求助PX4里面的accept_sample函数解析

wayne888 · 发表于 2016-8-1 10:33:02

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本帖最后由 wayne888 于 2016-8-1 10:36 编辑

bool CompassCalibrator::accept_sample(const Vector3f& sample)
{
if(_sample_buffer == NULL) {
      return false;
}
float faces = 2*COMPASS_CAL_NUM_SAMPLES-4;
float theta = acosf(cosf((4.0f*M_PI_F/(3.0f*faces)) + M_PI_F/3.0f)/(1.0f-cosf((4.0f*M_PI_F/(3.0f*faces)) + M_PI_F/3.0f)));
theta *= 0.5f;
float min_distance = _params.radius * 2*sinf(theta/2);
for (uint16_t i = 0; i<_samples_collected; i++){
      float distance = (sample - _sample_buffer.get()).length();
      if(distance < min_distance) {
         return false;
      }
}
return true;
}
主要是：
float faces = 2*COMPASS_CAL_NUM_SAMPLES-4;
float theta = acosf(cosf((4.0f*M_PI_F/(3.0f*faces)) + M_PI_F/3.0f)/(1.0f-cosf((4.0f*M_PI_F/(3.0f*faces)) + M_PI_F/3.0f)));
这两条语句。

18561538752 · 发表于 2016-8-1 11:12:12

不懂………………

脉动帝 · 发表于 2016-8-1 12:21:13

路过不懂

竹蜻蜓 · 发表于 2016-8-1 12:31:12

看不懂

阿琨 · 发表于 2016-8-1 15:57:24

问题太高端！！！！！

tjcdq · 发表于 2016-8-2 00:05:25

高人，不懂。

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