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关于apm2.8 固件3.2.1自动调参,请大家帮看看。。

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发表于 2017-6-26 12:34:10 | 显示全部楼层 |阅读模式

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为了体验poshold定点模式,昨天把玩了一段时间的固件3.1.5升级到了3.2.1,升级过程和开始刷3.1.5的过程一样,非常坎坷,坑很多,又遇上家里电脑崩溃,无法启动,花了很多时间重新恢复电脑,也导致apm的驱动需要重新安装,安装过程很不顺利,win10下再次遇到必须在c盘建立一个一串怪字符的目录,把驱动放在目录里,这里就不详细介绍了;刷入固件时也老是出错,显示不能确定板卡类型之类的错误,再次使用apm planner 2才升级成功。曲折过程就不多说了,言归正传:

此前备份了3.1.5的默认参数,也一直没有动过,也没试验过自动调参,这次升级到3.2.1后进行了对比,发现部分参数值变了,另外网上提示的一个INS_MPU6K_FILTER参数可能也变了,因为没记录3.1.5下的数值,只是看到论坛里有说,就手动改成了20.

-----------此处摘抄坛子里的说法----------------------

APM3.2.1版本的,小心这个参数 INS_MPU6K_FILTER这个值为0时,表示缺省(缺省值是20)。但是升级到3.2.1的时候,更换了MPU6000的驱动,导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动,导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。故障表现:
1、定高或者是悬停模式下,高度不规则的变化,忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。
2、飞机在低配重下飞行良好,但是增加配重(我增加了220g的航拍),定高变得非常不稳。
3、调参后姿态异常(X、或者是Y的PID)参数异常。
4、飞航线掉高度,定高模式高度变化大等。
------------------------------------------------------------------------------

其他方面,默认的爬升敏感度有变化,具体看下图,另外很多“I最大“有变化,我也不太理解这些“I最大“的意义

在3.2.1下自动调参保存后的数值也在下面,自动调参前,因为不满意3.2.1初始参数效果,感觉不稳,所以已经在3.2.1固件下吧参数修改成了3.1.5默认参数,图中绿色。

自动调参后,横滚、仰俯的pid等参数变化较大,具体见图中黄色标注。

总体感觉效果还是不好,貌似还不如以前,果然像坛子里人说的,自动调参调好的不多,到底哪里出了问题,请大家发表意见,谢谢!

以下分别是3.1.5 、 3.2.1默认值、3.2.1自动调参后的参数
关于apm2.8 固件3.2.1自动调参,请大家帮看看。。 电脑,网上,汽车,记录,进口 作者:new0618 6267 关于apm2.8 固件3.2.1自动调参,请大家帮看看。。 电脑,网上,汽车,记录,进口 作者:new0618 6370

自动调参后感觉:
1、快速平飞掉高严重,好像比以前严重,以前没太注意到掉高啊;
2、降落时有事剧烈晃动,最后一次差点翻过来;
3、自稳、定高水平惯性很大,感觉停不住啊
晕!

发表于 2017-6-26 14:16:07 | 显示全部楼层
你这不是原始pid嘛!没调呀,还有你圈起来的最大值是不影响飞机的!哪个只是你手动调参时的一个范围限制而已
发表于 2017-6-26 15:28:26 | 显示全部楼层
我一直是用321
所以其他版本怎么样我是不知道的
PSHOLD很好用
但是固件版本是否稳定我真不知道怎么比较
发表于 2017-6-26 17:56:08 | 显示全部楼层
顶贴是一种美德
 楼主| 发表于 2017-6-27 15:34:55 | 显示全部楼层
浙江小飞侠 发表于 2017-6-26 14:16 关于apm2.8 固件3.2.1自动调参,请大家帮看看。。 电脑,网上,汽车,记录,进口 作者:new0618 6076
你这不是原始pid嘛!没调呀,还有你圈起来的最大值是不影响飞机的!哪个只是你手动调参时的一个范围限制而 ...

黄色圈中是自动调参后的啊
 楼主| 发表于 2017-6-27 15:35:43 | 显示全部楼层
zxc850414 发表于 2017-6-26 15:28 关于apm2.8 固件3.2.1自动调参,请大家帮看看。。 电脑,网上,汽车,记录,进口 作者:new0618 9108
我一直是用321
所以其他版本怎么样我是不知道的
PSHOLD很好用

我现在掉高要严重,正在找海绵
 楼主| 发表于 2017-6-27 15:37:57 | 显示全部楼层
有没有人比较过3.1.5   3.2.1的缺省参数有哪些不同??我已经保存了3.2.1,有人能提供3.1.5吗,我想做一个全面300多个参数默认值对比!!!
发表于 2017-6-27 20:58:31 | 显示全部楼层
new0618 发表于 2017-6-27 15:35 关于apm2.8 固件3.2.1自动调参,请大家帮看看。。 电脑,网上,汽车,记录,进口 作者:zxc850414 8219
我现在掉高要严重,正在找海绵

照你说的,找海绵没用
发表于 2017-11-6 22:51:47 | 显示全部楼层
高手啊,学习了,受益匪浅啊。顶起来!
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