Blheli的编程适配器及编程方式简介（基于BlHeli13.2）

白小淘

13.2版新增加了一些功能，其中最关键的就是对silabs单片机单线烧写的支持。前几天群里有个人问说silabs刷不了单线，所以我开帖讲一下。
先说一句话，不一定能解决上述问题。
这些内容部分来自于BlHeli13.2版的官方文件，我翻译的，基于我对电调了解，翻译出错的可能性不大。

本文（指BLHeli programming adapters）介绍了可以在PC调试软件BlHeliSuite上为BlHeli电调烧写固件和调试参数的各种适配器，以及这些适配器的制作方式（部分适配器是用Arduino制作的）

BlHeli的电调可以分为两个不同的硬件平台，这取决与它使用的MCU是Silabs还是Atmel。两个硬件平台的选项部分不同。下称silabs电调和Atmel电调。

无论是silabs电调还是atmel电调都是支持引导程序（bootloader，下称引导程序或引导）的，引导程序是烧写在电调上的一小段代码，它可以支持通过信号线来烧写固件和设置参数。
但是对于没有引导程序的电调，第一次烧写必须使用常规的方式，并且写入引导程序后才能在后续支持单线烧写

所有的Atmel电调都有引导程序，有两个版本的引导程序都支持Atmel电调，一个是simonk的版本，一个是BlHeli的版本，它们对于适配器的要求不一样。
Silabs电调在13.2版开始也支持引导程序了，而引导是ESC固件的一部分，这意味着所有的silabs电调都开始支持引导程序了，对于13.1以及以下的版本是不支持的，silabs只有BlHeli引导。
很遗憾的是，还有部分电调因为硬件的差异，不能支持单线烧写。部分silabs电调在信号输入处有一个电阻，并且由于这个电阻，一部分适配器无法使用。此外，一些Atmel电调have a transistor based inverter on the input（由于智商不足，无法翻译），所以引导程序也无法在这些电调上使用。

本文（指BLHeli programming adapters）描述了一些比较常用的方法和适配器。

特别注意一下4-way这种方式，它是在arduino上面写一段程序后做出来的适配器，使用起来非常灵活。（下称这种玩意为arduino四路适配器或者四路适配器，这个玩意有多种不一样的程序）

四路适配器可以用于：
silabs电调通过C2接口烧写
silabs电调通过引导程序单线烧写
Atmel电调通过BlHeli引导程序刷写
Atmel 通过SimonK引导程序刷写

如何把Arduino制作成四路适配器将在下面介绍。

使用这种方式刷写时最好使用限流电源，刷写的时候MCU引脚短时间不受控，容易出问题，比如烧掉电调，除非使用限流的电源。
我推荐在单片机供电的引脚（或连接该引脚的其他焊点上）焊出一根线，只为单片机供电。

楼下继续。



现在全部写玩，发一下楼层指引：
1#简单介绍
4#（地板）B连接方式使用的适配器-arduino Nano（silabs首次使用）
5#A连接方式使用的适配器第一种-silabs toolstick（silabs首次使用）
6#A连接方式第二种-USB Flashing stick（silabs首次使用）
7#A连接方式第三种-BLHeli Skywalker stick（silabs首次使用）
11#X连接方式-ISP（atmel首次使用）
12#X连接方式-arduino Nano（atmel首次使用）
14#单线的实现方式：bootloader简介
15#D连接2连接方式-arduino Nano，BL引导（atmel与silabs单线用for BL引导，首次不能用这种方式刷）
16#C连接1连接方式-arduino及USB转串口，BL引导（atmel与silabs单线用for BL引导）
18#3连接和4连接-arduino Nano，SK引导（只用于atmel单片机SK引导）
19#5连接简单的写了一下下。

