NAZA测试 转自模型三国

哈尔滨X8

首先感谢大疆给我这次机会。
     前几天就收到了快递，无奈这几天杭州一直都是雨雪天气，一直没用试飞。昨天下班趁着天还没黑，出去调试了一下。对NAZA-H的参数手感也有了近一步了解。

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每个字都是辛苦码的！！！

觉得写得不差的话顶一下吧！！！

顶一下应该不会怀孕吧！！！

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NAZA-H物品介绍

打开包裹，里面是NAZA GPS BEC
2013-1-9 19:29 上传
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再拆·····
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很人性化的给了两根延长线，NAZA可以通吃大小飞机了
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手机拍的，不是很清楚
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长度46mm 宽度31mm 厚度19mm
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是在受不了那个半透明外壳的诱惑，果断拆光····· NAZA的排针确实很给力，整个是一块的，所有针脚都在一个塑料座上，塑料座卡在外壳上。会很耐用。
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这就是大疆的内部减震系统，传感器装在中间的铅块上（应该是铅···），通过软性PCB板与主板连接，周围是减震海绵，结构上和NAZA-M完全一致。跟大疆的高级产品也一样。虽然增加了成本，但是提高了系统的抗震性和稳定性。
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软性PCB与主板是通过插头连接的，插头上已经打了硅胶，防止松脱。左边那个黑色塑料块后面应该是气压计，我猜的····
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大疆的BEC，啥都不说，太漂亮了!
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长度39mm 宽度27mm 厚度12mm CNC的全铝外壳（大疆高端产品上才用的），阳极氧化处理，拿在手上很沉甸甸的有质感。
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这里说一下，大疆的BEC是开关式的，关于开关BEC跟线性BEC的具体区别我就不再重复，论坛上很多。这里说一下，好的开关bec转化效率能达到90%以上，这就意味着相同功率下B发热量要比线性BEC小的多。并且能支持更宽的电压输入。
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输入电压11-52V（3S到12S，确实够宽。。。。。），输出5.8-7.4V可调，只要拨动开关就能更改设置。
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NAZA-H的安装（450PRO）

NAZA的安装同其他三轴陀螺一样，只要装正、装平就行，4个方向都可以。但是千万不要倒着安装，不止NAZA不行，貌似大疆所以产品都不行。
由于450空间狭小，NAZA又是两边出线的设计，所以只能这样装了···难看是难看点···不过不影响使用。
2013-1-9 20:06 上传
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内部具体走线，很乱。我用的是非耐的电调，不错，一直舍不得换。非耐电调比pro机身稍微宽点，只能斜着装了{:3_44:}，前面两个舵机线从两个舵机中间的夹缝过，后面这个舵机线往前面绕，电调线从主轴轴承座下面绕上来，三根线排好位置用扎带扎好，然后绕过主轴，从右侧板穿出。这样拆机的时候就只用拆一片侧板就行了。
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盖上侧板后将LED线和GPS线固定好。
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还是有点乱啊···下次把NAZA换到大飞机上去。
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GPS千万要装正，不要歪了·····歪了可能航线都走不直了····
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LED指示灯随便固定下就好，记得不要把数据线接口挡住···
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最后提示一下，飞机重心尽量在主轴上！有好处！

哈尔滨X8

FUTABA T8FG设置
本帖最后由 62513747 于 2013-1-10 22:53 编辑



NAZA设置步骤



     在进行设置前请先拔掉电机线！！确保不会意外发生接触，设置时请先不要接舵机

一  新建模型

   
1.模型类型选择直升机模式，十字盘类型选择H-1(一个通道对应一个输出接口)。
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2.大部分电调在配合FUTABA遥控器使用时需要把油门通道需要设置成反向（视实际情况而定）。进入REVERSE菜单
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将第三通道设置成反向（REV）
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二  NAZA飞行模式开关分配  

1.遥控器第7通道用于控制NAZA的飞行模式（这里提到直升机的飞行模式和NAZA的飞行模式是完全不同的概念，直升机的飞行模式是指普通模式，特技模式（3D模式），NAZA的飞行模式指的是手动模式，姿态模式，GPS姿态模式）。进入FUNCTION菜单，
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给第7通道分配一个三档开关，我将SD作为飞行模式切换开关（也可以根据个人习惯经行分配，只要不和其他已被分配功能的开关有冲突就行）。8-12通道暂时是空闲的，我都给设置成AUX2了。
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   2.通过调节第7通道行程，使NAZA正确识别飞行模式开关。将模式开关拨到一边（不在中间就行），进入END POINT菜单，
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调整第7通道的行程，使调参软件里的箭头指在手动模式或者GPS姿态模式（变蓝就行）。一般FUTABA的控在80左右。
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来回拨动NAZA的飞行模式开关，确认设置正确。
如果你想调换手动模式和GPS姿态模式的档位，请在REVERSE菜单里将第7通道设置成反向（REV）


