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发表于 2017-10-4 22:33:08
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本帖最后由 onsy123 于 2017-10-4 23:06 编辑
说明一下今天failsafe 安全保护实测经验，血的教训：
由于接收机自身原因，无法设置遥控器失控保护。
只有使用inav的自身的failsafe,在failsafe这个页面设置的安全保护是RTL。其实你关控，或者不接接收机，inav自动启动安全保护，见调参软件状态指示(红色降落伞)。实测将模式开关拨到failsafe位置，飞机在天上执行的动作是从当前高度滑翔返回家的位置，然后自动降落(飞控不控制油门，也就是说油门在0时，飞控没有动力输出)，osd界面是显示为飞行总结信息(最大航程，最高速度等信息)，使用这个模式后，无法切回其他模式，直到飞机自动降落。当时飞机在家80米左右的范伟内，不知道飞远了之后会不会自动油门。
当时切不回来也是惊了，落地后更吃惊，竟然自动降落了。回想设置界面，虽然设置为rtl,图示上是多轴回到家的位置有个向下的箭头，那应该就是回家降落的意思，不知道是不是这样解释。我想四轴的安全保护的方法不适用于固定翼。
第二次试飞后，开关打到failsafe的位置，正常滑了一段时间，想试下安全开关(arm)开关的影响，这是作死的操作。于是打了下安全开关，飞机头栽下来，打回去解锁切其他模式无反应，osd界面还是那个总结页面，然后炸之。已经设置过180度任意解锁。
可以告诉大家空中打RTL模式是正常使用的。
一切都在从新摸索，一些血的教训。目前inav固件有些地方还不够成熟，或者说基于多轴开发，有些问题还不够倾向于固定翼，bug还有不少。
目前inav网上分享的使用经验、中文教程相当匮乏，中文资料少之又少，让我们摸索起来有些困难，希望大家发动起来踊跃讨论，带动inav国内的发展。
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发表于 2017-9-28 12:49:11
