APM小讲 原创{持续更新}新增定高不稳解决方法！

duan123

此贴现有讲解：1  从买到飞控到将多轴飞起来所有教程。2   飞控出现不好解决的问题进行飞控参数重置。3 地理围栏的设置教程。4  自动调节pid教程。 5手动调节pid教程。6关于定高模式下高度不稳的解决
入手apm几个月 了，现在也调试的差不多了，期间碰到各种问题，麻烦异常。发现如果新手自己去玩这个飞控，不去问别人，还是要花费很大的经历的，现在，我就将新手可能用到的资料整合到一块，希望能让新入手apm的模友们少走一些弯路。本人也是菜鸟，很大问题也没解决，只是将能力之内的东西发出来，希望各位大神在评论里面多加指导，让这个帖子起到一个抛砖引玉的作用，好，废话完毕。
网址篇：首先，买完apm之后，你需要看wiki，这是毋庸置疑的，wiki要仔仔细细的看，你做的每一步都要严格按照wiki上的指导来，这是老版wiki地址，http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter?wl=zh-Hans     老版的地址已经很久没有更新，但是内容已经够新手初步玩好了。如果想看最新apm信息，那么你得会翻墙，因为apm官网上面的指导视频都是在youtube上面，不翻墙是无法看到的，给大家介绍一个翻墙软件，名字叫做超级大傻瓜，自己搜索下载吧，我就不上传了，因为老是在更新。下载后就可以看apm官网以及视频，这是官网网址：http://plane.ardupilot.com/    额，可能你会头疼，因为全是英文，没事，有的浏览器能自动翻译，不行的话你就下载个有道吧。
下面是任务规划站下载地址：http://ardupilot.com/downloads/?did=83
视频篇：毫无疑问，泡泡老师的视频是最适合新手的，视频地址第一课：
第二课：
第三课
这是泡泡老师优酷的空间，里面有很多视频，玩飞控的可以看看http://i.youku.com/u/UMTI0MzQxODIw/videos/order_1_view_1_page_1

连线篇：这是apm的连线图和apm2.6的安装说明，不知道怎么连接线的可以看看
看图中需要注意的地方，就是数传的rx tx 不要搞错了，搞错可可能把数传弄坏。还有就是电机转向，我第一次就是全弄反了，导致四轴一直螺旋，然后炸鸡。



apm参数重置篇：大家玩apm难免会改很多参数，有时候当你遇到一个很难解决的问题时候就需要重置apm固件参数，下面教一下大家怎么重置固件参数{刚跟nofai学的，现学现卖，哈哈，感谢nofai}
首先，打开任务规划站，连接电脑与apm{最好是用数据线，不行的话用数传也行}，然后点击terminal键会出现这样的图片
然后点击connect，之后按三下回车键{切记要快，不要等出现乱码再按，一旦出现乱码，拔下电重新连，重新来}
按三下回车后会出现这样的画面，然后输入setup
之后出现这样的画面，之后输入help，
之后出现这样的画面，输入erase
出现这样的画面，等，等它弄完之后再输入reset
之后出现这样的画面
，然后输入大写Y。
好的，重置完毕。记住，重置之后的固件就像你刚下载的规划站，好刚买来的板子，需要你重新校准加速度等。。总之，你以前设置的都再来一遍就行，别怕麻烦、、、
今天就讲到这吧，下次有时间再更新、、、
自动调节pid篇：首先你要确定你的固件在3.1以上，以下不支持。第二，planner版本要在1.2.85以上，以下不支持。
.请调整好你的多轴能在稳定模式能正常自稳.因为自动调整要在原PID值进行并改动。　同時自动调整只针对RATE PID同STABILEZE P修正。(如果不稳者请调整好.比如它起飞有抽搐动作,向某方向飞同自转.)


