G4-3D云台资料合集

海芋骑士团

1. 调参软件（内含GUI_V3、调参软件说明、云台使用说明书、最新JAVA、云台驱动）
下载地址：http://pan.baidu.com/s/1kU0E3Fh

（GUI_V3说明：新版调参界面发布，只有一个中位点需要调，忘记调pid之类的事情吧。36.2版固件已经抛弃了传统pid算法，采用可以更加智能的现代控制算法。更易于使用而且稳定效果更好。适用于36.1以上版本的固件）


2. 云台使用说明书
G4-3D 使用说明书.pdf (799.96 KB, 下载次数: 31)

2016-2-3 14:36 上传

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3. 调参软件使用说明
客户端软件安装使用说明.pdf (800.68 KB, 下载次数: 21)

2016-2-3 18:22 上传

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4. 固件1v36.2(请解压后使用)
1v36.2.rar (23.24 KB, 下载次数: 18)

2016-2-3 14:36 上传

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（36.2 说明： 优化偏航轴控制及稳定性；优化俯仰轴稳定性；降低重心不平衡对云台性能的影响；可调节偏航轴中位点；免调PID等控制参数。）

5. 固件1v38.0(请解压后使用) 1v38.0.rar (23.36 KB, 下载次数: 6)

2016-3-28 21:37 上传

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（38.0 说明： 精度提高一倍，优化yaw轴稳定性,解决某些遥控器不兼容问题，轻易拍出dji产品一般的稳定画面。强烈推荐更新！！！）

6. 固件1v40(请解压后使用)
V40-For-G4-3D.rar (23.57 KB, 下载次数: 4)

2016-4-5 18:36 上传

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（40.0 说明： 优化了YAW轴的稳定性，可以容忍+-5度的YAW轴抖动。更好的兼容开源飞控+质量一般的电机和螺旋桨+diy机架的自动调参效果。）

7. 固件1v41(请解压后使用)
G4_41.rar (24.13 KB, 下载次数: 4)

2016-8-13 23:28 上传

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（41说明： 1.支持直接倒装，倒装云台无需更换固件。2.将航向轴可控角度范围扩大至-90°~+90°。 3.优化了横滚轴校准方式，云台不易歪头。）

8. 固件1v41 可调参版(请解压后使用)
v41.1.rar (26.4 KB, 下载次数: 5)

2016-8-13 23:29 上传

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（41 可调参版说明： 与v41功能一样，开放自定义调参界面，可自行调参，需登录官网下载可调参类客户端软件。）

资料将会定期更新，更多资讯可详询官网www.geocalla.com

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我是大白

有优化不错，但是是有刷，改无刷油不用多少成本

海芋骑士团

735436345 发表于 2016-2-3 17:05
有优化不错，但是是有刷，改无刷油不用多少成本

我也是想做一个方便大家玩的东西，因为确实发现普通无刷电机效果不怎么样，动作小还好，动作大就不行了。
有人问我有刷云台会不会取代无刷云台，我认为基于FOC控制的有编码器的无刷云台有可能会比有刷电机的云台好，比如说要超过DJI的效果比较难实现。但是，无编码器的开源云台就不如设计优良的有刷电机云台了，这点可以很负责任的明确的说出来。这种模仿步进电机细分控制的云台抗干扰能力极低，无法实现力矩控制且重量大，耗电量大，相比之下，基于foc控制的无刷云台耗电普遍低于0.5安培，而海芋的G4-3D更是低于0.3安培，静态电流不到0.1安培。同样实现了力矩控制，
在伺服电机行业有刷电机被誉为最容易控制的力矩电机。而无刷电机由于没有电刷，效率更高且高速无磨损，从而在一些场合替代有刷电机。两者各有优缺点，然而云台转速极低，对电刷的磨损可以忽略不计，有没有电刷影响不大，所以在云台驱动这个领域有刷电机的并没有什么缺点。而且很多高端场合（如卫星）仍然使用有刷电机，因为无刷电机难以满足要求，要求高速响应的场合也会选用有刷电机，因为无刷电机由于必须依靠单片机控制，具有一定的延时，而机械电刷没有任何延时。所以目前没有编码器的开源无刷云台其实很有可能会被淘汰的，究竟是FOC控制的无刷伺服电机好还是有刷伺服电机好，这个仍然有待观察了，前者线性比较好，而后者相应速度快，价格便宜。

15280370064

就进来看看

我是大白

海芋骑士团 发表于 2016-2-3 17:23
我也是想做一个方便大家玩的东西，因为确实发现普通无刷电机效果不怎么样，动作小还好，动作大就不行了。 ...

