【原创】小七教你DIY之【迷你蓝牙虎式坦克】支持重力感.....

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淘宝45+10=55 大洋收了一个坏的遥控坦克，感兴趣的请自行搜索，小七不提供链接，嘿嘿。（比如：遥控坦克、1 72 坦克等等关键字，注意是要遥控的，因为其带有动力部分，模型的不大清楚，也许不带动力，不好改）


收到快递的时候，的确被吓住了，坦克虽小，但很精致！




炮塔是可以旋转的哦



前面还有小机枪：哒哒哒。。。




除了铲子，还有很多工具，做工都很精致



上面的图看不出有多大？那跟打火机做个对比吧






尾部细节



坦克是履带带动的，最左边的那个是主动轮，是马达驱动的，最右边的是从动轮，中间的那些小轮应该叫承重轮吧，不是很清楚这些叫法。是不是觉得这么小了还做得那么精致很难得？更难得的是：这些轮子全部都可以转动



和一枚硬币做比较



坦克底部，一个充电接口，一个开关以及一个 27MHZ 的标签



把履带剥开





主动轮，里面有小电机驱动它转动，从而带动履带



履带细节

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坦克顶部细节



盖子还可以打开哦



炮管还可以调节哦，最低角度



最高角度



拆开炮塔，里面有个黑色的塑料罩子



仔细一看：就是一个塑料罩子，没啥好看的



拆开了



三极管组成的H桥，用于驱动小电机的



拆开电路板，背面是接口以及电池



好古董的电池。。。不知道这个小坦克是不是也是2002年产的



充电接口还有开关

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动力来源，两个小电机，分别驱动左边和右边的主动轮，带动履带来让坦克行走。

当两边都正转的时候，坦克就前进
当左边正转，右边反转时，坦克就原地右转
当左边反转，右边正转时，坦克就原地左转
当两边都反转的时候，坦克就后退



齿轮减速





一个电机这么大，大概就小指粗吧



把所有的电路都拆下来，准备改造它



由于驱动电机需要用到H桥，而小七手头上只有L298，这玩意儿太大，塞进去就没空间放其他东西了，所以小七为此还专门淘宝了 L9110 这个小芯片。。。虽然心疼，但是开心就好   

设计好电路图后就拿去打印，再做热转印，准备做电路板（PCB），除了坦克所需的PCB外，还做了些其他的东西。。。



腐蚀完了，才发现 L9110 的线路接错了。。。GND分别在第5和第8引脚，我看错，以为是第6和第7引脚。。。



好好的板子就这样废了。。虽然可以飞线，但是我不乐意呀  



没办法，只好重新做一个，这次接对了，0.4mm的线宽，热转印的话还是可以很轻松的做出来。



学校打印室的打印机出问题了，打印的效果很差，而且打印一次要收1.5元，正考虑要不要收一个 二手的激光打印机，毕业后再转手或自用，诸位坛友的意见如何？反正以后做PCB都要用到打印机，空闲的时候也可以帮别人打印，赚回一些成本  



腐蚀ing



腐蚀好了，由于打印的效果不好，有毛刺，导致热转印的效果也不好，再导致腐蚀出来的效果也不好  




焊上 贴片的 STC11F102E 和 11.0592MHZ晶振，以及两个 L9110 来驱动电机



一个L9110 可以控制电机的正转或者反转

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尾部装上小开关，在不用的时候可以断掉电源





先装上小电池，这个小电池是给单片机供电的。由于小七手上只有F系列的单片机，也就是5V供电版本的，当坦克动起来的时候电机功率比较大，会把电压拉低，使单片机无法正常工作，换成低电压版的（3.3V供电）就可以解决了。因为手上没有，所以两个电源就两个电源吧。




电池上面是电路板



把电池、开关什么的线接上



把蓝牙模块接上




25块钱买的蓝牙模块，串口输出



在这期间对电路的接线改了一下，所以和上面的相比会有些变化，这个接口是用来充电和下载程序的。对了，那块黑黑的电池原来是 palm 手机的，单独用来给小电机供电。



装上外壳，准备收工了



装好了！跟买回来的时候没啥两样。嘿嘿



尾部原来充电的地方改成了指示灯




当打开电源的时候，指示灯就按照设定的频率一闪一闪的，表示单片机正在工作，如果灯不闪或者闪烁有异常，说明电量不足或者单片机有问题了




来一个帅气的侧面照

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硬件已经做好了，但是没有程序的单片机就是一个没有灵魂的躯壳，所以我们还需对单片机进行编程，鉴于咱们模友学电子或软件的不多，所以就贴一部分就可以了，如果有朋友感兴趣可以找我要完整的源代码和PCB工程文件

1. #include<reg51.h>
   
2. #include "drive.h"
   
3. 
   
