apm飞控调试首飞四轴（有pid解释）

jin186 · 发表于 2013-10-6 20:30:33

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本帖最后由 jin186 于 2013-10-6 20:33 编辑

一直飞450直升机，在有位朋友的带领，我也迷上了四旋翼，于是开始折腾前后2个多月，今天终于首飞成功
apm就折腾了有大半个月，终于自己搞定apm。
说下配置
机架580
电机 2212 980 桨1045
电调40a
飞控 apm2.5
电池 5000 3s
  说下apm心得 apm 3.01有个检查模式，要是没检查没通过，会无法解锁。要校准陀螺仪遥控罗盘。实在不行可以关闭检查模式在Adv parameter list 中将arming_check 设为0 就可以了
  apm pid 心得：
1.首先从稳定模式开始调整。如果在稳定模式飞得不好，再其他模式也不会飞好！以默认值开始！不应该大幅度修改固件所带的默认值。如果需要修改，每次只改一点点。如果你不得不使用一个和别人的设定差异很大的值，那么要么就是什么东西出问题了，要么就是你的飞行器和别人的差异很大。

2.对于正常飞行，只有一个参数你需要关心，即比率控制 P (Rate roll 。Rate pitch}这2个。一般这样以550四轴为例子：桨是在1045的话 pid p 在0.17 i 0.1 d默认不要调如果是1145桨的话p 0.15 i 0.2 d默认就可以  比率控制 P (Rate lP) 的默认值为 0.17。这是为  的 kv850 马达和 10寸桨的四轴所优化的。但是，如果你使用更大的 kv880 马达和 12”寸桨，这个比率控制 P 值就太大了，你的四轴会很不稳定。因此，在这种情况下，把比率控制 P 值降低到 0.15 或 0.1，
  这是最基本飞行参数。我就机架是580 980kv电机桨1045 用的p用0.17，试飞来回打杆没震荡。
  3.高度保持也是一样，需要调整 Throttle_Rate_P 以获得最优性能。我是调p调的2
4 RATE YAW P调成0.25，低的话四轴会偏航，高的话会震荡我试飞调的是0.25合适你们苦根据自己需要调整
以上这些参数对飞行器性能有很大帮助，并高度取决于你飞行器的推力/重力比。越大推力 = 越低感度.
其他可以先不调，先把普通模式是飞好。其他什么悬停等等返航什么的，根据自己到时再调。
下面我四轴调试的pid和试飞视频大家不要拍砖
pid
apm飞控调试首飞四轴（有pid解释）直升机,电池,飞控,电调,电机作者:jin186 8524