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本帖最后由 DOVIS666 于 2016-9-12 00:06 编辑
DO VIS： APM开源自动避障系列教学贴 第一课开课啦！！！
http://www.moz8.com/thread-78864-1-1.html?x=41152
看教学，请移步
感谢这一路上大家的支持！我会搜集资料后，不定期更新！（如有侵权，立即删除）==============更新日记
2016.7.24 首发
7.24 更新Arduino智能避障小车（带超声波舵机云台）8。10 和狼哥筹备详细教学视频 已经得到狼哥一套apm飞控 希望有条件的摩友能够赞助一下小弟 ！项目完成后可以原件返回 谢谢！
超声波原理介绍（动手前必读）：
https://yunpan.cn/c6sDFDExyNkJK （提取码：）
在此我总结了几种关于超声波避障的解决方案，希望能给大家提供帮助
=================================================
智能避障小车
硬件：SR04超声波模块
智能小车开发板
面包板
9G舵机
智能避障小车源代码：
//====================================================================
// 智能小车超声波避障实验(有舵机)
// 程序中电脑打印数值部分都被屏蔽了，打印会影响小车遇到障碍物的反应速度
// 调试时可以打开屏蔽内容Serial.print，打印测到的距离
// 本实验控制速度的pwm值和延时均有调节，但还是配合实际情况，实际电量调节数值
//=============================================================================
//#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal.h> //申明1602液晶的函数库
//申明1602液晶的引脚所连接的Arduino数字端口，8线或4线数据模式，任选其一
//LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2); //8数据口模式连线声明
LiquidCrystal lcd(3,4,7,8,11,12,13); //4数据口模式连线声明
int Echo = A5; // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A4; // Trig 触发脚(P2.1)
int Front_Distance = 0;//
int Left_Distance = 0;
int Right_Distance = 0;
int Left_motor_back=9; //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=5; //左电机前进(IN2)
int Right_motor_go=6; // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10; // 右电机后退(IN4)
int key=A0;//定义按键 A0 接口
int beep=A1;//定义蜂鸣器 A1 接口
int servopin=2;//设置舵机驱动脚到数字口2
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 初始化串口
//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
pinMode(beep,OUTPUT);
// pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
// pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
//pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入
//pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左红外传感器为输入
//初始化超声波引脚
pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚
pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚
lcd.begin(16,2); //初始化1602液晶工作 模式
//定义1602液晶显示范围为2行16列字符
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time) // 前进
void run() // 前进
{
digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Right_motor_go,165);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
analogWrite(Right_motor_back,0);
digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); // 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
analogWrite(Left_motor_go,160);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
analogWrite(Left_motor_back,0);
//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void brake(int time) //刹车，停车
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}
void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进)
//void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Right_motor_go,200);
analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮后退
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_left(int time) //左转(左轮后退，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Right_motor_go,150);
analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮后退
digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void right(int time)
//void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机后退
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
analogWrite(Left_motor_go,200);
analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_right(int time) //右转(右轮后退，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机后退
digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速
digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
analogWrite(Left_motor_go,150);
analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void back(int time) //后退
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右轮后退
digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮后退
digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
//==========================================================
void keysacn()//按键扫描
{
int val;
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
{
val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
}
while(digitalRead(key))//当按键被按下时
{
delay(10); //延时10ms
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
if(val==HIGH) //第二次判断按键是否被按下
{
digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响
while(!digitalRead(key)) //判断按键是否被松开
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
else
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
}
float Distance_test() // 量出前方距离
{
digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)
Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
//Serial.print("Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Fdistance); //显示距离
//Distance = Fdistance;
return Fdistance;
}
void Distance_display(int Distance)//显示距离
{
if((2<Distance)&(Distance<400))
{
lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出
lcd.print(" Distance: "); //显示
lcd.setCursor(6,2); //把光标定位在第6行，第2列
lcd.print(Distance); //显示距离
lcd.print("cm"); //显示
}
else
{
lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出
lcd.print("!!! Out of range"); //显示
}
delay(250);
lcd.clear();
}
void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值*/
{
pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间
}
void front_detection()
{
//此处循环次数减少，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,90);//模拟产生PWM
}
Front_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Front_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
// Serial.println(Front_Distance); //显示距离
//Distance_display(Front_Distance);
}
void left_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,175);//模拟产生PWM
}
Left_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Left_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Left_Distance); //显示距离
}
void right_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,5);//模拟产生PWM
}
Right_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Right_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Right_Distance); //显示距离
}
//===========================================================
void loop()
{
keysacn(); //调用按键扫描函数
while(1)
{
front_detection();//测量前方距离
（为什么图片太大传不上去啊啊啊啊啊{:1_10:}）
基于QQ飞控的单向无人机避障系统
硬件 ： QQ飞控
一块Arduino nano
sr04的超声波传感器
源代码：
code：
// uav.ino
#include<Servo.h>;
那么我们可以得到这样的结果：如果测出的距离是130或0那么变量delta就为0。如果距离是100，那么delata就是30，所以我的目的是给飞机一个0-130的雷达范围，当距离为130或者大于130时则系统认为是没有障碍物的，当有障碍物进入范围后，这个delta的作用就是测出障碍物进入雷达范围边缘的距离，也可以理解为超边缘距离，而后，将这个delta除以4，作用是给delta做一个比例P，这个比例P的大小为1/4即25%。最后，将delta作用在OUTELE = OUTELE - delta;这样就实现了飞机遇到障碍物后，会根据障碍物的远近做出避让，障碍物越近，那么delta越大，臂章动作越大，实现避开障碍的目的。而刚刚我说到测出的距离是0或大于130都要赋值130，现在你已经知道为什么大于等于130要赋值成130，但可能会问为什么distance等于0的时候也要赋值130，这里要和sr（）函数里的
distance = pulseIn(EchoPin, HIGH , 8000) / 58.00;有关系，这里有一个8000微秒的超时时间，这个值确定了当脉冲反馈的时间大于这个值时，那么函数就认为超时，那么就会得出0的值，原因是距离太长后，在8000微秒的检测时间内脉冲还没有反馈回系统，就认为这个脉冲不会回来了，所以等价于距离过长也认为是大于等于130的条件值。8000微秒的超时时间一般能检测130mm-140mm的长度，超过就会是0，而我设置的130则是考虑一些外界干扰因素让判断范围更保守一些，这个道理相当于你用尺子去测一个1米左右的物体，你肯定更愿意选择1米5量程的尺子去。
此文讲解一个探测方向的实现方法和内容，全方位的探测系统道理一样，以此类推，但需要注意声波脉冲的相互干扰误判！
作者：Leonardo ARDUINO中文社区 （侵删）
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发表于 2016-7-24 14:13:02
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