求APM固定翼参数表命令翻译

乱心术_﹌

各位大神们麻烦给我发一个，根本不知道舵机感度怎么调26219267@qq.com

乱心术_﹌

INS_MPU6K_FILTER MPU6000是一个9轴运动处理传感器，包含陀螺仪、加速度计和其它传感器，通过这些传感器进行综合运算，给出姿态信息。这里的选项解释过于复杂和冗长，略过~~~ INS_PRODUCT_ID 板子上装的IMU单元是什么种类的。 (read-only). INVERTEDFLT_CH 设置某个RC输入通道控制倒飞。当设置为某个通道后，该通道PWM值一旦超过1750，APM会控制飞机反转进行倒飞。 KFF_RDDRMIX 方向舵配合副翼动作时的混控比例。默认的0.5让方向舵的混控动作看起来不是很大，建议测试改大后，一定要改回默认。 KFF_THR2PTCH 油门与俯仰的混控，油门到俯仰的前馈增益 LAND_FLAP_PERCNT 在自动着陆进近和拉平时襟翼开启的百分比， LAND_FLARE_ALT 自动着陆时，在什么高度锁定机头方向和拉平到LAND_PITCH_CD设定的着陆俯仰角度 LAND_FLARE_SEC 距着陆点还有有多长时间时，锁定方向和拉平到到LAND_PITCH_CD设定的俯仰角度 LAND_PITCH_CD 在没有空速计的飞机自动着陆时，使用的俯仰角度。 LEVEL_ROLL_LIMIT 平飞时允许机身进行roll调整的最大角度，比如在起飞着陆时，过大的允许角度，可能会使机翼擦碰到地面。设置为0时，在自动起飞和着陆时将完全禁用方向保持。普通飞机和窄小场地不简易修改。 LIM_PITCH_MAX 最大仰角限制，1度=100centi，默认爬升最大20度 LIM_PITCH_MIN 最大俯角限制，1度=100centi，默认下降最大25度 LIM_ROLL_CD 最大横滚倾角，默认左右各45度 LOG_BITMASK 选择需要保存的Log文件种类，在APM2上，只有4MByte闪存，所以不要保存太多种类。各Log如下： ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4, PerformanceMonitoring=8, ControlTuning=16, NavigationTuning=32, Mode=64, IMU=128, Commands=256, Battery=512, Compass=1024, TECS=2048, Camera=4096, RCandServo=8192, Sonar=16384, Arming=32768, LogWhenDisarmed=65536 MAG_ENABLE 是否启用罗盘，注意：这个选项跟COMPASS_USE是不同的。这里启用的低感度的感应器，并且允许保存log文件，要使用罗盘进行导航，还必须设置 COMPASS_USE 为 1。 MIN_GNDSPD_CM 当失去空速计量后，应遵循的最小地面速度。 MIS_RESTART 进入自动模式后，是从头开始，还是继续原任务 MIS_TOTAL 允许地面站加载的任务数量，不建议自行修改。 MIXING_GAIN 对V尾和升降副翼的混控输出增益。默认为0.5，可以确保不让混合控制过载，并允许上述两种混控在输入通道达到极限，而输出通道还能保持控制。硬件混控经常设置为1.0的增益，让舵机反应更快, 但是会有过载。如果在V尾或升降副翼上的舵机没有足够的反应速度，就可以在此提高这个参数，这个混控允许的输出范围在900-2100微秒。 MNT_ANGMAX_PAN 最大实际偏航角度设置 MNT_ANGMAX_ROL 最大实际翻滚角度设置 MNT_ANGMAX_TIL 最大实际俯仰角度设置 MNT_ANGMIN_PAN 最小实际偏航角度设置 MNT_ANGMIN_ROL 最小实际翻滚角度设置 MNT_ANGMIN_TIL 最小实际俯仰角度设置 MNT_CONTROL_X 在 MavLink 或 RC 控制下的Roll的倾角设置 MNT_CONTROL_Y 在 MavLink 或 RC 控制下的Pitch的倾角设置 MNT_CONTROL_Z 在 MavLink 或 RC 控制下的Pan的倾角设置 MNT_JSTICK_SPD 游戏杆控制速度，0为位置控制, 小数值为低速，100为最大速度。通常10为较合适的设定，可以将动作速度控制为3度/秒。 MNT_MODE 相机或天线的设置模式。 MNT_NEUTRAL_X 当Roll在中间角度时，设置的Roll角度 MNT_NEUTRAL_Y 当Pitch在中间角度时，设置的Pitch角度

