多轴飞行器DIY教程------遥控器（AT9设置回传失控等）

小布

AT9回传模块安装

AT9的6段开关飞行模式设置

AT9失控保护设置

乐迪AT9遥控器回传模块安装

如果是用APM飞控的话，只要加多个回传模块，就可以在乐迪AT9遥控器上看到电压、姿态、GPS等信息，相当实用。使用回传模块前先要升级乐迪AT9遥控器的固件到OSD的版本。

1、回传模块:买乐迪AT9遥控器套餐时候一起附带，重量才3g，两片指甲大小。

2、找到APM飞控上写着Telem接口的位置，把回传模块中红黑信号线的白色插头从上中心板孔上传过，插到APM飞控Telem接口上。

3、回传模块附带一条黑色插头的硅胶线，这条线足足有25cm长，我们把它截断成10cm的长度。

4、把硅胶线的一头插到回传模块的输出接口上，记住黑色的线要对着回传模块上写着GND-的针。

4、硅胶线的另外一头插到接收机表面的方形插口上，同样黑色线也要对着GND的针。插上黑色插头前，先把硅胶线拧成绞线。

5、再次检查硅胶线插头的接线方向是否正确，插不对的话APM会解锁不了。为了确保安全，请把螺旋桨给卸掉。然后打开遥控器电源，接上飞行器电源线，对APM进行解锁。按一下遥控器的“END”按键调出回传信息画面，左右摇动下飞行器，看下回传信息的横滚、俯仰有没有变化。这个飞行器还没有装GPS，所以看不到星数、经纬度等信息。

6、遥控器成功取到回传信息后，拔出飞行器电源线。在回传模块底面粘块海绵双面胶，粘在接收机旁边，再用扎带扎好。把接APM飞控的红黑信号线用扎带扎好在机臂上，如果想更保险点，用热熔胶枪在APM的Telme的插头上打点胶。

乐迪AT9遥控器的6段开关飞行模式设置

乐迪AT9遥控器为多轴飞行器进行过优化，使用通道5可以较为简单的设置6个飞行模式。

1、打开遥控器电源，进入主菜单，选择“辅助通道”，再选择“五通”。

2、需要把通道5映射到一个2段开关和1个3段开关，我们习惯使用遥控器左右上角的开关，所以选择了SwG做3段开关，SwF做2段开关。你也可以按自己喜好来选择。

3、拨动SwG和SwF开关，在遥控器屏幕swt的位置可以看到在不同的段位只有一个是“打开”状态，拨动多次这两个开关，记住每个段位的位置。按照《6段开关飞行模式的分配方案》中的案例，我们分配好每个段位的飞行模式。超级简单飞行模式可以单独使用通道8进行，所以不在这里设置。

例子：把2段开关拔到最前，3段开关拔到最前，找到遥控器显示屏的swt中显示“打开”的那一行，把这行的模式改为“自稳”。其它的段位按同样的方式设置好，这个步骤其实是给每个段位起个名字以便容易分辨不同飞行模式而已。

自稳（Stabilize）	2段开关-拔到最前	3段开关-拔到最前
留待（Loiter）	2段开关-拔到最前	3段开关-拔到中间
定高（Altitude Hold）	2段开关-拔到最前	3段开关-拔到最后
简单（Simple）	2段开关-拔到最后	3段开关-拔到最前
降落（Land）	2段开关-拔到最后	3段开关-拔到最前
返航（RTL）	2段开关-拔到最后	3段开关-拔到最前

4、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

5、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”，点“校准遥控”按钮。最大限度摇动遥控器4个通道的控制杆，再把刚才设置的通道5的2个开关全部拨动一次。

6、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“飞行模式”。在遥控器上，把SwG和SwF开关都拨到最前，这时候遥控器屏幕应该会显示“自稳”是“打开”状态，然后把光标移到这行的%上。在MP的飞行模式上，飞行模式1选择“Stabilize”，回到遥控器，转动遥控器的“Push”键，看着MP屏幕的当前PWM值，调到值是在0-1230之间，完成后点“保存模式”，就成功的配置好第一个飞行模式。

7、然后把SwG拨到中间，SwF不变还是拨到最前。这时候遥控器屏幕应该会显示“留待”是“打开”状态，然后把光标移到这行的%上。在MP的飞行模式上，飞行模式2选择“Loiter”，回到遥控器，转动遥控器的“Push”键，看着MP屏幕的当前PWM值，调到值是在1231-1360之间，完成后点“保存模式”，就成功的配置好第二个飞行模式。

8、其它所有的飞行模式过按以上的方法全部设置好，简单模式是选择“Stabilize”再勾上旁边的“简单模式”。

9、拨动通道5开关，看下遥控器的首页与MP的HUD界面的是否一样。全部段位都要检查一次，并牢牢记住每个档位对应的飞行模式，随时都能做到拨出准确的飞行模式。

10、超级简单飞行模式

超级简单飞行模式比简单模式更傻瓜，以起飞的“家”为参照，不是管机头的方向及朝向哪，只要向后拉俯仰（Pitch）控制杆就会让飞行器朝“家”的方向飞。这个模式完全不需要担心搞错机头方向而不会回来。但超级简单飞行模式需要GPS，并在起飞前让APM记住了当前坐标。