三  失控保护设置

   1.进入SUB-TRIM菜单，
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调整第7通道的数值，使调参软件里的箭头指向失控保护（变蓝就行），一般直接调的最大就可以了。  2013-1-10 12:38 上传下载附件 (48.07 KB)
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   2.进入FAIL SAFE菜单，
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将第7通道的失控保护类型改为F/S（HOLD为保持失控那一刻的位置，F/S位跳到预设的位置）。
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   将光标移到第7通道对应的POS位置，长按RTN键。显示的数值就是失控后这个通道的输出值。
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3.回到SUB-TRIM，将第7通道中立点数值改回0。这一步千万不要忘记，否则NAZA将一直处在失控保护状态。
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关闭遥控器，确认设置。
JR的控设置失控保护貌似要在对频的时候设置，调整第7通道的输出量，使调参软件中箭头指向失控保护，然后再进行对频。（好像是这样的••••当年用JR控的时候没有研究过失控保护•••人生一大遗憾那！）


四  油门锁定设置

1.进入CONDITION菜单，
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给各个模式分配开关，我是将SE作为直升机的飞行模式开关，SG作为油门锁定开关（也可以根据个人习惯经行分配，只要不和其他已被分配功能的开关有冲突就行）。
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右边的箭头可以将各个飞行模式的优先等级进行排序，越下面表示优先等级越高。比如按图中方式排序，当你遥控器开关同时出在IDLEUP2和HOLD时，遥控器执行的是HOLD而不是IDLEUP2。CONDITION菜单的第二页是设置各个通道在切换直升机飞行模式时输出量变化的延时，从0-27，数字越大，变化越慢。变化速度可以在舵机监视器（SERVO）里看出。


如图将SG第一档设置成关闭，后面两档设置长开启，当开关处在开启状态时油门锁定功能才会被激活。
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   2.进入THR HOLD菜单，
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设置油门锁定开启时油门通道的输出量，一般默认就可以。
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下面的SPEED是调整油门锁定打开时油门当前位置变化到预设位置的延时。从0-27，数字越大，变化越慢。变化速度可以在舵机监视器（SERVO）里看出。


五  感度切换开关设置

由于NAZA在无副翼直升机上工作时需要进行Auto Trim飞行，需要将锁尾感度在锁尾和非锁尾状态下来回切换3-5次，而FUTABA遥控器默认是将锁尾感度与直升机飞行模式联动。所以我们要先将遥感器里的感度通道分配到一个独立的开关（两档就行）上。
进入GYRO菜单
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设置第一组感度（锁尾）
将方框1内的COND改成SW（COND表示感度输出与直升机飞行模式联动，SW表示感度输出由独立的开关控制）。
将方框2内的开关设置成SF（也可以根据个人习惯经行分配，只要不和其他已被分配功能的开关有冲突就行）。
方框3保持不动，（TYPE GY和TYPE NORM表示两种不同的感度数值定义方式，TYPE GY调整范围分成AVCS（锁尾模式）和NORM（非锁尾模式）两个模式的设置范围都是0-100，TYPE NORM不分锁尾模式和非锁尾模式，调整范围是0-100。简单的说，TYPE GY是-100到0到100，TYPE NORM是0到50到100。两者数值定义并不一样，相互可以换算）。
方框4的感度值是我装在450PRO上时设置的感度，由于机型，电子设备，安装等差异，数值不是固定的。仅供参考。
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第一组SF开关的设置，向下打开，向上关闭。
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设置第二组感度（非锁尾）
方框1同样是SW
将方框2内的数字改为2，（表示第二组感度值）
方框3同样是SF（跟第一组感度设置的开关一样，但是开关方向相反）
将方框4设置成TYPE GY   MORM，第一组是锁尾，这组要是非锁尾，由于不用这组进行飞行，所以感度数值默认就行。
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第二组SF开关的设置，向下关闭，向上打开。
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两组开关方向必须相反，否则不工作！
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其实上诉方法比较复杂和麻烦，我是直接将第5通道设置成AUX3，并映射到SF上，用第5通道的行程来控制感度。上面写这么多，是希望新手更好的学习使用这个控，并且学会灵活变通。