估计老毛子的还好

917840533

然而你们的云台有编码器？有编码器的电机效果会好很多的……

微信凸凸

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海芋骑士团

917840533 发表于 2016-2-3 18:52
然而你们的云台有编码器？有编码器的电机效果会好很多的……

有刷云台的电刷相当于编码器了，所以不需要编码器一样可以做到很好的

917840533

海芋骑士团 发表于 2016-2-3 19:44
有刷云台的电刷相当于编码器了，所以不需要编码器一样可以做到很好的

你在逗我？有刷电机的电刷只是提供电流换向用的…根本代替不了编码器，直流伺服电机就是靠编码器控制的，另外你扯的FOC矢量控制是无刷电机用的控制系统的一种算法………

haokong

917840533 发表于 2016-2-3 21:52
你在逗我？有刷电机的电刷只是提供电流换向用的…根本代替不了编码器，直流伺服电机就是靠编码器控制的， ...

然而在电机云台的应用跟普通的伺服应用不一样，在云台方面，计算的是力矩，对于有刷电机而言，直接通过电流和转速估算力矩，对于foc控制的无刷电机而言，通过编码器和电流电压等信息估算出力矩。然后通过控制力矩来控制转速，云台的转速反馈是陀螺仪提供的，位置反馈也是陀螺仪跟加速度计计算得到的角度。跟一般伺服电机的控制算法不同的地方是，一般伺服电机是用编码器的角度作为位置环反馈。所以在云台应用上无刷电机的编码器的作用跟有刷电机的换向器区别不大。仅仅是提供力矩估算所需的信息而已。

917840533

haokong 发表于 2016-2-4 17:46
然而在电机云台的应用跟普通的伺服应用不一样，在云台方面，计算的是力矩，对于有刷电机而言，直接通过电 ...

换向器没法提供云台电机位置的绝对值，获得云台位置只能靠陀螺仪和加速度计的计算来得出，然而传感器推算在小幅度运动的精度是在不行，因为必须要动了，陀螺仪的数据才会有变化，然而云台的要求就是保持静止………所以说把电机绝对位置参与运算可以得到改善………

海芋骑士团

917840533 发表于 2016-2-5 16:30
换向器没法提供云台电机位置的绝对值，获得云台位置只能靠陀螺仪和加速度计的计算来得出，然而传感器推算 ...

dji用电位器计算角度，电位器精度低于0.3度，然而dji的云台精度高于0.02度，这就可以说明传感器推算在小幅度运动的精度非常好。
只有云台抖动幅度高于0.3度的时候编码器才能识别，然而dji云台不会有这么大的抖动幅度，所以即使编码器参与运算，也起不了多大用处，几乎可以忽略不计。

917840533

海芋骑士团 发表于 2016-2-5 17:15
dji用电位器计算角度，电位器精度低于0.3度，然而dji的云台精度高于0.02度，这就可以说明传感器推算在小 ...

传感器型号问题，而且即使一样的传感器也要配合好的算法……那么你们的幅度控制在多少度？

海芋骑士团

917840533 发表于 2016-2-6 00:20
传感器型号问题，而且即使一样的传感器也要配合好的算法……那么你们的幅度控制在多少度？
...

目前发布的固件，静态是0.02度，动态是0.05度。下一版固件发布后可以做到动态0.02度，静态0.01度。结构设计，和算法都很重要。传感器只需要用最常用的mpu6050就足够了。
至于编码器，请参考大江的案例，是不需要高精度的。

海芋骑士团

2016.03.05

固件1v38.0发布

精度提高一倍，优化yaw轴稳定性,解决某些遥控器不兼容问题，轻易拍出dji产品一般的稳定画面。强烈推荐更新！！！

1楼下载

z16448513

我的主题奖励：本周 主题奖励已领

emptjf

不错，来电视频瞧瞧

海芋骑士团

2016.04.05

固件1v40.0发布

优化了YAW轴的稳定性，可以容忍+-5度的YAW轴抖动。
更好的兼容开源飞控+质量一般的电机和螺旋桨+diy机架的自动调参效果。

1楼下载

海芋骑士团

新固件测试，画面放大16倍（固件版本v40）
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUyNjE1MjM0MA==.html