说好了不写全部的，结果今天发现已经全部写完了。包含了BlHeliSuite 13.2的所有连接方式……………………

20150811-20150829
The End

zipray

白小淘 发表于 2015-8-17 19:20
第三节第二小节开始

Atmel电调第一次烧写需要的适配器-Arduino nano

拜读了您发表的关于刷电调的文章，收益匪浅。还是觉得ardunio nano模块最实用，对于首次刷写Silabs芯片电调可以做成Ardunio general适配器，通过B方案Silabs C2（4W-if）模式连接4根线刷，对于首次刷写Atmel芯片电调可以做成Ardunio ISP Programmer适配器，通过X方案Atmel ISP Interface(AVRDude)模式连接6根线刷。两种芯片只要首次刷的时候带上BLheli bootloader，以后就可以把Ardunio nano模块做成Ardunio BLheli bootloader适配器，Silabs芯片的就用C方案Silabs BLheli bootloader（USB/COM）只接两根线刷。，Atmel芯片的就用1方案Atmel BLheli bootloader（USB/COM）只接两根线刷。所以我觉得用Arduino nano模块简单方便，一个模块就通吃了，千万切记用做成Ardunio ISP Programmer适配器的Ardunio nano/pro mini这些模块上的ICSP口的6针插头是不能正常刷写的，至少要单独接RST到D10插头，或者如手册里表上的线序接 D10,D11,D12,D13,VCC,GND。

曾诚

学习了，有时间也试试。

daifhfh-008

报告！别开枪，我就是路过来看看的。。。

super_toms

真心感谢楼主的分享。

黄土高原2012

学习了  谢谢楼主

autumebobo

没看懂，先收藏！

xingbangda

白小淘 发表于 2016-11-17 22:54
可以用信号线的,BCDE方式都可以,具体参考对应的楼层.

确实可以，直接信号线就可以，谢谢。

xingbangda

白小淘 发表于 2016-11-17 22:54
可以用信号线的,BCDE方式都可以,具体参考对应的楼层.

你好，问一下，所说的信号线就是接飞控的pwm线吧？

xingbangda

白小淘 发表于 2016-11-17 22:54
可以用信号线的,BCDE方式都可以,具体参考对应的楼层.

谢谢，我看一下。

白小淘

xingbangda 发表于 2016-11-17 21:51
请问一下楼主，我的是好盈乐天电调40A,改刷了BL程序，但是在刷的时候没有出现提示刷入bootload啊，想问一下 ...

可以用信号线的,BCDE方式都可以,具体参考对应的楼层.

白小淘

由于我一边翻译一边补充，一边中国化，一边发帖，所以更新快几乎是不可能的，好几个月没有发帖了，心好累。

飞天狼

好久没见到兄弟啦。怎么啦！累就休息一下，飞飞机狼哥祝你快乐的生活

白小淘

第一小节开始
第一次为silabs MCU的电调烧写需要的适配器（B连接方式）

第一次为silabs的电调烧写需要连接三根线，分別是黑色，紅色和白色。在“BlHeli supported silabs ESCs”中他们被用三色的圈圈标记出来了，通常可以很简单的焊接。

一个重要的接线说明：黑色的永远是地线，但是红色的不是正级，小心boom……

Arduino四路适配器（silabs C2模式）：（下面是接线方式）

图为Arduino Nano，更多的Arduino支持，可以查看“BlHeliSuite 4w-if interfaces pinout”文档，另请参阅本文档（本文档是那个在一楼有说明）更多的并行烧写方案。

首先，Arduino必须写入合适的代码，插上USB数据线，在BlHeliSuite上面选择合适的COM口和要写的代码。（如下图）：

注意图中显示的COM7只是一个例子，每台电脑的分配会有所不同，请选择实际的COM口。
至于波特率，是随着不一样的Arduino板和里面的bootloader变化的，图中是Arduino Nano和57600，我也推荐大家使用Arduino Nano，这个板子小，便宜，功能却很强大。

如果使用上面的Arduino Nano和上面的连接方式，需要写入下面的文件：


当Arduino写好上面的程序后，选择下面的连接方式来连接电调（B）：


然后选择分配到的COM口，如下图：每台电脑都不一样，自己看一下，这里是COM7：


完成上面的操作后，给ESC上电，然后单击连接（Connect）就可以连接电调了。

第一小节完，下节预告：第一次为silabs MCU的电调烧写需要的适配器（A连接方式）
至于更新速度，我很努力了，但是我丝毫不懂英语，完全靠着对电调的理解和把ESC翻译成胚胎干细胞的google翻译来完成这项工作的，所以……大概2天左右一小节。

