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年初的时候针对Apm的固定翼和四旋翼固件进行修改,通过5,6两个通道控制9种飞行模式,同时针对固定翼版本增加了简化的Takeoff模式,详见http://www.moz8.com/thread-63156-1-1.html
版本发布后,得到了各位朋友们的关注和支持,有很多飞友联系我希望可以提供Pixhawk版本,我也承诺尽快提供,可惜因为各种事由耽误了这件工作,在这里对大家说一声抱歉。最近几天,终于抽出时间,重新整理了固件版本,提供给大家。
新版本特点和变动如下:
1.针对Apm和Pixhawk固件都提供了四旋翼(Copter)和 固定翼(Plane)的固件。
2.在最新的MissionPlanner1.3.39版本基础上进行修改,使其支持9模式和起飞模式设置。
3.改进了MinimOsd固件,使其支持固定翼TakeOff模式。
4.针对MinimOsd,修改了一些bug,删除了大量无用功能和代码,不太容易卡住了。
2.现在都可以完美的支持9种飞行模式了。
3.控制通道不再可以通过mode_channel参数设定,而是固定的5 和6通道。
4.对于多旋翼,因为内部机制,仅支持对1至6通道设定简单和超级简单模式。
5.针对固定翼,不再通过lim_pitch_max参数设定起飞模式仰角,新加了一个参数TAKEOFFMODEPITCH来设定起飞模式仰角。
6.MissionPlanner增加了对繁体中文的支持(感謝幾位台灣模友的幫助)。
7.修正了MissionPlanner模式设置界面的一些说明,看起来更清楚明了。
新版本下载地址:
百度云:Ardupilot-9模式修改版全集合
其中包括:
最新修改版MissionPlanner-1.3.39-9flightmode
修正精简支持Takeoff的MinimOsd固件MinimOsd
Apm的四旋翼固件APM-ArduCopter3-2-1.hex
Apm的固定翼固件APM-ArduPlane3-2-1.hex
Pixhawk的四旋翼固件PIXHAWK-ArduCopter3-3-3.px4
Pixhawk的固定翼固件PIXHAWK-ArduPlane-3-5-3.px4
新版本使用方式请参见http://www.moz8.com/thread-63156-1-1.html。使用方式上仅有的两个变化是新版本固定采用5,6通道控制飞行模式,新版本通过TAKEOFFMODEPITCH设置固定翼起飞仰角。
因为多旋翼对应的固件太多了,如果有朋友需要三轴,六轴,八轴,四轴八桨等固件,可以单独联系我。我的qq号158770425
最后重申,开源项目本身没经过严格测试,我对上述固件的修改仅出于爱好,不对其安全性负责,请注意飞行安全。
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