为穿越机增加一键返航及测速功能

Stone6870 · 发表于 2017-6-5 16:22:46

本帖最后由 Stone6870 于 2017-6-5 16:26 编辑

Stone6870 发表于 2017-6-5 09:42
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Compass calibration磁罗盘校准
磁罗盘的校准非常重要，因为它提供了指向信息。校准不精确，会导致“马桶效应”，甚至使飞机飞向错误的方向。应使磁罗盘远离一切电磁干扰源，如电源线，电调，电机，BB响及机架上的金属部分。比较好的方法是使用GPS模块附带的磁罗盘（外置罗盘），并且架高为好。使用外置罗盘时，要注意正确设置它的方向，即参数"align_mag" 设定正确。
另一点要注意的是，如果GPS上磁罗盘的型号与飞控上的磁罗盘型号一样，则必须将飞控上的磁罗盘引脚切断因为I2C上不能同时使用2个一样的罗盘。比如，大多数GPS模块附带的磁罗盘为HMC5883L, SP F3 豪华版磁罗盘的型号也是HMC5883L, 只能将板上磁罗盘引脚仔细切断；SP F3 EVO / Omnibus F3的磁罗盘型号为AK8963, 则可以保留。
校准磁罗盘具体步骤
开机，USB连接电脑。
按Press "Calibrate Magnetometer"按钮。在30秒内旋转罗盘（GPS模块），分别使6面（前后左右上下）指向地面。
校完之后，检查下校准是否准确：2点。
1.       在CLI中输入“get mag”, 这三个参数不应为0！

2.       当机头向北时，“Heading”(角度)应为0度左右，机头向东时，应为90度左右。
GPS 相关设定

1.       勾选磁罗盘型号（HMC5883L）
2.       勾选磁罗盘安装方位。由于我的GPS模块上的磁罗盘芯片是装在板子反面的，所以要选“CW180flip”(顺时针180度翻转)。可根据不同GPS模块，多试试其他选项。
3.       GPS项按图设置即可。最后一项是磁偏角，也可暂时设为0 。