遥控器设置就这些了，所有内容均来自中文版FUTABA T8FG说明书，我只是简单的整理并用相对直白的话复述一遍。文中没有提到的设置项目都可以在中文版FUTABA T8FG说明书中找到。请新手仔细耐心阅读说明书。文中难免会出现一些错误，请轻拍。

哈尔滨X8

NAZA-H调参软件的设置介绍
本帖最后由 62513747 于 2013-1-11 10:02 编辑



   NAZA-H调参软件的设置介绍



在进行设置前请先拔掉电机线！！确保不会意外发生接触，设置时请先不要接舵机



连上数据线，打开遥控器，打开调参软件，给NAZA上电（务必先开控再上电）。这次大疆的作法有别于以往，用户只要按照设置向导一步一步就能就能完成NAZA的基本设置。

进入设置向导，前四项是比较基础的设置，大家只要按照说明书和提示经行设置就行，模式开关在遥控器设置里也已经介绍过了，这里就不再重复。

点击下一步，设置NAZA的安装方式。NAZA可以朝前后左右4个方向，但是不能倒置，要确保NAZA安装水平。根据实际情况将参数填入安装位置栏。如果YZ轴距离中心太远的话可以进入高级设置。



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高级设置里面并没有YZ轴的提示。根据NAZA多轴版本，应该是装在重心以上填负数，安装在重心以下填正数。（麻烦朱工出来证实一下。我的软件是1.0的，不知道升级后有没有把这一块加入）



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点击下一步，进入主旋翼的设置。这里只需要根据实际情况选好主旋翼旋转方向和旋翼头类型就行。主旋翼旋转方向千万不要选反了，NAZA会根据主旋翼旋转方向在飞机离地前对十字盘和尾舵进行预修正（以从上往下看主旋翼顺时针转为例，推动油门，主旋翼转速上来前飞机机身容易逆时针旋转。飞机离地那一瞬间容易往左偏，无副翼机械尤为明显，NAZA在起飞前的十字盘右倾和尾舵走到一边就是提前修正）。这一点很人性化。记得刚接触无副翼时，一推油门，飞机一离地就往一边偏，经常来个措手不及。

亚拓、泰式、雷虎、JR等国内主流机型主旋翼都是顺时针转的。



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点击下一步，进入十字盘的设置。这里只需要根据实际情况选择十字盘类型。进入高级设置，可以对十字盘舵机类型经行设置，不清楚舵机类型的朋友可以咨询经销商。

高级菜单中的十字盘旋转是针对一些比较罕见的十字盘。或者应为某种原因（比如改装，比如分体无副翼中联的中联和相位器没有装垂直）使得飞机桨夹不能正对十字盘的4个球头中某两个的时候，通过调整十字盘旋转，使桨夹在打舵时候变化相位回到正确的位置。（其实就是跟以前的相位器微调一样的道理）



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设置好舵机类型后就可以将三个斜盘舵机接到NAZA上了。S1 S2 S3根据图中的位置接好，建议在舵机插头上做好记号。









点击下一步，进入舵机方向设置。根据实际情况经行设置，当向上推动螺距摇杆，三个舵机同时向上，螺距加大。向下拉螺距摇杆，三个舵机同时向下，螺距减小。（根据旋翼头结构，并不是所有飞机都是如此，比如雷虎的E720。十字盘上升螺距减小）



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点击下一步，进入十字盘微调设置。此时三个十字盘舵机全部回中，这时安装舵臂（也可以之前通过遥控器寻找中立点安装舵臂），分别调整S1 S2 S3的数值，使三个舵臂保持水平。



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接下来大致调整舵机连杆的长度，使十字盘大致水平。调整两个桨夹连杆，使大桨角度为0度。

接下来就是通过螺距尺调整十字盘至完全水平，以前曾发过详细调整方法，不知道还能不能打开····

十字盘对应的是桨的螺距，当十字盘完全水平时，大桨在旋转过程中的角度是不会发生变化的，根据这个原理，我们只需要测量其中一片桨在飞机的4个方向的螺距，来对十字盘经行调整。在调整过程中要注意是飞机转，而不是大桨转，大桨始终保持与桌面相对静止。这是为了消除桌面不平对电子螺距尺影响。而使用普通螺距尺配合平衡杆就不会受到水平问题的影响。



