第十四课：制作舵机测试仪

yankai123 · 发表于 2016-12-8 16:31:27

tx rx

思念是种惩罚 · 发表于 2016-12-8 21:01:04

我电压表还没弄明白

我爱萝丽爱萝丽 · 发表于 2016-12-9 03:02:49

思念是种惩罚发表于 2016-12-8 21:01
我电压表还没弄明白

哪里不明白？

我爱萝丽爱萝丽 · 发表于 2016-12-9 03:05:02

yankai123 发表于 2016-12-8 16:30
楼主我给点关于萝莉遥控的，意见。混控能改成开关混控。就好了
...

现在三代控本来就可以随意映射通道、随意通道混控。
不明白你说的rx tx什么意思

独行者 · 发表于 2016-12-9 08:21:44

遥控好，老师辛苦，谢谢！

yankai123 · 发表于 2016-12-9 14:46:01

萝莉老师我的意思，通道混控，一共就八个通道，像apm混控设置完就没通道可用了。意思混控能改成开关混空这样八个通道就不会不够用了。
至于 txrx 我有点想法就是数传要是能遥控端接触出数传就好了

yankai123 · 发表于 2016-12-9 14:48:48

老师我就是有想法，就是没技术老崇拜你了。

一个人的世界 · 发表于 2016-12-9 14:50:39

支持楼主！

我爱萝丽爱萝丽 · 发表于 2016-12-10 03:22:14

yankai123 发表于 2016-12-9 14:46
萝莉老师我的意思，通道混控，一共就八个通道，像apm混控设置完就没通道可用了。 ...

你说的是六段开关吧，三代有这个功能。数传功能以后会有

我爱萝丽爱萝丽 · 发表于 2016-12-10 04:01:38

本帖最后由我爱萝丽爱萝丽于 2016-12-10 04:21 编辑

1.3 旋钮控制舵机

学到的知识更重要的是能灵活运用。在第十三课中学习的AD转换功能不仅可以测量电压，还能测出电位器旋转的角度。
旋转电位器时输出的电压会改变，用AD转换结果会0~255变化，正好可以用来控制PWM高电平的时间。

用电位器控制舵机的程序：

#include<reg51.h>
sfr P5=0xC8; //声明P5引脚寄存器
sfr P1ASF=0x9D; //声明 P1口模拟功能寄存器
sfr ADC_RES=0xBD; //声明 ADC转换结果寄存器
sfr ADC_CONTR=0xBC;//声明 ADC控制寄存器
sbit OUT=P5^5;//定义一个输出引脚
unsigned int L; //定义一个数据
unsigned int adc; //AD转换计算
void Delay10us() //@12.000MHz
{
unsigned char i;
i = 27;
while (--i);
}
void delay_n_10us(unsigned int n)//延时n个10us的函数
{
while(n)
{
Delay10us();
n=n-1;//每循环一次n减小1
}
}
void main()
{
L=150;//1.5ms高电平，舵机摆到中间
P1ASF=0x80; //设置P1.7引脚为模拟功能
while(1)
{
OUT=1;
delay_n_10us(L);//输出高电平
OUT=0;
delay_n_10us(1900);//19ms左右低电平
ADC_CONTR=0x88+7; //开始P1.7引脚转换
delay_n_10us(5); //等待50us,AD转换完成
adc=ADC_RES; //读取转换结果
L=adc; //转动旋钮，adc的值0~255变化
//L的变化范围是100~200，所以进行一下限制
if(L>200)L=200; //高电平时间不能超过2ms
if(L<100)L=100; //高电平时间不能低于1ms
}
}

复制代码

我爱萝丽爱萝丽 · 发表于 2016-12-10 05:31:13

1.4 组合数码管程序与舵机程序

如果只有一个旋钮，相当于你只DIY了一个市面价值6元的简易测试仪：
第十四课：制作舵机测试仪作者:我爱萝丽爱萝丽 7995

但如果你加了显示屏，那立马就上了档次，相当于30元的高端测试仪了
第十四课：制作舵机测试仪作者:我爱萝丽爱萝丽 1546

组合不同的程序功能，在每个项目里都会练习到。现在，你应该已经学会“系统周期法”。用这个方法，你应该马上想到：
数码管程序周期：4ms；
舵机程序周期：10us；
用最小的10us做为新程序的周期，你需要：
每400次（4ms）执行一次数码管；
每2000次（20ms）中，前100~200次（1~2ms）高电平，其余低电平。

这样，很轻松的就将两个简单的程序组合成一个复杂的程序。
学会这个方法，相当于你学会了一个“套路”，大部分程序你都可以这样套。赶快自己练习试试吧。
……………………………………………………
……………………………………………………