MNT_NEUTRAL_Z 0 Centi-Degrees -18000 17999 在中间置时，Pan/yaw（方向）的角度是多少 MNT_RC_IN_PAN 0 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 使用其他RC通道来控制Pan（yaw，方向）。 MNT_RC_IN_ROLL 0 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 使用其他RC通道来控制Roll（翻转）。 MNT_RC_IN_TILT 0 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 使用其他RC通道来控制Pitch（俯仰）。 MNT_RETRACT_X 0 Centi-Degrees -18000 17999 在缩回位置时的Roll角度 MNT_RETRACT_Y 0 Centi-Degrees -18000 17999 在缩回位置时的tilt/pitch角度 MNT_RETRACT_Z 0 Centi-Degrees -18000 17999 在缩回位置时的yaw/pantilt角度 MNT_STAB_PAN 1 0:Disabled 1:Enabled 是否允许Pan的自稳关联到地球 MNT_STAB_ROLL 1 0:Disabled 1:Enabled 是否允许Roll的自稳关联到地球 MNT_STAB_TILT 1 0:Disabled 1:Enabled 是否允许Pitch的自稳关联到地球 NAV_CONTROLLER 1 0:Default 1:L1Controller 允许使用什么导航控制系统，当前只有一个L1可选，未来可能会有增加选项。 NAVL1_DAMPING 0.75 0.6-1.0 L1导航控制系统的阻尼系数。如果发现导航路径超出范围，可以每次增减0.05，该数值不应该低于0.7或高于0.85。 NAVL1_PERIOD 25 seconds 1-60 L1的跟踪回路周期。较大的数值对应不太灵敏的机身。默认的30是非常保守的设置，且将导致大多数的RC飞机转弯迟钝。给一些小型的、灵敏的飞机设置为接近20比较合适。如果设置了较小的数值，比如5或10，将导致非常激进的转弯，且有失速的风险。 PTCH2SRV_D 0.02 0 0.1 这是控制俯仰速率反应到升降舵的增益。这里调整的是俯仰控制回路的阻尼系数。这个参数的调整，可以帮助减少飞机在乱流中的俯仰反应。比如可以用在飞翼机型上，增强俯仰反应。每次的调整应在0.01，过大的数值会让飞机进行高频率的俯仰动作，导致机身受损。 PTCH2SRV_I 0 0 0.5 完整俯仰角度的增益控制。增加这个数值，就会在期望和测量到的数据间进行综合计算，然后在控制俯仰角度。 PTCH2SRV_IMAX 1500 0 4500 升降舵动作超出设定后，飞控将开始参与修正的角度。默认的是1500分度，飞控将限定舵机行程为+-15度。因为一般舵机最大的行程量是+-45度，所以三分之一的限定量，比较合适用于大多数的飞机。 PTCH2SRV_P 0.4 0.1 2.0 俯仰角度作用到升降舵的增益量。 PTCH2SRV_RLL 1 0.7 1.5 综合俯仰参数，用来计算在转向时，保持机头水平所需的俯仰量。默认的1适合大多数飞机，高手可以修正快速机动转弯时的偏差。如果一转弯就掉高度，可以每次增加0.05来补偿修正。如果转弯时增加高度了，可以减少数值修正。

