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本帖最后由 wangpugood 于 2015-12-28 22:38 编辑
14年初入模，起初和众多新手一样从naza、精灵等商业产品接触多轴，开箱即用简单上手的特性使得入门变得很容易，但是随着需求的提高，功能扩展变得非常必要。而商业产品高昂的配件费用使我愈发羡慕开源，直到自己的飞客550遇到了NAZA标准式的失控，坚定了我换门开源的决心。此后陆续购买了CC3D,APM,PIXHAWK,PIXHACK跟着泡泡老师的教程开始了开源之路。现在回顾起来虽有弯路但庆幸当时换门的决定，花商业控不到一半的价格却能得到更强的性能功能和稳定性。
有幸参与乐迪PIXHAWK的内测活动，使得我尘封多时的飞客550得以满血复活，离开让人又爱又恨的naza后再次得以重返天空。
一．装机 首先发张naza时候的旧照和本次装上乐迪PIX飞控的对比。 naza 外观精致做工很不错，但是技术过老，没有EKF滤波，当罗盘干扰便会触发隐藏的放生模式。PIXHAWK虽然接线比较粗犷，但是ekf滤波可以在罗盘失效时候靠6轴传感器使飞机保持姿态，避免放生的发生。 乐迪PIX具有和原版PIXHAWK相似的外观和线路接法。电调和遥控的SBUS线接到飞非空的尾部，飞控上方则是各种扩展口。但是要注意的是PIX的扩展口与APM的线序存在差别，比如GPS，而数传口依据使用的数传或者OSD的接口也要注意调整线序。telnet数传口不管接OSD还是数传，接线规律都是 飞控的RX接数传的TX,飞控的TX接数传RX，而正负极正常连接即可。 接收机使用的乐迪R9D，带SBUS支持信号和数据回传，配合乐迪OSD可以实现在AT9遥控器上显示PIXHAWK的数传信息，如卫星情况，高度速度，电量等，非常方便。 R9D的SBUS需要接到pixhawk的RC接口上 乐迪OSD连接方式 连接正确后便可在AT9遥控器的OSD界面查看回传的信息 此处 细心的朋友可能看出这个云台是华科尔G2D，跟很多云台一样因为卡具的原因没法安装小蚁运动相机，其实G2D还有飞跃云台等铝制云台，可以很容易的用电砂轮将原卡具打磨改造成适合各种大小运动相机的卡具
二．调试 PIX的调试并不困难，在地面站MP软件里可以很方便的调试配置，跟着泡泡老师的教程新手也可以很快掌握。 这里也要赞一下乐迪AT9遥控器，可以很容易的设置六段开关并且在遥控上显示当前的飞行模式。大爱这个功能，我是不会告诉你以前用D10的时候就是因为记不住6段开关的模式组合而总是切错飞行模式。 此处就不对调试做详细说明了，基本步骤为 1. 飞控连接电脑USB 2. 更新固件 3. 使用设置向导依次校准加速计、罗盘、遥控器、设置5通道的六段模式切换，并配置好电流计 4. 地面站界面查看日志，检查传感器是否正常，尝试解锁
三．试飞 上电，待GPS卫星数稳定后 长按安全开关，掰杆解锁，爽飞 试飞中最大的感受的乐迪的M8N GPS搜星真快，不到2分钟便达到20颗星，HDOP定位精度达到0.6m，同飞场我的雷迅M8N只能到18颗，不知乐迪用了什么黑科技。 放上GPS信息对比 上2图为乐迪PIX，下2图为雷迅M8N 可以看出乐迪M8N的GPS可以很稳定的保持19-20颗，并且hdop定位精度也保持的很好,稳定在0.6m左右(作为对比，6M通常在2m-3m左右) 而CUAV的M8N则波动比较大，多在18颗左右，HDOP精度也波动也比较大，最终也只能降到1m。 就飞行感受而言乐迪PIX与其他家并无明显差异，但是结合上优秀的GPS，对细节的处理(消磁螺丝、气压计海绵、供电优化保留冗余切换并加入过载保护电路)以及圣诞节期间650元全套的价格，性价比还是比较不错的。 补上一段自动返航的视频，可以看到误差不到不到20cm，降落也非常平稳，可见乐迪M8N效果还是不错的。 | 
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发表于 2015-12-23 22:22:27
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