PIXHAWK+红外雷达实现360度壁障【视频已补发】

xttyyy · 发表于 2016-12-21 11:48:00

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本帖最后由 xttyyy 于 2016-12-21 13:19 编辑

Ardupilot3.4开始陆续添加了通过超声波雷达、红外雷达等测距仪实现的简单壁障功能。最近手头正好有一个国内某公司的360度红外测距雷达，一时兴起把他和pix连到一起，修改了部分pixhawk代码，实现了简单的360度壁障。 PIXHAWK+红外雷达实现360度壁障【视频已补发】遥控器,GPS,避障什么意思,被关上的障壁,厚障壁是什么作者:xttyyy 7242

PIXHAWK+红外雷达实现360度壁障【视频已补发】遥控器,GPS,避障什么意思,被关上的障壁,厚障壁是什么作者:xttyyy 7242

      这是红外扫描时测距仪的原理图，探测器部分大概以每秒3到5圈的速度旋转，不断收集各角度的距离值，其量程从20cm到50米。
      将这个测距仪安装到了飞行器的最顶端：
             PIXHAWK+红外雷达实现360度壁障【视频已补发】遥控器,GPS,避障什么意思,被关上的障壁,厚障壁是什么作者:xttyyy 4535

PIXHAWK+红外雷达实现360度壁障【视频已补发】遥控器,GPS,避障什么意思,被关上的障壁,厚障壁是什么作者:xttyyy 4535

            为了保证gps和罗盘不受干扰，通过支架支撑，支杆一定程度会影响测距仪在某个角度的测量，最后我通过修改代码尽量降低了这种影响。
         具体壁障算法就是不断地扫描每个角度的距离，小于一个设定值后，则想办法阻止飞行器向该方向的移动。
         下面是一些测试视频。可以看到，当飞机飞到墙4米距离后，不论遥控器如何操作，都无法继续靠近。

         [media=x,500px,375px]http://player.56.com/v_MTQzNjg4MDI4.swf[/media]                   [media=x,500px,375px]http://player.56.com/v_MTQzNjg4MDI2.swf[/media]
         [media=x,500px,375px]http://player.56.com/v_MTQzNjg4MDE3.swf[/media]

164281221 · 发表于 2016-12-21 12:07:16

留名备用

DIY疯子 · 发表于 2016-12-21 12:15:34

顶顶顶

浮生做梦 · 发表于 2016-12-21 13:43:13

厉害了，

郭先生 · 发表于 2016-12-21 14:10:05

厉害，顶一个

xxllove · 发表于 2016-12-21 14:24:44

说实话，光靠签到升级太慢，所以我复制了这一段话遇贴就回，回一次最少也得15个经验，还能帮你不沉贴！

国^宇 · 发表于 2016-12-21 14:32:51

黑科技，有兴趣

lg5xueyulong · 发表于 2016-12-21 14:57:05

楼主留个联系方式请教下

bon69 · 发表于 2016-12-21 15:55:06

应用上有多大的前景重量和续航都是多少

aigz · 发表于 2016-12-21 16:10:06

高人

wurenji · 发表于 2016-12-21 16:11:32

厉害了，,收藏了，感谢楼主的无私分享

Mr.sail · 发表于 2016-12-21 16:29:47

改pix原码挺麻烦的，构建环境就很难，赞一个

川师鲤鱼 · 发表于 2016-12-21 19:52:09

太厉害了

yaozicao · 发表于 2016-12-21 19:53:40

牛逼，可以投靠大疆了

那谁谁 · 发表于 2016-12-21 21:10:49

膜拜大神！

huang2678 · 发表于 2016-12-21 21:38:11

期待~~~~~~~~~~~~~~~~~

炸香机 · 发表于 2016-12-21 21:47:39

不错帮顶

frankxp · 发表于 2016-12-21 23:40:42

本帖最后由 frankxp 于 2016-12-21 23:45 编辑

这东西有多重？？？？

frankxp · 发表于 2016-12-21 23:47:10

话说，机械部分比较多，那么就故障率高。
成本也不会低了。
哎，不知道能不能有成品，有的话，弟也想去弄个。

tjcdq · 发表于 2016-12-22 00:20:55

好东西！

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