白小淘

先讲A后讲B的原因是A方式的适配器比较少见，应该算是非常专业的那种，价格也比较昂贵，所以这一节不太实用。

一共有三种，第一种silabs toolstick，长下图这样子：

上图绿色圈圈里的两个引脚应该是短路的，如果不是，需要焊接上。

选择下图中的连接方式来连接ESC（A方式）：


然后选择你要使用的toolstick（如下图）：


上图中的数字只是一个例子，不同的toolstick数字会不同。

给ESC通电，并单击连接（Connect）即可。

看起来好简单的样子……
第二节第一种完，楼下继续。

白小淘

第二节第二种:

第二种叫USB Flashing stick，长下图酱紫：


这个东西会有很多的名字，也会和很多东西一起售出（听起来像USB转TTL一样常见……）但是在中国，这个玩意貌似也不多见的说。

和上面那个差不多，这个东西用起来超级简单，上图中标注的三色线和电调焊接好，然后选择A连接方式。
然后选一下用的哪种toolstick，给电调上电，点击连接就可以了

好哒……第二种完。

白小淘

第二节的第三种适配器：

这个叫BLHeli Skywalker stick:

这个东西大家了解一下就可以了，他和上面的两种是一样的，但是是Origin-10A和Origin double电调专用的，如果要用于其他的电调，要注意一下线的连接方式，他和BlHeli的标准线序是不一样的。

这个的线序和BlHeli标准的线序对应如下图：

除此之外，其他的与上面的一致，这个是Origin电调的配件，在我们这边应该是极少见的。

白小淘

silabs的普通连接方式一共就这两种，下面会开始讲Atmel的普通连接方式，都弄完之后会开始单线连接方式的讲解。

下节预告：Atmel的普通刷写方式：Atmel专用的USBASP，用Arduino nano做出来的ISP（可能分两节写）。

xiaowang2183

小白白，赶紧更新

锋仔_up

技术贴，讲的详细{:3_52:}

白小淘

第三节：Atmel电调第一次烧写需要的适配器-ISP

Atmel的电调目前使用的是ATmega8，这种单片机烧写时需要使用ISP接口，一共是6跟线，这些线中间已经有供电的了，烧写的时候不需要再像silabs那样上电。下图是ISP，
再说一次：只有极少数特殊情况下，免驱的ISP才会比这种需要驱动的好用，强烈建议大家使用需要驱动的，比免驱的便宜，还好用。

下图是ISP标准接口线序：

电调上是不可能有标准接口的，这6根线需要手工焊接上去，原文档中是讲的下图这种神器，按在上面就可以了，但是我在国内还没见有卖的，所以呢……所以大家就焊接吧……
下图是可以直接按在上面的连接器（国内暂时没看到卖的）

这个没有卖不重要，现在电调只需要烧写一次，以后就可以单线烧写了。
下图是自己手工飞线的线序图：


当把所有的线都接好之后，选择X方式来连接（如下图）：

然后选择一下是哪种适配器，下图中是USBASP，还有要选AVRISP的，还有的必须选usbasp-clone才行，这个错了只会导致连不上，所以呢，大家在确认驱动安装好之后可以试一下，目前淘宝销售的大部分需要选择USBASP，驱动上也是这样显示的。


选好之后就连接啦，和上面的点击connect不一样，Atmel的点Flash BlHeli或者Read Setup，首次烧写的话点Flash BlHeli。

第三节的第一小节完。楼下继续。

白小淘

第三节第二小节开始

Atmel电调第一次烧写需要的适配器-Arduino nano

这个其实就是把nano整成ISP了，这是Arduino基础教程之一，不得不说，这个超级实用用的。
我在上一个帖子的第二节讲过，但是那个是12.2的，界面有一点点变化，这里简单的再写一下。

连接好nano之后看一下COM口是多少，然后进入软件的Mack Interfaces页面，选择一下OCM口和ArduinoISP Programmer（X选项）写入合适的程序，如下图：

这样Arduino就变成ISP了，使用方法一模一样了……
还有点不一样，上面的一般选USBASP，这里选择ArduinoISP就可以了，选完还有波特率，这是和上面的唯一区别，如下图：