乱心术_﹌

APM固定翼常用调参的翻译表 命令 默认值 单位 可选项 注解 ACRO_LOCKING 0 0:Disabled 1:Enabled 特技模式下，摇杆回中后保持高度 ACRO_PITCH_RATE 180 degrees/second 10 500 特技模式下，RC升降杆推拉到头时的每秒俯仰角度 ACRO_ROLL_RATE 180 degrees/second 10 500 特技模式下，RC横滚杆推拉到头时的每秒横滚角度 AHRS_COMP_BETA 0.1 0.001 0.5 这个参数是用来控制，通过空速、方向数据和GPS数据进行交叉计算地面速率的时间常数，时间常数的标准为0.1/beta，数值设置的越大，使用GPS数据的比重就越少，反之，使用空速数据的比重就越少。不建议修改 AHRS_GPS_GAIN 1 0.0 1.0 在飞行姿态控制系统里，GPS参与修正高度的比重。固定翼飞机绝对不能用0值，否则将导致飞机在转向时失控，固定翼建议使用默认。 AHRS_GPS_MINSATS 6 0 10 参与修正高度的最少GPS卫星数量。这里默认为6颗，这样GPS的数据在参与加速度数据修正时可以让人放心。 AHRS_GPS_USE 1 0:Disabled 1:Enabled 是否启用GPS导航，必须的 AHRS_ORIENTATION 0 0:None 1:Yaw45 2:Yaw90 。。。。。 APM安装角度与机身的夹角。这里允许姿态传感器的指向与机身指向形成任何45或90度夹角，更改后需要重启，并重新校准水平。这个选项可能是为了方便安装APM。 AHRS_RP_P 0.2 0.1 0.4 让加速度计以多快的速度进行姿态修正。可选的反应时间是0.1-0.4秒之间。 AHRS_TRIM_X 0 Radians 0 补偿APM板和机身之间的横滚（Roll）角度差异，正数使机身右偏。我感觉这个数值应该是自动计算并设置的，业余条件很难找出板子和机身的偏差，可以肯定的是，这个偏差一定存在的。 AHRS_TRIM_Y 0 Radians 0 同上，说的是俯仰。 AHRS_TRIM_Z 0 Radians 0 同上，说的是方向。 AHRS_WIND_MAX 0 m/s 0 127 设置地速和空速之间的最大差值，这个设置是为了防止空速计故障。0为任何情况下，都只使用空速计。 AHRS_YAW_P 0.2 0.1 0.4 使用罗盘和GPS来确定方向的比重，较高的数值意思是确定方向会更快的遵循方向数据的来源。 ALT_CTRL_ALG 0 0:Automatic 控制飞行高度用什么算法。默认的0会根据机身选择最合适的算法，当前这个默认的算法使用的是“TECS——总体动力控制系统”，未来会不定时的增加实验性的新算法。可能就这一个算法，不建议修改 ALT_HOLD_FBWCM 2000 centimeters 在FBW-B和CRUISE飞行模式下，限制的最低飞行高度，如果飞机下降到这个设定值，飞控会自动修正，不使飞机低于这个预设的最小高度。0为不限制。 ALT_HOLD_RTL 4000 centimeters 返回到出发点的高度，这将是飞机在返回时瞄准的高度，也是回到到出发点并盘旋的高度，如果设为-1，飞机将使用当前高度进入RTL模式。注意，如果设定了集结点（rally point），那么集结点的预设高度，将会替换这个RTL模式的预设高度。 ALT_MIX 1 Percent 0 1 混合GPS高度和气压高度的计算权重比例，0为绝对依据GPS，1为绝对用气压，强烈建议不要更改默认值1，也就要保持使用气压定高，因为GPS实在既不可靠。当然，除非你有个军 yong级的GPS，并且是在几万米以上的高空用气球投放飞机！！！ ALT_OFFSET 0 Meters -32767 32767 在执行自动飞行（Auto）任务时，可以根据已知目的地_地形高度，给APM一个参考。比如转场时的自动降落，就得知道目标场地的绝对高度。 ARMING_CHECK 0 0:None 1:All 2:Barometer 4:Compass 8:GPS 16:INS 32:Parameters 64:Manual RC Trasmitter 128:Board voltage 256:Battery Level 解锁前需要检查的项目。组合选项可以使用选项编号相加的办法，例如：需要GPS锁定和RC遥控有信号才能解锁，就设置为72。可以按自己喜好改，但有时候APM不连接一些部件的时候，还需要解锁检测，所以建议设为0。 ARMING_DIS_RUD 0 0:Disabled (Rudder Arming Allowed) 1:Enabled(No Rudder Arming) 解锁禁止方向舵配合，不建议修改 ARMING_REQUIRE 1 0:Disabled 1:THR_MIN PWM when disarmed 2:0 PWM when disarmed 高级选项；满足某些个条件后才能解锁；0不需要任何条件；1需要方向杆或地面站解锁命令才解锁，需要RC配合 THR_MIN PWM（最小油门杆量）到油门通道才行；2为加锁时，需要方向杆或地面站解锁命令，且发送0油门信号。建议选用1. ARSPD_AUTOCAL 1 0:Disable 1:Enable ARSPD_RATIO自动校正。0为禁用，启用为1，APM会在飞行中依据地速和空速自动计算ARSPD_RATIO的值，每2分钟一次自动保存新参数到EEPROM里，当然新计算出的数值变化要超过上次保存数值的5%，否则不会保存。 ARSPD_ENABLE 1 0:Disable 1:Enable 使用空速计 ARSPD_FBW_MAX 22 m/s 5 50 在所有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门推到最大，所允许的最大空速（校准后的空速）。此处要自行测试一下飞机的极限速度，查看log文件后，设定一个合适自己要求的值。（50m/s=180km/h;22m/s=80km/h） ARSPD_FBW_MIN 9.5 m/s 5 50 在有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门拉到最小，所允许的最小空速。此处要手动测试飞机的失速范围，设定一个略高于失速速度的值，可以尽可能的节省电力，增加留空时间（5m/s=18km/h;9m/s=32.4km/h）