3.设置CH5飞行模式內要有AltHold(定高) (定高不稳的请把定高调稳)
4.CH7 CH8开关設定为自动调整 (1200-1800)(AUTOTURE)
5.确保CH7 CH8开关的是在最低位置(1200)
6 找一个风平浪静比较开阔的地方
7.起飞到一定的安全高度.
8.切换为AltHold模式。把ch7/ch8切换到较高的位置(1800)，就会进行自动调整：


    你会看到它抽搐了几分钟，大约20度左，右，然后它会重复前进和后退
    如果它偏离.请使用摇杆控制它，（在定位和测试之间，它将使用原来的PID值飞行）
    在任何时候切换ch7/ch8到低的位置就会停止自动调整并返回到原点的PID值


9.调整完成后，它就会变回原本的PID增益 (完成后它会停止抽搐)
10.把ch7/ch8切换开关重新由低到高的位置(1200-1800)，就会改成到新调整PID值.(你可以试飞新PID)
11.把ch7/ch8切换开关到低(1200)就会用回原来的PID值(你可以比较新旧PID值那个效果好)
12.如果你喜欢新的PID值效果.將CH7 CH8切换开关保持在高的位置(1800)，降落你的多轴并加锁，就会自动保存新的PID值，
   如果你不喜欢新的的PID值将ch7/ch8切换最低位置(1200),降落你的多轴并加锁，就会自动回复旧的PID值.





APM的pid手动调节：先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的，还是自己再查查资料吧，我能力也不够啊。P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。
D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。


I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。
下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。
第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，相邻航点间距离为300米~400米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。


第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。
第三步：看增稳控制效果。
先使用默认参数。副翼通道上：P=95,I=5,D=8。俯仰到升降通道：P=95，I=3，D=8。注意到各项目上类似于“P/128”的字样，其中“P”指P项，“128”是可以输入的最大值。此外，每个项目上能填入的最小数值为零。
横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。
如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小P值和D值，I值一般固定不动。
如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大P值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不动。
第四步：试着改变目标高度，看定高效果。
如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的P值，反之减小P值。如果在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的D值。最后，如果飞机无法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的I值，相反减小Ｉ值。
★在这里，调大P值，一般是把初始俯仰角调大，调小P值，一般是把初始俯仰角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。
第五步：看飞机在到达航点时的转弯效果。
如果转弯速度太慢




，就增到“方向舵通道”的P值，反之减小P值。如果转弯时机头来回振荡，就减小D值，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。
★在这里，调大P值，一般是把初始倾斜角调大，调小P值，一般是把初始倾斜角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。
第六步：看飞机的压线效果。
如果飞机切入航线时的速度太慢，就增大“偏侧距”的P值，反之减小Ｐ值。如果飞机在航线上左右扭动，就减小“偏侧距”的D值，而如果没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。
★在这里，调大P值，一般是把初始夹角调大，调小P值，一般是把初始夹角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。





