为穿越机增加一键返航及测速功能

Stone6870

尝试着为穿越机增加了一键返航功能，便于在机机飞远甚至遥控信号消失时可返航，效果还不错。与朋友们分享一下。================================================================================
?spm=a2hzp.8253869.0.0


视频中用的是模式是半自稳 Horizon, 当然手动模式Acro也可启用返航模式RTH, 经测效果是一样的。
我的机机是歌谱的“星星” TX 5 吋机， 1300MAH 70C 电池。下面将具体配置罗列供机友参考。

对大部分机友来说，Cleanflight 和Betaflight 是再熟悉不过了，只是这俩对GPS 的支持不够，因此只能另找出路，那就是INAV。
INAV是从Cleanflight 发展出的分支，专注于GPS 导航和航点功能，对旋翼及固定翼都有较好的支持。当然在这里，我只需要它的返航功能，叠加到穿越机上，另外，附加的福利是可以得到机机水平方向的速度，也许不甚精确，但聊胜于无吧。
有些机友会说，“穿越机哎，GPS 气压定高，有鸟用，你搞错没？”那请忽略此文。。。话又说回来， GPS装了， 也可以不用-因为INAV的运动参数与Betaflight的最新参数兼容性很好滴。
言归正传，开始说怎么做吧。
1. 固件
固件为INAV， 界面与CF/BF 及其相似。 具体可网上论坛中搜索，也有中文的， 这儿就不啰嗦了。

2. 硬件
飞控： 需要有一个空的UART口接GPS, 一个I2C(SCL SDA)口接磁罗盘；带气压计， 以便返航时高度可控。
GPS： 需要增加一个GPS模块，最好是带磁罗盘的，以前玩PIX、APM用的M8N就不错，只是体积太大，也小贵，可网上淘个小型模块，一百多，很好食。

3. 配置
一言说不清，还是上图吧。

ahfynjj

dil5rap 发表于 2017-5-29 00:14
我也在玩inav~ 现在有个问题有些教程之连接gps  inav是不是没有罗盘也可以导航~看了好多教程好像可以 而且 ...

固定翼使用GPS的方向，所以可以不用罗盘。

Stone6870

飞鸟翌 发表于 2017-5-29 09:01
Betaflight官网主页上明确写明，本固件可以用来飞固定翼，但是这是一项测试功能，不对可靠性做任何保证…… ...

飞鸟翼讲师：那不错喔，欢迎交流！我是看了你发的帖子受启发开始搞的。。。。

Stone6870

老晋 发表于 2017-5-29 07:52
视频没有，请处理一下。

另外也可以写个教程，方便有兴趣的模友参考。谢谢！ ...

视频更新   
http://v.youku.com/v_show/id_XMjc5MDk0Mjk4NA==.html?firsttime=0&spm=a2hfx.8251854.recordContent.DL~DD~5~5~5~A

ezk

个人认为inav 不是给穿越机用的
F3/F4 飞控也不完全是给穿越机用的
一套飞控 不同软件而已 用处还是不同的

飞鸟翌

Betaflight官网主页上明确写明，本固件可以用来飞固定翼，但是这是一项测试功能，不对可靠性做任何保证……用betaflight飞固定翼，你要把自己当作测试员，随时解决突发状况……

iNav就明确写明支持固定翼……

so……

话说最近也想上这个固件，新手很有用啊，飞丢可以RTL么……

Stone95

兄弟，想多了。1，返航策略是上升一返回出发地一降落2.可随时中止返航   3. 我一向认为片面减重不可取。210 5时带电池1300mAH重558g，也还成我觉得。4.我有御，暂时不想装航拍机了。

Stone95

老晋 发表于 2017-5-29 07:49
+1
并不是所有人玩穿越机都是玩暴力，也有很多人玩花式，玩操控的感觉，很多人也用F3F4装固定翼。 ...

老晋懂就！我不是新手，Mavic ，穿越机，都有。各网上坛上就是各种F3F4甚至F7，有意思吗？
已经说了，只是提供一种思路，不喜勿喷
Inav是否也可以用于穿越，你试了才知道。反正我看行

欢迎纯粹的技术文流。

Stone95

dil5rap 发表于 2017-5-29 00:14
我也在玩inav~ 现在有个问题有些教程之连接gps  inav是不是没有罗盘也可以导航~看了好多教程好像可以 而且 ...

罗盘还是必须的，尤其是旋翼相当重要。固定资产翼可以不用。

tam1974

下次折腾折腾

Stone6870

会员 发表于 2017-7-21 11:05
请问：F3 EVO如果还想接超声波，接那个口

没试过，觉得用处不大。若果喜欢折腾，可参考泡泡的教程，那里面很多超声波的接法，非常实用。

tendy

多练练技术，别在这事上瞎耽误，再折腾下光流超声波都觉得有必要，然后变航拍了。

Roxus

精灵穿越

318lxy

重在折腾，支持

zhangyiyun2014

有点意思，下次折腾折腾

dil5rap

我也在玩inav~ 现在有个问题有些教程之连接gps  inav是不是没有罗盘也可以导航~看了好多教程好像可以 而且上次看到有人飞小胖也是inav他说他的飞控和gps都不带罗盘~~~  

Mr-iuy

不错不错

老晋

ezk 发表于 2017-5-28 23:29
个人认为inav 不是给穿越机用的
F3/F4 飞控也不完全是给穿越机用的
一套飞控 不同软件而已 用处还是不同的 ...

+1
并不是所有人玩穿越机都是玩暴力，也有很多人玩花式，玩操控的感觉，很多人也用F3F4装固定翼。

老晋

视频没有，请处理一下。

另外也可以写个教程，方便有兴趣的模友参考。谢谢！

武杰杰

这种也是一种玩法

にほんしゅ

好帖

小丑人生

inav固件不知道能不能飞固定翼，能不能返航。。

jkd_405

不装GPS有两个原因，一个是在树林里的时候返航就撞树上了，穿越机绝大部分飞行场合不是和GPS那种直线返航的方式。

另外就是你说的可以不用啊，但是会增加耗电和重量，对于穿越机这种减重要按g来抠的机器来说如果不是必须品，一般不会装，gopro都是需要拍才会装，不需要的时候摘掉的。

不过用穿越机的机架装套航拍机玩玩还是不错的