 static/image/common/back.gif
1关于osd，我写了，通过参数开启
2电流计，大准小不准，小准大不准，是这样。
...
能具体说出好在哪吗，那些方面
给大锤顶起来！现在我宁愿用穷人pix，f4我用omnibus f4v3刷过，那时候osd问题没解决，估计现在好多了吧，希望以后开源丰富些内容！66666666666 川师鲤鱼 发表于 2019-3-14 23:00 static/image/common/back.gif
给大锤顶起来！现在我宁愿用穷人pix，f4我用omnibus f4v3刷过，那时候osd问题没解决，估计现在好多了吧， ...
谢川师鲤鱼顶贴
大赞，谢谢分享http://www.moz8.com//mobcent//app/data/phiz/default/23.png
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哈哈。我来顶贴的
頂頂頂，搞f4刷ardupilot 搞了兩個月一直失敗，都想把飛控燒了
好紧凑的机舱啊 http://www.moz8.com/plugin.php?id=aljsc&act=view&sid=6拍个运费，同时留下邮寄地址，等待发货]http://www.moz8.com/plugin.php?id=aljsc&act=view&sid=6拍个运费，同时留下邮寄地址，等待发货]http://www.moz8.com/plugin.php?id=aljsc&act=view&sid=6拍个运费，同时留下邮寄地址，等待发货
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