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发表于 2015-6-6 21:14:54
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APM调机流程
1、EEPROM一定要clear，尤其不是跟3drobotics买的。
先刷一次APM，不要做任何设定，接电后进入终端模式输入SETUP[ENTER]再输入ERASE[ENTER]，等到响应完成后拔电再重刷APM一次。
2、校准指南针
在60秒内把机子的XYZ轴都确定旋转一圈(当然多转几圈也没关系)，身上的手机或磁性物体也拿远点，也可以学youtube上面那个校准法，只是看起来很白痴~!
3、校准ACC
依照提示将机子摆放正确位置，且尽可能接近水平或垂直。
4、校准遥控器
这边要注意它的提示，油门拉到底是最后一次，如果之前拉到底按确认两次，机子会无法解锁(MP会提示遥控器校准有问题，就算校准时已出现OK)
5、设定好外挂的硬件(如OSD/电压电流计/声纳/RSSI Pin/舵机云台或快门继电器/。。。)
6、校正电变油门及电变设定，并确认马达修正及打舵是正确的。
7、装桨并以自稳模式试飞(如果会手动的人，可手动飞调整机子平衡，如果不会就算了，以免摔机)
通常Stailize预设的P及Rate P(Roll/Pitch/Yaw) 都太高(除非小机子或马力不行的机子)，一般直接降到3。5再说。
Rate Roll/Pitch P也降到0.085，Rate Yaw P降到0.2。
此时用力打舵摇摆看看修正力道，如果太软则Rate P上调，反之Stailize P再降(Rate P不要降了，最低保持0.085)，Yaw则故意用力打尾舵看看是否会影向Pitch及Roll或反弹，如果会则降Stailize Yaw P，如果尾巴软软的就升 Rate Yaw P。
接下来停悬观察Roll及Pitch是否会追踪(上下一点点高速摇摆)，如果会则对应的Rate D降，如果不会则升(一直升到会追踪再回调0.001)，调整中所有的I都别理它，让MP自己跟着动(MP会照比例自己调整I)。
8、定高调整(气压计一定要盖海棉)插电观察MP高度数值，应该是0(正负1米)范围跳动，用手举起机子高度应该要跟着变，如果一举高一下就到10几米，且范围太于2米的乱跳，换别种海棉再试，直到ok为止，而且最好在户外试。
定高(Alt Hold P)按预设就好，停悬5米以上打开定高。如果听到有规律的啸叫声，Throttle Accel P降到没声音为止。如果是没规律的且间隔较长，则降(或升)Throttle Rate P(这个要试，过头或过低都会如此，只能试)，最后一个步骤是看定高效果，如果不满意就调整Alt Hold P，通常很难满意。。。只要1米精度就接受了吧! 如果归位太慢则升Throttle Rate P。
9、打开GPS。
如果机子神经兮兮的这边点两下，那边点两下，降Loiter PID的P，如果一直找不到家那种就升Loiter PID的P，如果回家太慢则升Rate Loiter P，如果常常错过家门(跑过头)就降Rate Loiter P。
10、测试RTL及航点，如果以上都按步骤没问题，那就不会有问题，可爽飞了。
11、测量你的飞控防震是否合格
mp config/tune页面 standard params logbitmask 选defaULT+IMU
在没有风的状态，用自稳(stableize)的模式，飞个4~5分钟，下载计录档，观察 IMU参数内的 accX,accY,accZ值，accX,accY 的质介于+3 ~-3间,accY 得值介于 -15 ~ -5 间为合格。
此为手动调参教程 自动调参教程请参考山东华硕&泡泡老师教程
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