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在实际测量过程中数字并不一定是0度，只需要对应的两边（前和后，左和右）数值一样就行。调的最后是4个面数值都一样。比如当机头朝左时，数值为2度，而机头朝右时数值为-2度，那么说明十字盘后倾，需要调整十字盘和十字盘舵机间的连杆的长度来调整十字盘水平。数值差异比较小的时候可以通过S1 S2 S3的舵机微调来进行细调。其实并不需要为了那0.1度纠结，只需要大致相等就行。这种调平方法不会受到十字盘精度和调平器精度的影响。

这里提示一下，如果要调整十字盘前后倾斜的同时又不改变集体螺距，那么当S1 S3拧进1圈时，S2必须拧出2圈。微调亦是如此。









点击下一步，进入混空设置。这里只需要动摇杆，观察十字盘运动是否和打舵方向相同（需要判断十字盘运动对应的飞机运动，并不是所以的飞机都是一样的，比如雷虎E720十字盘向上螺距反而减小）。右边的总螺距混控下的数值对应的是飞机的总螺距，将螺距摇杆推到最高，通过设置数值达到想要的螺距，图中数值仅供参考。



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我设置的是正负12度。根据自己的飞行风格来设置。



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点击下一步，进入循环螺距设置。在正常位置时，十字盘应该处于中位，此时螺距应该是0度。将飞机尾巴对自己，点击测量位置，调整数值，使螺距在6-8度之间。这里的6-8度跟飞机翻滚速度没有关系，这只是NAZA检测飞机机械结构的一种方式（猜的····）。



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点击下一步，进入锁尾设置。首先设置舵机类型，不知道舵机类型的朋友可以问经销商。设置好舵机类型后接上尾舵机。

然后设置舵机输出方向，打方向舵，通过尾桨角度变化判断飞机旋转方向。（这个要学会判断，不要去记那些滑块往左飞机往右什么的···不同飞机不同的结构可能不一样）



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调整拉杆长度，使尾桨夹角为0度，这里提示一下，NAZA并不需要预设尾舵夹角，软件内自动会补偿，如果设置夹角后将会出现两个方向自旋刹车力度不同，回弹程度不同。



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调整限位滑块，使方向舵左右打满的时候滑块都不被干涉。舵机憋着时会发出吱吱声，跟平时的声音不同。不要让舵机憋着就行。



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点击下一步，进入反馈检测。将NAZA飞行模式设置为姿态或者GPS姿态模式。分别点击图片，观察十字盘和尾舵机是否如图所示，如果相反，请点击反向。



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至此NAZA设置向导全部结束。


返回到常用参数，这是我在450PRO上设置的一些参数，仅供参考。在飞行前一定要仔细检查飞行参数。我习惯在使用新的陀螺前用预设的参数经行飞行，首飞时吓我一跳。结果发现无副翼转动速度是220度/秒···感度是110%···



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很多朋友反映NAZA打方向舵会有回弹，最有效的方法是降低感度，其次是降低刹车AB，我最初设置的锁尾感度是50%（相当于JR的75%），尾巴不斗，但自旋急刹车时会回弹几次，后来逐渐降低至30（相当于JR的65%），尾巴好很多，而降低刹车感度效果并不是很明显。



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调参软件的设置就这些了，所有内容均来自NAZA-H说明书和调参软件中的提示，我只是简单的整理并用相对直白的话复述一遍。文中没有提到的设置项目都可以在NAZA-H说明书和调参软件中的提示中找到。请新手仔细耐心阅读说明书。文中难免会出现一些错误，请轻拍。





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发表于 2013-1-9 19:59:27 |只看该作者
本帖最后由 62513747 于 2013-3-4 13:02 编辑


更新一下，原来尾桨夹中立点是0度，试飞时候发现往右打方向松开后稍有回弹，往左打方向松开之后飞机尾巴先是停顿一下，然后又回过去一下·····  果断把尾舵机拉杆拧进去一圈！！！问题解决！两边感觉基本一样了······下面是现在尾桨的夹角····  很小·····
大家可以根据两边的刹车力度来调整尾桨夹角
2013-1-13 21:16 上传下载附件 (54.64 KB)


先放一个GPS姿态模式的视频   


GPS姿态模式下还是很稳的 刚切的时候可能会飘一下  马上就能稳定了
[/media]
飞了几百起落了  发现主要问题还是尾巴 希望大疆能在这块多下点功夫

飞机尾巴的中立点真是难调啊  调不好就是打舵回中停止的时候尾巴顿一下又飘过去一点 ···  另一边么就是回弹一下······  而且这个中立点还是跟电机转速相关的·········
在连着做几下彩虹之后  飞机扳平 尾巴会飘一下  有30度左右···  

深爱那片海

看帖要回，回帖才健康，在踩踩，楼主辛苦了！