apm地理围栏设置：新手飞apm难免怕丢，所以设置一个地理围栏起到了一个很好的保护作用，由于任务规划站一直在更新，老的地理围栏设置教程已经不适用了，现在教大家怎么设置地理围栏。
首先，打开地面站，连接apm，点击 ，下拉菜单里面有一个Gefence按钮 ，把那个Enable点对钩。下面的type就是超出围栏后你想要飞机保持的模式，我选择的是定高和绕圈。Action选项我选的是RTL or Land 意思是回家或者降落。这样选择的结果就是一旦飞机超出围栏范围，飞机会返航回家，MAX ALT 是最大高度，MAX R....是最大半径，以home为圆心的半径，这个圆就是围栏的范围，RTL AL...是回家高度，就是超出围栏范围后返航回来的最后高度。
有人可能说单纯的一个圆不能满足，那么还有一个设置地理围栏的方法，点击规划站上面的FlightPlan 点击鼠标右键 下面菜单有一个Draw Polygon 点击它出现一个增加顶点，点击它，然后在地图上点击出的点所围成的范围就是你设置的围栏范围，注意，home要在范围之内。
根据其他人说，如果两种地理围栏同时设置，则俩围栏同时存在，意思就是超出任意一个围栏都会返航。{本人尚未证实}
另外，建议使用第一种围栏设置方式，因为第二种设置方式在地面站版本更新之后一些参数设置找不到了，老方法不能使用了，可能是一些bug吧，安全起见，还是使用第一种围栏设置方式吧，虽然单调些，但是安全。当然，这些都可以通过调整PID list来设置，由于不直观明了，不适合教新手，故不详述。
深入了解apm硬件的人都知道，apm硬件中最值钱的不只是单片机，还有气压计，好像是70元左右吧，不清楚具体价格，这么好的传感器导致apm对高度的把握十分准确，正常情况下基本误差在10cm以内，但玩apm的时候，有些人就会遇到定高不稳的情况，下面我来小谈一下定高不稳的原因以及解决方法：
1:气流，气流会对气压计造成干扰，可能导致所测气压增大，也可能导致变小，解决方法，加外壳，在气压计上面贴海绵，注意不要把上面那俩孔给封死。
2温度以及光照，温度是肯定影响，至于光照，我测试了一番，确实有影响，具体是因为光导致温度升高还是光直接影响我就不太好说了，根据我测试的，我觉得是光直接影响，但无法证明。解决方法，加锡箔纸遮光。
3电池电压，了解参数的模友都知道，油门参数里面有一个当电压降低，油门会自动进行微调补充的参数，这个参数据说作用不大，但是，据我实际测试，当电池电压较低时候，用默认参数在定高情况时飞机会逐渐上升，换上新电池则高度不变，现在飞控不在，我没法找到那个参数名称，待我有时间会补充上。建议大家飞的时候尽量保持电池电压充足，不要太低
4THROTTLE_P 项太高或太低，这个值也会影响，若是不适当，会逐渐爬升或者逐渐下降。这是大多数人遇到的问题，我就被困扰很久，经过试验验证，此值过高就会定高持续下降，过低则会一直爬升，越低爬升越快，反之亦然。
5还有一些大家熟知的高度保持p，以及其他高度保持参数，我觉得那些默认参数不会产生不良影响，我以前高度不稳时候改变过那些参数，并没有什么较好作用，建议默认参数。
本人玩apm时间不长，很多东西都还不懂，如果大家觉得有什么需要改进的或者改正的，请指出来，谢谢大家
看过觉得有帮助的就顶一下嘛，几秒钟的事，你们的支持才是我的动力啊，没人理的话我都没动力更新了

commaer

谢谢楼主，谢谢泡泡，标记备用

zxc850414

想问下，这个手动调参，说的是固定翼还是多轴？

xiejinliang

讲得蛮好的，现在的APM不知是怎么了，打开发现气压计5607，不是原来的型号。假货太多。一直飘，调不好。

zjm

duan123 发表于 2013-12-29 22:39
其实没那么难，最基本的功能还是很容易的，想深入研究就需要下工夫了

我的飞机自稳模式下不文，飞偏，不知怎么调整。

zjm

顶，就是不知道自稳模式下飞行不稳如何调整。

zhangxq0883

顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

fanyongxu1983

太好了，学习了

fanyongxu1983

好帖学习了

lynfwfc

今天才看到！好贴！必须顶！

duan123

自己坐沙发

duan123

没人顶啊

乡里土匪

duan123发表于2013-12-01 16:18:37
没人顶啊

还没看到干货。。。。。哈哈
来自安卓客户端

重金属

不放点毒出来，没人顶啊

think2fly

技术贴，慢慢学习

duan123

已经更新。。

别叫我气派

硬货  我来帮顶  动词大慈

duan123

再次更新。求顶啊

时雨

新手说的那么好啊 不错 顶你

duan123

时雨 发表于 2013-12-10 20:15
新手说的那么好啊 不错 顶你

多谢帮顶啦，你们的支持就是我的动力

飞天

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飞天

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飞天

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飞天

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飞天

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飞天

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飞天

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飞天

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飞天

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