4. sfr P1M1 = 0x91;    //这两个是让P1口设置为推挽输出
   
5. sfr P1M0 = 0x92;               
   
6. 
   
7. sbit L_A = P1^7;      //定义L9110所接的引脚，关于L9110的详细驱动方式见其PDF（其实跟L298差不多）
   
8. sbit L_B = P1^6;
   
9. sbit R_A = P1^5;
   
10. sbit R_B = P1^4;
    
11. sbit led_pin = P3^5;   //定义led所接的引脚
    
12. 
    
13. unsigned char cmd;    //全局变量，用于存放蓝牙传过来的命令
    
14. 
    
15. void led() interrupt 1   //led闪烁函数，由定时器T0产生中断，大约1.5秒闪烁一下
    
16. {
    
17.     unsigned char i;
    
18.     i++;
    
19.     if(i==15)
    
20.     {
    
21.         led_pin = !led_pin;
    
22.         i=0;
    
23.     }
    
24.     TH0 = (65536-50000)/256;
    
25.     TL0 = (65536-50000)%256;
    
26. }
    
27. 
    
28. void com() interrupt 4    //串口中断函数，当蓝牙传命令过来的时候执行
    
29. {
    
30.     RI  = 0;
    
31.     cmd = SBUF;       //把收到的命令放到全局变量里面
    
32. }
    
33. 
    
34. void com_init()    //串口初始化函数，波特率9600bps
    
35. {
    
36.     TMOD = 0x00;
    
37.     TMOD = 0x21;
    
38.     TH1  = 0xfd;
    
39.     TL1  = 0xfd;
    
40.     TR1  = 1;
    
41.    
    
42.     REN  = 1;
    
43.     SM0  = 0;
    
44.     SM1  = 1;
    
45.     EA   = 1;
    
46.     ES   = 1;
    
47. }
    
48. 
    
49. void led_init()    //定时器0初始化函数，用于led闪烁
    
50. {
    
51. 
    
52.     TH0  = (65536-50000)/256;
    
53.     TL0  = (65536-50000)%256;
    
54.     ET0  = 1;
    
55.     TR0  = 1;
    
56. }
    
57. 
    
58. void main()    //主函数
    
59. {
    
60. P1M1 = 0x00;    //设置P1口为推挽输出模式
    
61. P1M0 = 0xff;
    
62. com_init();    //串口初始化
    
63. led_init();    //led闪烁定时器初始化
    
64. 
    
65. 
    
66.     while(1)       //死循环，等待蓝牙传命令过来
    
67.     {
    
68.     switch(cmd)    //判断收到的命令是干嘛的，其中 1 是前进 2是后退 3是右转 4是左转，0是停止，以后还可以扩展其他的功能
    
69.         {
    
70.         case 1:Forward();break;        //前进
    
71.         case 2:Backward();break;    //后退
    
72.         case 3:Right();break;        //右转
    
73.         case 4:Left();break;        //左转
    
74.         case 0:Stop();break;        //停止
    
75.         }
    
76.     }
    
77. }

复制代码

代码写完后编译，再烧写到单片机里面，OK！

我的手机是安卓的，所以用蓝牙连接我们的小坦克，通过蓝牙给它发送 1、2、3、4 小坦克就会执行相应的命令了，我们可以用  蓝牙串口 这个安卓软件，或者用网友编写的控制端也行

（有朋友感兴趣的话也可以找我要安卓的控制端）

下面欣赏视频吧：





【完】

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重复发帖了。。。

312366

这个小的遥控坦克么

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除了是坦克，你还可以改为其他的东西，比如越野车、跑车等等。。。

xujian9262

好牛的样子哦，楼主是人才，这个坦克我在我们的玩具店看见过，卖一百多，后来我上某宝搜了一下，只要50元。准备买的。虎式坦克，挺帅的

Alone°

不错哦！           ，

飞天

不错

飞天

不错

飞天

狼要顶

飞天

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飞天

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飞天

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