第三节全部结束。

补充一下：引脚连接如下图。简单点说，刷好后的arduino Nano。ISP四个脚分别是D10，11，12，13。

白小淘

到这里普通的烧写方法就全部写完了，之后会开始讲bootloader和C，D，1，2这些单线烧写的方法。

白小淘

单线刷写是bootloader完成的。
bootloader简介

Atmel电调可以有bootloader（引导程序，下称引导）安装，但不是全部都有，它不是BlHeli固件的一部分。Atmel电调现在有两种引导，一种是BlHeli引导（下称BL引导），一种是simonk引导（下称SK引导）。

SK引导使用一种特殊的协议（stk500v2），可以读写Atmel的Flash和eeprom区，它消耗1024byte的空间，由于消耗的空间太大，会导致部分MAIN固件无法写入。（BlHeli固件有三种，MAIN用于直升机，还有一种用于直升机尾电机，一种用于多轴）

• SK引导使用一种特殊的协议（stk500v2），可以读写Atmel的Flash和eeprom区，它消耗1024byte的空间，由于消耗的空间太大，会导致部分MAIN固件无法写入。（BlHeli固件有三种，MAIN用于直升机，还有一种用于直升机尾电机，一种用于多轴）
  

• BL引导使用RS232串行协议，可以编写和验证Flash(验证功能目前暂时没有加入BlHeliSuite上位机里面），读写eeprom区。它仅消耗512字节的Flash空间，它工作在19200波特率（固定的）。
  （如果写过13.2之前的BL引导，这个引导也可以自己检测波特率）
  

silabs是不支持独立的引导的，所以它的引导被写在了BlHeli固件里面（这就是说，silabs的电调无法用单线刷simonk。silabs的引导工作在19200波特率（固定的）。

在适配器和电调都有供电的前提下，拥有引导的电调写程序时只需要接2根线：GND和信号线。我建议由适配器向电调供电（因为部分电调的对外供电电压偏高，5V以上可能会损坏适配器）。所以，连接的时候一共是3根线，GND，VCC（5v的），信号线。

白小淘

第四节开始喽

通过引导刷写BlHeli时需要的编程器

Atmel电调13.2版及以上和silabs的单线连接方法：给电调上电然后点击连接（Connect）。
对于13.2以下的Atmel，单线连接时有必要先点击连接，然后上电。
（这条很奇怪，我通常都是直接通过适配器给单片机上电的，所以我是同时连接的，实测没有问题，但这是官方说法，所以还是放上来了）

如果用的BL引导，通常没有必要去特殊选择，BlHeli会自动识别Atmel电调和silabs电调，并切换到对应的模式中

左边这两个都是有效的USB/COM类型：                       而右边这些都是有效的4w-if类型：
（吐槽一下：这个功能好脑残的样子，Atmel和silabs很好分的啊……不过有套管了好像就不一样了……）


Arduino在4w-if模式下的连接方式（BL引导下）：
左边黄色的是信号，右边是GND，通常我会把VCC线一起接上，这样子就不用另外上电了。


图为Arduino Nano，更多的Arduino支持，可以查看“BlHeliSuite 4w-if interfaces pinout”文档，另请参阅本文档（本文档是那个在一楼有说明）更多的并行烧写方案。（一楼复制过来的）

首先，Arduino必须写入合适的代码，插上USB数据线，在BlHeliSuite上面选择合适的COM口和要写的代码。（如下图）：


注意图中显示的COM7只是一个例子，每台电脑的分配会有所不同，请选择实际的COM口。
至于波特率，是随着不一样的Arduino板和里面的bootloader变化的，图中是Arduino Nano和57600。

如果使用上面的Arduino Nano和上面的连接方式，需要写入下面的文件：

好像和第一节一样的？？？对！你没有看错！但是下面就不一样了，还有上面的接线方式，只是刷Arduino nano的方式一样！

刷好nano并且用上面的接线方式接好线后，选择下图中的连接方式（D方式或2方式，上面说了会自动切换Atmel和silabs）


然后选择一下COM端口，与上面的无数次选择一样，每台电脑都不一样的，自己看一下。

然后上电，并点击连接（Connect）。
注意一下，如果是BlHeli13.1及以下的，需要先点击Connect再上电
（我推荐还是通过适配器同时上电，省时间，还安全，BlHeli官方在商店时是有使用限流电源的！原因是Atmel的片子在刷写的过程中引脚是失控的，指不定什么时候就干出好事来了）