正如一道数学题有多种解法一样，“系统周期”也可以更灵活的分配。其实舵机只受高电平时间控制，至于低电平时间则并不关心。利用这个特性，可以将程序流程简化一下：
系统周期：4ms；
每4ms执行一次数码管；
每20ms执行一次输出高电平。1ms的时间很短，对显示来说没有影响。

#include<reg51.h>
sfr P5=0xC8; //声明P5引脚寄存器
sfr P2M0=0x96; //声明 P2引脚模式寄存器
sfr P3M0=0xb2; //声明 P3引脚模式寄存器
sfr P1ASF=0x9D; //声明 P1口模拟功能寄存器
sfr ADC_RES=0xBD; //声明 ADC转换结果寄存器
sfr ADC_CONTR=0xBC;//声明 ADC控制寄存器
sbit DA=P2^4; //数码管每个引脚
sbit DB=P3^2;
sbit DC=P3^6;
sbit DD=P2^0;
sbit DE=P2^1;
sbit DF=P2^3;
sbit DG=P3^5;
sbit DP=P3^7;
sbit B1=P2^5; //四个数码管的引脚定义
sbit B2=P2^2;
sbit B3=P3^3;
sbit B4=P3^4;
sbit OUT=P5^5;//定义一个输出引脚
unsigned char display_time; //定义变量用于显示次数
unsigned char Data1; //第一个数码管要显示的数据
unsigned char Data2; //第二个数码管要显示的数据
unsigned char Data3; //第三个数码管要显示的数据
unsigned char Data4; //第四个数码管要显示的数据
unsigned char count; //计时
unsigned int adc; //AD转换计算
unsigned int L; //高电平时间
void Delay10us() //@12.000MHz
{
unsigned char i;
i = 27;
while (--i);
}
void delay_n_10us(unsigned int n)//延时n个10us的函数
{
while(n)
{
Delay10us();
n=n-1;//每循环一次n减小1
}
}
void display(unsigned char x)//控制数码管显示内容的函数
{
//判断x的值来决定显示什么
if(x==0){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=1;DF=1;DG=0;DP=0;} //显示“0”
if(x==1){DA=0;DB=1;DC=1;DD=0;DE=0;DF=0;DG=0;DP=0;} //显示“1”
if(x==2){DA=1;DB=1;DC=0;DD=1;DE=1;DF=0;DG=1;DP=0;} //显示“2”
if(x==3){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=0;DF=0;DG=1;DP=0;} //显示“3”
if(x==4){DA=0;DB=1;DC=1;DD=0;DE=0;DF=1;DG=1;DP=0;} //显示“4”
if(x==5){DA=1;DB=0;DC=1;DD=1;DE=0;DF=1;DG=1;DP=0;} //显示“5”
if(x==6){DA=1;DB=0;DC=1;DD=1;DE=1;DF=1;DG=1;DP=0;} //显示“6”
if(x==7){DA=1;DB=1;DC=1;DD=0;DE=0;DF=0;DG=0;DP=0;} //显示“7”
if(x==8){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=1;DF=1;DG=1;DP=0;} //显示“8”
if(x==9){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=0;DF=1;DG=1;DP=0;} //显示“9”
if(x==10){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=1;DF=1;DG=0;DP=1;} //显示“0”带小数点
if(x==11){DA=0;DB=1;DC=1;DD=0;DE=0;DF=0;DG=0;DP=1;} //显示“1”带小数点
if(x==12){DA=1;DB=1;DC=0;DD=1;DE=1;DF=0;DG=1;DP=1;} //显示“2”带小数点
if(x==13){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=0;DF=0;DG=1;DP=1;} //显示“3”带小数点
if(x==14){DA=0;DB=1;DC=1;DD=0;DE=0;DF=1;DG=1;DP=1;} //显示“4”带小数点
if(x==15){DA=1;DB=0;DC=1;DD=1;DE=0;DF=1;DG=1;DP=1;} //显示“5”带小数点
if(x==16){DA=1;DB=0;DC=1;DD=1;DE=1;DF=1;DG=1;DP=1;} //显示“6”带小数点
if(x==17){DA=1;DB=1;DC=1;DD=0;DE=0;DF=0;DG=0;DP=1;} //显示“7”带小数点
if(x==18){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=1;DF=1;DG=1;DP=1;} //显示“8”带小数点
if(x==19){DA=1;DB=1;DC=1;DD=1;DE=0;DF=1;DG=1;DP=1;} //显示“9”带小数点
}
void main()
{
P2M0=0x1B; //需要高电平大电流的引脚 2.4、2.3、2.1、2.0，填入数值0001 1011
P3M0=0xE4; //需要高电平大电流的引脚 3.7、3.6、3.5、3.2，填入数值1110 0100
P1ASF=0x80; //设置P1.7引脚为模拟功能
while(1)
{
delay_n_10us(400);//系统周期4ms
count=count+1;
if(count>4) //每20ms秒插入一次高电平
{
count=0;
B1=1;B2=1;B3=1;B4=1;//暂时关闭数码管，避免闪烁
ADC_CONTR=0x88+7; //开始P1.7引脚转换
delay_n_10us(5); //等待50us,AD转换完成
adc=ADC_RES; //读取转换结果
L=adc; //转动旋钮，adc的值0~255变化
//L的变化范围是100~200，所以进行一下限制
if(L>200)L=200; //高电平时间不能超过2ms
if(L<100)L=100; //高电平时间不能低于1ms
OUT=1;
delay_n_10us(L);//输出1~2ms高电平
OUT=0; //其他时间为低电平
//显示L的大小
Data1=0;
Data2=L/100; //百位数据
Data2=Data2+10; //加10，display函数显示的数字会带小数点
Data3=L%100/10; //十位数据
Data4=L%10; //个位数据
}
///////////////////////////////////////////////////////
//显示程序模块化，只需要改变Data1/2/3/4的值就可以控制显示内容
display_time=display_time+1;
if(display_time>3)
{
display_time=0; //0、1、2、3 四个循环
}
if(display_time==0)//第0次显示第一个数码管
{
B1=0;B2=1;B3=1;B4=1;
display(Data1); //显示第1位数据
}
if(display_time==1)//第1次显示第二个数码管
{
B1=1;B2=0;B3=1;B4=1;
display(Data2); //显示第2位数据
}
if(display_time==2)//第2次显示第三个数码管
{
B1=1;B2=1;B3=0;B4=1;
display(Data3); //显示第3位数据
}
if(display_time==3)//第3次显示第四个数码管
{
B1=1;B2=1;B3=1;B4=0;
display(Data4); //显示第4位数据
}
}
}

