apm源码pwm电调输出信号改舵机舵量输出

mengxingfeng

如题，最近看到变距四轴，看了看diy的方法，直接用直机尾波箱做的变距结构，但是飞控怎么办？有专用的变距飞控3DQ，但是价格灰常贵，不符合diy的风格了，考虑了下不是有开源的apm吗？源码也有现成的，我不是很懂代码，今天配置环境试了试，具体有篇帖子详细介绍了，百度apm飞控学习之路，重点是打来代码一头雾水啊，找不到pwm控制输出到esc的相关部分，网友说set_servos_4函数部分，但是太简洁，看不懂，如下

mengxingfeng

自己占个沙发，求大神来助啊，把pwm输出电调控制信号改成舵机舵量输出，就能飞变距了，一控又多用了，岂不又火一把，哈哈

mengxingfeng

关键是造福广大模友啊

jkd_405

没明白你要改什么，apm的输出pwm信号不区分电调和舵机，你把舵机直接接上就能用

飞越天际线

不明白，但感觉好厉害

421930188

电调1000的pwm电机转速为0，舵机1500的pwm值回中，应该把电调输出值重新映射一下才能对应舵机吧。还有这个可变距四轴和平常四轴的遥控模式是一样的吗？

421930188

还有你的主电机是怎么连的呢？

mengxingfeng

jkd_405 发表于 2017-8-2 22:39
没明白你要改什么，apm的输出pwm信号不区分电调和舵机，你把舵机直接接上就能用 ...

应该不能的，如6楼所述

mengxingfeng

421930188 发表于 2017-8-3 00:23
还有你的主电机是怎么连的呢？

主电机输出到四个轴的动力是一样的，对呀，忽略了还有一路pwm输出电调，四路pwm输出舵量控制舵机变距，一共就要5路pwm了

mengxingfeng

大家有什么好的想法啊

mengxingfeng

你好，明天 发表于 2017-8-2 23:42
不明白，但感觉好厉害

变距四轴理论上更加灵活，飞行更加稳定

mengxingfeng

我夜班，不能及时回复，但是欢迎大家讨论起来，欢迎大神讨论下代码上的修改

421930188

我知道可变距四轴这么工作的，但是这个飞控程序是怎么控制的我就不清楚了，你把程序的出处发一下看着程序可能会知道怎么改。

mengxingfeng

421930188 发表于 2017-8-3 01:34
我知道可变距四轴这么工作的，但是这个飞控程序是怎么控制的我就不清楚了，你把程序的出处发一下看着程序可 ...

多谢啦，我试试看

wurenji

我只是路过打酱油的，嘿嘿

jkd_405

mengxingfeng 发表于 2017-8-3 01:10
应该不能的，如6楼所述

我也是醉了，还不是取决于你的舵机机械安装角度吗？

另外主电机完全可以映射一路遥控辅助通道过去，想直机一样，设置一个单独类似螺距的通道，还可以设置曲线，或者定速。

完全不需要在飞控源码上做文章啊

mengxingfeng

jkd_405 发表于 2017-8-3 09:07
我也是醉了，还不是取决于你的舵机机械安装角度吗？

另外主电机完全可以映射一路遥控辅助通道过去，想直 ...

昨晚看了看舵机的pwm控制信号，确实可以实现，只不过就是角度选择了，但是如何把比如油门信号映射到另一通道还得请教请教呀

mengxingfeng

wurenji 发表于 2017-8-3 08:33
我只是路过打酱油的，嘿嘿

欢迎酱油

紫白衣

酱油党路过                     

jkd_405

mengxingfeng 发表于 2017-8-3 09:19
昨晚看了看舵机的pwm控制信号，确实可以实现，只不过就是角度选择了，但是如何把比如油门信号映射到另一 ...

apm四轴模式pwm out5-8可以配置成舵机输出模式，其中有一个模式就是直接映射输入通道的5-8，每个通道需要单独指定。然后就是控里面的设置了。

你在遥控的5-8通道中的一个用可编程混控模式把油门通道给混控进去就行了，你还可以像直升机一样调油门曲线。

然后如果四个变距舵机安装成对称的，四轴还可以倒飞，当然仅限手动模式。

反正就是玩直升机设置遥控的思路了，不同遥控不一样。