第四节4w-if完，下小节讲USB/COM。

白小淘

将arduino刷为USB/COM适配器。
连线方式如下图：黄色连接信号，黑色连接GND。因为要上电，推荐把5V也接上。


然后也是给arduino写入合适的程序，如下图：方式楼上讲过很多次了，现在一张图就可以搞定吧？不会的去前面看看。

当arduino写好程序之后，选择C或1连接，这个atmel和silabs会自动切换。
点击连接时和上面一样，如果是13.1及已下单的版本，需要先上电然后在点击connect。

USB/COM这个连接方式是很NB的，除了arduino，还可以直接用USB转串口模块。主要就是CP21XX系列，FTDI系列和国产的CH340Ｇ系列。

先上一个FTDI，这是所有的USB转串口中公认最稳定的，也是最贵的。

外观不一定长这样子，只要是USB转串口都可以用，FTDI也只是芯片，用这个芯片的功能都一样。我的FTDI就不是这样子的。
但是要做一些处理：大家注意反面，有个二极管和电阻，电阻是47K的。
详细的接法可以查看"How to Build a BLHelibootloader interface with USB-UART board“这个文件，由于这个不常用，需要的自己去翻，毕竟arduino Nano比他便宜比他好用！需要的翻不到的可以再来找我要。

接好后直接同上面的一样的用法。
常用的CH340G是最便宜的，也是要改一下电阻，一般CH340G上面的阻容会有一个3.3K的，换成47K就行！换好后用法也是一样的。

四小节全部完
那么……BlHeli就算基本讲完了，后面还有一节是讲SK引导的。

白小淘

好了，SK引导开更。
除了turnigy USB-linker和AFro stick可以直接使用SK引导连接之外，SK的3和4两种连接方式都是用arduino做的。

13.2及以上直接上电了点击连接，13.1及以下的，需要先点击连接，然后再上电。

楼下开更3和4

白小淘

第五小节开始
1：使用arduino通过4w-if的连接方式与BL是一样的，4w-if的话可以直接用BL引导的适配器。但是选择的时候选3 ATMEL SK Bootloader（4w-if）这个就不像BL引导可以自动切换了。

2：使用arduino USBlinker的话需要给arduino重新写入程序，方式如下：
接线定义和BL一样。（PD3接信号）
刷写的过程也和刷BL引导用的那种适配器一样（15楼），选择的时候选下图中的程序就可以。

这一步会弹出一个确认框，直接OK。

之后就可以选择4 ATMEL SK bootloader(arduinoUSBlinker)来连接了。
然后……就是这么简单……

白小淘

至于turnigy USB-linker和AFro stick，这两个都是为单线刷写电调做的，好像有点点难买，我感觉也没必要单独买。
使用非常的简单，直接把GND VCC和信号三根线接上，选择5 ATMEL SK Bootloader（Afro/turnigyUSBlinker），然后点击连接就可以了。这两个其实是CP21系列的片子做的，也就是说SK引导可能是直接支持USB转TTL的，但是官方的说明书中没讲，我一直使用BL引导，所以也没试，有兴趣的可以搞一下。

zipray

白小淘 发表于 2015-8-17 19:20
第三节第二小节开始

Atmel电调第一次烧写需要的适配器-Arduino nano

拜读了您发表的关于刷电调的文章，收益匪浅。还是觉得ardunio nano模块最实用，对于首次刷写Silabs芯片电调可以做成Ardunio general适配器，通过B方案Silabs C2（4W-if）模式连接4根线刷，对于首次刷写Atmel芯片电调可以做成Ardunio ISP Programmer适配器，通过X方案Atmel ISP Interface(AVRDude)模式连接6根线刷。两种芯片只要首次刷的时候带上BLheli bootloader，以后就可以把Ardunio nano模块做成Ardunio BLheli bootloader适配器，Silabs芯片的就用C方案Silabs BLheli bootloader（USB/COM）只接两根线刷。，Atmel芯片的就用1方案Atmel BLheli bootloader（USB/COM）只接两根线刷。所以我觉得用Arduino nano模块简单方便，一个模块就通吃了，就是不刷电调还可以做个头追模块什么的。