复制代码

独行者 · 发表于 2016-12-10 08:48:09

学习了，谢谢老师！

815023524 · 发表于 2016-12-10 09:12:01

楼主天天都熬夜，真是太辛苦了

我是天才 · 发表于 2016-12-10 17:58:11

楼主，舵机测试仪有了，下一个教程就弄一个关于有刷电调的吧，

yankai123 · 发表于 2016-12-10 22:53:14

我爱萝丽爱萝丽发表于 2016-12-10 03:22
你说的是六段开关吧，三代有这个功能。数传功能以后会有

混控里面，是通道在混控如果像天地飞可以开关混.控的话，通道就够用了。不然像我的设置玩混控，就一个通道可以用了，我设置了旋钮控制云台俯仰。起落架，就没通道控制。

yankai123 · 发表于 2016-12-10 22:55:17

我爱萝丽爱萝丽发表于 2016-12-10 03:22
你说的是六段开关吧，三代有这个功能。数传功能以后会有

期待可以接出数传，这样距离就很远了。433100mw距离太近。功率大有太贵

行云流水 · 发表于 2016-12-10 23:17:09

楼主，辛苦了。

0疯子0 · 发表于 2016-12-11 00:42:29

顶贴是一种美德

我爱萝丽爱萝丽 · 发表于 2016-12-11 05:29:45

本帖最后由我爱萝丽爱萝丽于 2016-12-11 05:35 编辑

1.5 项目扩展

作为一个实用的项目，自然不能随便做一做就行。在这个项目中，还存在一个问题：输出的高电平时间不是准确的1ms，而是1.1ms。

关于精确延时，在《红外遥控》章节中有过讲述。当延时时间达到微秒级时，就会不太准确，需要手动调整。
由于循环程序也会占用时间，明显执行一次delay10us不是10us，而是11us。
当然，精确调整需要示波器、逻辑分析仪才行，普通学习者没有条件，这里给出一个调整好的：
void Delay10us()             //@12.000MHz
{
      unsigned char i;

      _nop_();
      _nop_();//调整过
      i = 24;
      while (--i);
}

void delay_n_10us(unsigned int n)//延时n个10us的函数
{
      while(n) //while会占用时间，所以调小delay10us
      {
            Delay10us();
            n=n-1;//每循环一次n减小1
      }
}

除了使信号输出更精确，作为一款有“显示屏”的产品，搭配上按键，你就可以切换多种模式，实现丰富的功能！这样它就不单单是一个舵机测试仪了，而是一个多功能的小助手。
在你学会了更多知识以后，它可以变成电压电流表、转速表、温度湿度表、电机调速器等等。
现在，你就可以先试着增加一个按键，集成电压测量的功能？

sefesaqi · 发表于 2016-12-11 11:34:23

真是实用的技术贴，楼主写的非常好。

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[单片机课堂] 第十四课：制作舵机测试仪