全景图传与智能避障一体化方案

yqdeso · 发表于 2016-2-28 18:52:45

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本帖最后由 yqdeso 于 2016-2-28 19:17 编辑

话不多说，先上个框图。依据框图来说明
全景图传与智能避障一体化方案智能作者:yqdeso 8035

本系统目前只适用于多轴飞机，且接收机输出PPM信号。

避障功能：
1，本系统中使用的超声波模块为本人开发的超声波模块。具体说明请见http://www.moz8.com/thread-63775-1-1.html。
2，超声波模块的抗干扰性能，请见：http://www.moz8.com/forum.php?mo ... id=64214&pid=447058。3，超声波用于无人机避障的特性，请见：http://www.moz8.com/thread-63293-1-1.html。
4，为使几乎所有飞控的飞机都能有避障功能，最好的方式就是不从飞控着手。而是采用上图中的连接方式，实现接收机与飞控间的软隔离。
实现的原理为：在飞机飞行的任一时刻，全景图传与避障控制器会读取PPM信号并解算出遥控器正在控制的动作，同时全景图传与避障控制器读取此方向的超声波探测距离与方位（此超声波模块具有方位探测功能），在超声波探测到飞行方向前方没有物体时，转发从接收机收到的PPM信号给飞控；如果探测到飞行方向的前方有物体时（并已处于危险距离），全景图传与避障控制器将会停止转发接收机的PPM信号，由全景图传与避障控制器自己模拟PPM信号给飞控，以实现飞机的动作响应，在此同时全景图传与避障控制器也会将此方向的FPV摄像头画面放大（放大功能与图传接收设备无关），让飞手仔细查看飞行环境。
5，后期会加入遥控器振动功能，以进一步提醒飞手。

全景图传：
1，全景图传与避障控制器本身集成5.8G图传发送，且传送频道可用遥控器切换，以实现空中切换频道。
2，集成的图传发送有200mw和500mw两种规格。
3，本全景图传其实为伪命名，只是一个可以实现4个FPV摄像头的图像同时传送给接收机。
4，全景图传与避障控制器亦集成有OSD功能，并且支持彩色OSD。
5，兼容现有任何一款接收器。
6，FPV摄像头CVBS制式不限，但4个摄像头制式应该一致。

图传接收的画面显示示意图。
1，超声波不有检测到物体时，显示效果如下。可以让飞手了解飞机各个方向的视频画面。
全景图传与智能避障一体化方案智能作者:yqdeso 9821

2，假设1超声波方向检测到物体，显示交效果如下。可以让飞手更为仔细的了解飞行方向的视频画面。（亦可手动指定任一画面放大）
全景图传与智能避障一体化方案智能作者:yqdeso 4590

单片使用的是PIC18F46K22，TQFP44封装。64K的FLASH，3.9K的RAM，1K的EEPROM。
最高时钟64M，并带硬件8位乘法器。
Q：为什么采用PIC单片机。
A：因为本控制器将采用核心库封闭的方式来开源。
Q：没有PIC开发工具，怎么办？
A：本控制器出厂时将会加入BL代码，使用串口工具即可刷写代码。

本控制器将会在3月份以后的最快时间内发布，有软硬件基础的可以看看以下文件。相互学习，共同进步。
系统框图文件下载：全景图传与智能避障一体化方案智能作者:yqdeso 114

系统框图.pdf (48.4 KB, 下载次数: 1)
原理图下载：全景图传与智能避障一体化方案智能作者:yqdeso 4648

全景图传与避障控制器原理图 V1.0.pdf (349.78 KB, 下载次数: 10)

PCB文件下载：PCB文件超过1M,不能上传，不知道怎么处理。知道的在回帖中说一声，我再上传。
那就来一张PCB平面和3维截图吧
全景图传与智能避障一体化方案智能作者:yqdeso 2276

pdwdwdw · 发表于 2016-2-29 10:25:11

你把大于1m的文件分卷压缩在上传就行了

hushann · 发表于 2016-2-28 19:08:03

越来越吊了啊

hxy2014 · 发表于 2016-2-28 19:14:51

这个也太屌了吧

带着梦想起飞 · 发表于 2016-2-28 19:17:38

刁.炸天

hxy2014 · 发表于 2016-2-28 19:31:59

路过，拿币顶贴

微信凸凸 · 发表于 2016-2-28 19:42:18

顶

673835452 · 发表于 2016-2-28 19:44:48

怎么不采用 MAVLink 通过数传控制。

673835452 · 发表于 2016-2-28 19:45:02

数传接口

673835452 · 发表于 2016-2-28 19:46:08

感觉壁障系统优先级不能高于遥控器吧，

yqdeso · 发表于 2016-2-28 19:53:07

673835452 发表于 2016-2-28 19:46
感觉壁障系统优先级不能高于遥控器吧，

不是优先级高低的问题，你看实现原理。或许你就明白了！

浅、微浪 · 发表于 2016-2-28 20:05:55

楼主能不能做到自动跟随加上自动避障？

yqdeso · 发表于 2016-2-28 20:08:54

浅、微浪发表于 2016-2-28 20:05
楼主能不能做到自动跟随加上自动避障？

跟随如果是单一空间物体可以，否则的话要用到机器视觉，难度较大！

AIbluecapf · 发表于 2016-2-28 20:23:30

技术很好啊简化了壁障的实现方式，就看最后价格好不好

吾爱炸鸡 · 发表于 2016-2-28 20:47:58

路过

东拉西扯 · 发表于 2016-2-28 22:29:05

这个也太屌了吧期待成品哈哈

我是大白 · 发表于 2016-2-28 23:37:42

牛人，感谢分享

tjcdq · 发表于 2016-2-29 00:06:08

楼主是一个牛人，大神。果断收藏了，并等待后续。。。。。

fxy_structure · 发表于 2016-2-29 08:55:23

期待什么时候有成品出来

许洪鑫 · 发表于 2016-2-29 09:22:28

好叼的东西

aaa5153355 · 发表于 2016-2-29 09:43:35

顶

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