自制模块组装mwc （这个是转载）

121341443 · 发表于 2013-10-12 22:38:44

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自制模块组装MWC，2560的，ms5611高精气压计。

先介绍下配置：
仿450机架，就是某宝45块一套的那种；
电机：朗宇A2212 980KV
电调：中特威 30A
飞控：mwc 2560  模块组装的
桨：仿APC1047
电池：2200hma 25C
控：富斯9通，自己刷了er9x

再上段今天上午飞的视频

下面交流下经验：

首先：我的技术很水，可以归纳到菜鸟一级，千万不要说我操控的技术好，这是事实，不是谦虚。

1、在高空（3-4层楼以上），高精气压计的定高还是不错的，感觉没有怎么掉高度，今天整体飞的还是比较稳定的，我归结的定高影响因素有一下几点：

   1：空气快去流动，是气压计周围的空气密度产生较频繁的波动，会导致定高不准（个人看法，如有误导望大神纠正）。

   2：PID对定高的影响，提别是roll pitch 和自稳的这三个PID，可能有人会说有定高的PID，那个影响大才对，这个不反对，但是roll pitch 和自稳的PID对四旋翼的高度也是影响很大的，当P太高的时候，虽然四旋翼不至于失稳，但会出现忽上忽下的感觉，掉高，砸地，忽的窜升等问题，即使是高精气压计也不能定高，这都是我最近个把月调试飞控遇到的问题，最真实，可能和其他模友的情况不一样，希望大家不要喷我，给予纠正和补充。

   3：四旋翼的抖动，之前飞的时候可以很明显的听到四旋翼因抖动导致的电机转速调整的声音，我发现抖动有些时候是和P有直接关系，还有些时候是和机架整体的振动有很大的关系，调整这两点基本可以降低频繁的抖动。

2、解决办法交流：
1：气压定高防止空气频繁因风而变动的方法，根据论坛里的模友们提供的经验，我找了块透气海绵盖在飞控的气压计上，降低风的影响。PS：不要用泡沫啊，有个模友和我交流的时候说他找不到海绵，就找了块泡沫，我分析的是泡沫不通气完全挡住了气压计对周围空气压力的感知，是降低了其功能的。（纯属个人理解，希望大神指正）

2：PID对定高的影响，我之前也是听论坛里的朋友说，P调高点，抗风能力强，然后我就照做，结果发现我的四旋翼定不了高（开不开气压定高都是的一个效果，可以参考我之前的贴子中的视频看看，当时的定高没有调好http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=819183），有时即使油门不动，他的电机都会突然转速减慢，或是突然又加快转速，本来上升的四旋翼忽的一下就掉下来，及时加油门到很大都没有不起作用，然后又忽的一下蹿上去很高。但之前每次用默认的时候情况就要好一些，然后我想，是不是因为加大P的原因呢？然后我在默认值的基础上不再增加而是慢慢降低P的值，最后让我惊喜的事出现了，四旋翼很稳定了，不再掉高度了，很开心啊！！！大家可以看看我现在的飞行姿态，在没有GPS的情况下，我感觉挺好的。

3：四旋翼的抖动---之前在论坛了找过相应的帖子，其中提到了一个低通滤波，有的说450在98很好，有的说在40很好，我98和40都用过，效果不大，然后就导致了我忽视了这个低通滤波，这个参数其实还是很重要的，今天心血来潮，把低通滤波全试了一遍（四旋翼抓在手里在手里抓牢，我被四旋翼削伤过，疼了半个多月才拆纱布，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=810243所以大家一定要提高安全意识），结果发现当我的设置在20的时候抖动明显小了很多，所以我总结，不要迷信别人的参数，自己多动手都试一试，找合适自己的。还有，针对我的四旋翼小抖，在模友的帮助下，我还降低了一点I，增加了一点D。

以上是我不成熟的个人经验，其中也可能存在着误打误撞，或是运气好，分享出来给广大新手一个借鉴，但我要说明的是，设备不一样，情况也会不一样，我提供的参数仅供大家参考，希望大家能找到合适自己设备的参数，多动手，多尝试。

再给广大新手一个建议，飞的时候最好找块草坪，人少的地方，这样可以大大降低炸机，我之前一直在草坪里练手，没有炸过一次桨，除了被削的那次，还有，多潜水，看看别人怎么调，然后自己多尝试，同时也要尝试一些新方法，逆向思维一下。

下面上两张飞控图和我的参数图，仅供大家参考哈。 PS：在坛子里看到加屏蔽层的方法，准备加一个试试，呵呵

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2013-8-10 18:22 上传
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2013-8-10 18:21 上传
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目前这个参数我还不满意，感觉还是不行，还需要进一步调整，希望大神多给点指教

争取达到可以抛出去稳住的那种

最后说一点，油门曲线调平稳一点的话起飞和降落会稳的多，嘿嘿

大家一起交流哈
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