ARSPD_OFFSET 空速采集修正 ARSPD_PIN 空速计插到哪个辅助通道上了，默认是0，第一个 ARSPD_RATIO 空速计校准比例 ARSPD_TUBE_ORDER 空速管驱动选择，高级选项，不动 ARSPD_USE 使用空速计控制飞机。 AUTO_FBW_STEER 允许这个选项后，会在Auto飞行模式里，允许使用与FBW-A相同的导航和转向功能，而该Auto模式的常规导航功能将被禁用，常规使用飞机时不建议使用此功能。 AUTOTUNE_LEVEL 自动调参敏感度级别，据说新手用5，高手7以上。 BATT_AMP_OFFSET 电流传感器在0输出的时候，为多少V。校准用途吧 BATT_AMP_PERVOLT 当1v电压通过电流传感器时，有多少安培的输出；APM应该设置为17 BATT_CAPACITY 满电时的电池容量有多少 BATT_CURR_PIN 选择电流传感器在A0-13的哪个端口，3DR的传感器用在APM2.5上时，应该设定为12. BATT_MONITOR 电池监控，0不监控；3只监控电压；4监控电压和电流. BATT_VOLT_MULT 电压修正乘数。 BATT_VOLT_PIN 选择电流传感器在A0-13的哪个端口，3DR的传感器用在APM2.5上时，应该设定为13. BATT_VOLT2_MULT 第二块电池 BATT_VOLT2_PIN 哪个端口监测第二块电池电压？ CAM_DURATION 相机快门按住时长 CAM_SERVO_OFF 解除按压相机快门的舵机PWM值 CAM_SERVO_ON 按压相机快门到位的舵机PWM值 CAM_TRIGG_DIST 连续拍照的距离（米）。不管在什么飞行模式下，这个数值如果是非0的数字，将会以GPS测量为标准，按这个数字代表的米数进行连续拍照。这个功能还可以在Auto模式下使用命令 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 进行设置并使用. CAM_TRIGG_TYPE 用干什么方式进行拍照，0舵机，1继电器。 COMPASS_AUTODEC 允许或禁用依据GPS位置进行自动磁偏角计算。 COMPASS_DEC 手动输入真北和磁北的磁偏角数值。百度各地具体数值 COMPASS_EXTERNAL 设置使用内置或外置罗盘。如果外置罗盘被选定，COMPASS_ORIENT 参数将单独操作 AHRS_ORIENTATION 参数的定位选择。 COMPASS_LEARN 允许或禁止罗盘的自学习偏移量功能。