（1）打开遥控器电源，进入主菜单，选择“辅助通道”，再选择“八通”，把“八通”改为对应的2段开关。这里是选择SwB，你也可以根据你的喜好选择一个2段开关。

（2）打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”，点“校准遥控”按钮。拨动通道8的开关，并记住最大值是在开关的上面还是下面，其它的4个通道和通道5同样要按之前的方法校正一次。

（3）打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”。把通道8选项改为“Super Simple Mpde”，再点“写入参数”。

（4）超级简单模式就设置完毕，平时把这个2段开关打到最低位（向上），用的时候打到最高位（向下）。这个开关比其它所有模式都有优先权，无论现在在什么模式，开关打到最高位就切换成超级简单模式。超级简单模式需要GPS在起飞前定好位置，否则会搞错“家”的位置。

小布

乐迪AT9遥控器失控保护设置

在飞行器飞出了遥控器的有效发射范围，或者关闭了遥控器电源等故障，可以激发APM飞控的失控保护，让飞行器自动返航或者下降。设置这个失控保护有点复杂。步骤较多。

1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

2、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”。

3、打开遥控器电源，把油门拉到最下，不停的向下按油门微调按钮，看着MP界面，把Throttl的值调到960附近。

4、进入遥控器的“失控保护”界面，转动“Pusb”按键，选择油门，再按一下“Push”，改为“F/S”，所显示的百分比是自动算出，完成后在按下“Push”键保存。

5、返回遥控器首页，向上按油门微调按钮，把油门微调恢复到0。

6、回到MP的“遥控器校准”界面，把遥控器油门杆拉到最低，看下正常时候油门的最低值，把遥控器关闭，油门最低值会立即下降，一般要小于975。如果出现这种情况，表示遥控器的失控保护设置是成功的。

7、设置APM的飞行模式，其中一定要有“RTL（返航）”和“Land（降落）”的飞行模式，如果没有设置的请看《乐迪AT9遥控器的6段开关飞行模式设置》。

8、关闭遥控器的电源。打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“故障保护”。把图示所圈的地方，改为“Enabled always RTL”，意思是出现故障时候返航，也可以设置为“Enabled always Land”（降落）。由于这时候是关闭遥控器电源，能看到油门Radio 3的PWM值，把这个值加10后，填到“故障保护PWM”中。

9、飞行器不要接电池，只接USB或者数传，按以下步骤测试：

（1）用遥控器的5通道开关把飞行模式切换到自稳，并对APM解锁，油门杆保持最低位置，立即关闭遥控器。这时候APM会立即上锁，MP的HUD界面会出现锁定和故障保护等信息。

（2）把飞行模式切换到自稳，用遥控器对APM解锁，把油门推到中间位置，立即关闭遥控器。如果飞行器的GPS已经定位了，HUD显示飞行模式会自动切换到“RTL”，否则会自动切换到“Land”。

（3）接着上一个步骤，重新打开遥控器，APM会自动解锁，把通道5的开关随便拨动一下，再拨回到自稳模式，HUD上看到APM飞控会重新回到“Stabilize”自稳飞行模式。

完成以上的测试后，你可以把飞行器螺旋桨全部卸下来，APM接上USB线或者无线数传，再接上飞行器电源，重新按上面方法测试一次，重点看（2）和（3）步骤的电机会不会保持转动。

ABChina2016

好贴！图文并茂，赞！

hhy19791010

666666666666666666666666666

武杰杰

接收蛮小的

金属风暴

路过，帮顶→_→

NqQ9eJzyQ8

说实话，光靠签到升级太慢，所以我复制了这一段话遇贴就回，回一次最少也得15个经验，还能帮你不沉贴！

该用户已下架

顶一个

lieber2016

楼主太厉害了！图文并茂，真的很不错的分享！

多吉

好教程 帮顶

兔哥

再顶。。。。。。。。。。。。。。

天天想飞

顶贴是一种美德！

zkw

不错的教程

chbxgbin

为什么我的失控返航总是设置不成功？
油门微调到961，失控保护油门F/S 得到15%，微调还原油门为0，关控后油门PWM为啥是1087（开控PWM为1091），而不是960左右？
飞行模式中有降落和返航。

这个咋解决？到底是说明原因，困扰我好几天了都没有搞定。请大家帮帮 我 。

chbxgbin

小布 发表于 2017-1-3 23:08
乐迪AT9遥控器失控保护设置

在飞行器飞出了遥控器的有效发射范围，或者关闭了遥控器电源等故障，可以激发A ...

为什么我的失控返航总是设置不成功？
油门微调到961，失控保护油门F/S 得到15%，微调还原油门为0，关控后油门PWM为啥是1087（开控PWM为1091），而不是960左右？
飞行模式中有降落和返航。

这个咋解决？到底是说明原因，困扰我好几天了都没有搞定。请大家帮帮 我 。

zhoujianhui

路过学习了，感谢楼主分享！

魑魅魍魉2021

chbxgbin 发表于 2017-8-1 21:49
为什么我的失控返航总是设置不成功？
油门微调到961，失控保护油门F/S 得到15%，微调还原油门为0，关控后 ...

你的解决了吗，我的也是，怎么设置啊

魑魅魍魉2021

chbxgbin 发表于 2017-8-1 21:48
为什么我的失控返航总是设置不成功？
油门微调到961，失控保护油门F/S 得到15%，微调还原油门为0，关控后油 ...

解决了吗，我的也是一样，怎么设置啊

yang-li

非常好的教程，帮顶。

wurenji

接收蛮小的