COMPASS_MOT_X 罗盘X轴（Roll）被电机干扰的修正参数 COMPASS_MOT_Y 罗盘Y轴（Pitch）被电机干扰的修正参数 COMPASS_MOT_Z 罗盘Z轴（vertical）被电机干扰的修正参数 COMPASS_MOTCT 电机对罗盘干扰用什么项目进行修正，0为禁用；1为用油门；2为电流。建议不要手动修改这个参数。 COMPASS_OFS_X 罗盘在X轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 COMPASS_OFS_Y 罗盘在Y轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 COMPASS_OFS_Z 罗盘在Z轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 COMPASS_ORIENT 罗盘的指向。内置罗盘一般会自动设置到默认的正确数值，但是使用外置罗盘的话，可能需要修改。一般来说需要参考外置罗盘的说明文件来设置。正确的罗盘指向应该是X轴向前；Y轴向右；Z轴向下。所以，如果你的飞机指向西边，Y轴的数值应该是正数，X轴的数值接近0。注意：这个定向是结合 AHRS_ORIENTATION 参数来设定的。 COMPASS_USE 是否允许罗盘定义机头方向，而不是GPS。 ELEVON_CH1_REV 是否给升降副翼通道1反向 ELEVON_CH2_REV 是否给升降副翼通道2反向 ELEVON_MIXING 是否允许在升降副翼的输入和输出通道都使用混控。如果只想在输出通道使用升降副翼混控，到ELEVON_OUTPUT进行设置。 ELEVON_OUTPUT 使用软件进行升降副翼输出通道的混控。如果允许使用，APM将对副翼和升降舵通道进行软件混控。这里提供4种不同的混控模式，使升降舵集合进两个升降副翼系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如通道8功能设置为手动（manual）。同时要对 MIXING_GAIN 进行混控增益选择。

小冰

这个没有，帮顶！

乱心术_﹌

ELEVON_REVERSE 反向升降副翼 FBWA_TDRAG_CHAN 选择一个RC通道进行设置，该通道PWM值超过1700以上的时候，在FBW-A模式中，启用后三点起落架的起飞模式。该通道应该被设置到RC遥控的某个两段开关上。起飞使用中，一旦这个功能被打开，将保持这个起飞模式，直到飞机空速超过TKOFF_TDRAG_SPD1 参数的设定值，除非中途改变飞行模式，或俯仰姿态有变化。同时，这个功能一旦打开，升降舵将强制进入TKOFF_TDRAG_ELEV的设定值。这些功能都是为了能让后三点式飞机在FBW-A模式中更容易的起飞，同时方便处理自动起飞和转向。0为禁用。 FBWB_CLIMB_RATE 在FBWB和CRUISE模式中，使用升降舵打满时，将会改变高度的速比。例如，设置为默认的2m/s，你满舵爬升10秒，将会爬升20米。注意，真实升降速率可能低于这个数值，因为要取决于空速和油门的设置。 FBWB_ELEV_REV 在FBWB和CRUISE模式中，升降舵反向。设置为0时，向后拉升降舵将会降低高度；设置为1时，向后拉升降舵为提升高度 FENCE_ACTION 设置围栏触发后怎么办。 设置为0不会有任何动作；设置为1时触发GUIDED模式, 同时目标航点成为围栏返回点；设置为2时只报告，不做任何动作；3会进入GUIDED模式并保持手动油门控制 FENCE_AUTOENABLE 围栏自动开启功能，设置为1时，围栏在自动起飞时打开，并在开始自动降落时关闭。建议不要在目视飞行时使用，实在要用，就用通道开关（FENCE_CHANNEL）来控制围栏的启用与否。 FENCE_CHANNEL 使用遥控通道控制围栏开关，PWM高于1750为打开。 FENCE_MAXALT 触发围栏的最大高度 FENCE_MINALT 触发围栏的最小高度 FENCE_RET_RALLY 触发围栏后是否返回集结点（rally point），1为打开此功能；如果没有设置集结点，将会返回home point。 FENCE_RETALT 定义围栏被触发后，飞机将返回到什么高度；0为回到围栏的最大高度和最小高度的中间点。 FENCE_TOTAL 定义当前使用的围栏数量。 FLAP_1_PERCNT 当FLAP_1_SPEED参数的值被触发后，襟翼开启到什么位置（襟翼开启的百分比），0为禁止使用襟翼。 FLAP_1_SPEED 当目标空速触及这个数值时，触发FLAP_1_PERCNT定义的襟翼开度。注意，这个速度应该大于或等于FLAP_2_SPEED。 FLAP_2_PERCNT 当FLAP_2_SPEED参数的值被触发后，襟翼开启到什么位置（襟翼开启的百分比），0为禁止使用襟翼。 FLAP_2_SPEED 当目标空速触及这个数值时，触发FLAP_2_PERCNT定义的襟翼开度。注意，FLAP_1_SPEED应该大于或等于FLAP_2_SPEED。 FLAP_IN_CHANNEL 使用哪个遥控通道来控制襟翼。如果设定了某个遥控通道来控制，这个通道的最小到中心位置的控制行程会决定襟翼开度的百分比，如果输入信号高于中心位置的信号值，将使襟翼反向打开，变成减速板的功能。本选项需要结合启用该输出通道FUNCTION设置里的一个襟翼功能。当该遥控通道与自动襟翼功能组合使用后，会有更多种类的襟翼开启比例。这里必须同时启用FLAPERON_OUTPUT里的襟副翼混控设定。 FLAP_SLEWRATE 襟翼输出的摆动速率（襟翼行程的百分比/秒）。比如，设定25，会让襟翼在一秒之内的动作速度，不超过襟翼行程的25%。 FLAPERON_OUTPUT 是否允许软件控制襟副翼的输出。如果启用这个参数，APM将通过软件，给FLAPERON1和FLAPERON2这两个FUNCTION选项里的辅助选项，进行襟副翼混控调制。这里有4种不同的混控模式，对应到襟翼和副翼的混控伺服系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如通道8功能设置为手动（manual）就是不行的。同时要对 MIXING_GAIN 进行混控输出增益的选择。本参数不能与 ELEVON_OUTPUT 或 ELEVON_MIXING 进行关联设置。 FLTMODE_CH 设置飞行模式切换使用哪个RC通道 FLTMODE1 飞行模式 1 （1绕圈；2自稳；3训练；4特技；5线性A；6线性B；7巡航；10自动；11返航；12定点；13指导） FLTMODE2 飞行模式 2 FLTMODE3 飞行模式 3 FLTMODE4 飞行模式 4 FLTMODE5 飞行模式 5 FLTMODE6 飞行模式 6 FORMAT_VERSION Eeprom的格式化次数 FS_BATT_MAH 剩下多少电池容量（mAH）时触发安全保护功能。0为禁止触发安全保护。如果电池容量低于该设定值，飞机将会立即切换到返航模式 FS_BATT_VOLTAGE 触发安全保护的电压数值。0为禁用此功能。如果电池电压低于此设定值超过10秒，飞机将切换到返航模式。 FS_GCS_ENABL 是否启用地面站失控保护功能。该失控保护的触发将依据FS_LONG_TIMEOUT所设定的时间数值，超过该参数时间而没有收到MAVLink的心跳信号将触发失控保护。这里有两种失控保护设置：1为地面站没有收到MAVLink的心跳信号将触发失控保护；2为心跳信号丢失或数传信号质量不好，都会触发失控保护。数传信号质量不好表现为地面站收不到持续更新的飞机即时姿态，rssi接近于0。警告，这个选项有可能使飞机在地面的时候，因某个原因失去数据连接而自动进入失控保护，且会导致电机转动，如果是电动飞机，最好启用ARMING_REQUIRED的解锁要求。 FS_LONG_ACTN 在AUTO, GUIDED 或 LOITER模式下，FS_LONG_TIMEOUT 设定的长超时数值，触发失控保护后的选项。在自稳模式下（stabilization），长超时后，飞机将总是切换到返航模式（RTL）；自动模式下（Auto），可以选择切换到RTL或是继续飞行任务。0为继续执行任务；1为进入RTL模式，注意：在FS_SHORT_ACTN设置为1时, 一旦触发短超时失控保护，首先会切为 CIRCLE模式, 而后不管本项如何设置，都会进入RTL模式。如果本项设置为2，触发后将进入0油门的线性A（FBWA）模式进行滑翔。 FS_LONG_TIMEOUT 长时间失去信号所触发失控保护的超时 时间。默认为20秒。 FS_SHORT_ACTN 在AUTO, GUIDED 或 LOITER模式下，FS_SHORT_TIMEOUT 设定的短超时触发失控保护后的选项。在自稳模式下（stabilization），短超时后将总是切换到CIRCLE模式；自动模式下，可以选择切换到CIRCLE模式或是继续飞行任务。0为继续执行任务；1为进入RCIRCLE模式，注意：在FS_SHORT_ACTN设置为1时, 一旦触发短超时失控保护，首先会切为 CIRCLE模式, 而后如果继续触发长超时设定时间，将进入RTL模式。如果本项设置为2，触发后将进入0油门的线性A（FBWA）模式进行水平滑翔。 FS_SHORT_TIMEOUT 短暂失去信号所触发失控保护的超时时间。默认为1.5秒。 GLIDE_SLOPE_MIN 本参数设置多少米的高度改变，可以进行滑翔，而不是直接下降高度。默认值为15米，这将帮助飞机在航点平滑的进行高度调整。如果不想在此使用滑翔功能，设置0为禁用。

GND_ABS_PRESS 用帕斯卡采集的地面气压，应该是每次上电后的自动行为 GND_ALT_OFFSET 地面高度的修正，每次上电会自动归零。 GND_TEMP 自动采集的地面温度，摄氏度。 GPS_MIN_ELEV 导航时用的最小海拔， GPS_NAVFILTER 导航过滤引擎设置，8为Airborne4G GPS_SBAS_MODE 卫星协议等等什么的 GPS_TYPE GPS种类，1为auto。 GROUND_STEER_ALT 设置在什么高度上，开始在方向舵上使用地面转向控制来修正方向的偏差。 GROUND_STEER_DPS 在RC上满方向舵杆时，应用在地面转向的舵面速率为多少度/秒 INS_ACCOFFS_X X轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 INS_ACCOFFS_Y Y轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 INS_ACCOFFS_Z Z轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 INS_ACCSCAL_X X轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 INS_ACCSCAL_Y Y轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 INS_ACCSCAL_Z Z轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 INS_GYROFFS_X X轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 INS_GYROFFS_Y Y轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 INS_GYROFFS_Z Z轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集

乱心术_﹌

小冰 发表于 2016-1-8 20:50
这个没有，帮顶！

我找到一个发到论坛了，需要的可以看看

15280370064

学习了 支持

优翔

学习了，正好在搞固定翼

小冰

乱心术_﹌ 发表于 2016-1-8 20:56
我找到一个发到论坛了，需要的可以看看

不玩固定翼，谢了！

小冰

乱心术_﹌ 发表于 2016-1-8 20:56
我找到一个发到论坛了，需要的可以看看

不玩固定翼，谢了！

依然爱你生活

楼上的6666

hrz5183

好，先收藏起来

嗷大喵

学习了，正好在搞固定翼

king蔡政璋

学习了 支持

b52

兄弟，麻烦你给个打包文件下载好吗，复制粘贴好麻烦哦

ttdsp

感谢分享  先收藏起来

296878926@qq.oc

同求 同求 同求 同求

jiadz01

学习了 ，支持！

cn21sky

乱心术_﹌ 发表于 2016-1-8 20:51
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学习了，谢谢，感谢分享

好帖 ，太需要了，顶顶顶，感谢