飞控DIY，小尺寸PixHawk/px4飞控修改版，microPix制作完成

半仙 · 发表于 2015-5-31 17:30:08

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本帖最后由半仙于 2015-7-5 18:39 编辑

某宝链接：http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-11404367845.3.Rs1aep&id=520252891921

6月18日更新：上传了正式版飞控器说明书，供参考

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6月15日更新：周末忙了整整两天，总算把30块板子做回来了。铺成一片看起来还挺壮观的。

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6月9日更新：PCB板邮到，30块板子摆成一片，看着金灿灿的。现在已经可以预定了，统计一下人数，有想要的坛友可以跟帖、私信或者加群报名

MicroPix飞控设计交流群 461787765

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前一段时间想玩玩多轴，查找相关资料时，对PixHawk飞控的性能与软件支持非常着迷，但这款飞控蛋疼的接口设计、任性的器件选型和凌乱的PCB走线实在是让我不能忍。于是自己动手，做了一款修改版。
原版PixHawk电源芯片使用了QFN封装的MIC5332，手工焊接不方便，这里修改为richtek公司的两款小体积SOT封装供电芯片。这两款芯片最高输入电压与原版设计一致，均为5.5V，最大输出电流为300mA和500mA达到或超出原版设计指标，可以保证飞控器稳定运行。原版设计中使用了多片锂电池降压芯片，MicroPix限于体积，无奈将其删除。MicroPix不能直接接入锂电池，只能通过供电模块供电或者接降压芯片供电。

MicroPix飞控板保留了原版设计中，使用LTC4417实现3路供电切换的设计，但对供电输入接口进行了修改。原版设计中的3路供电电源分别为：1. 电流计/BEC模块供电，2. 电调供电，3. USB接口5V供电。但在实际飞行过程中，电调电一般不接，USB电干脆用不上，所以这个设计实在是浪费了供电芯片的性能。
MicroPix飞控板的设计中，保留电流计/BEC模块供电接口，将另外两路供电接口直接引出，用户可根据实际情况，自行选择供电切换逻辑。
对于多轴用户，我个人推荐使用：1. 电流计/BEC模块供电接口+2. 电调1供电备份（电压不超过5.5V）+3. 电调2供电备份（电压不超过5.5V）。对于固定翼用户，推荐使用：1. 电流计/BEC模块供电接口+2. 电调供电备份（电压不超过5.5V）+3. 备份设备电池（电压不超过5.5V）。
MicroPix可以使用USB接口为飞控板供电，供地面调试和下载。但使用USB供电时，飞控板偶有bad gyro health发生，这是由于USB供电电压不足导致的，使用供电模块供电不会出现此问题。

MicroPix飞控板修改了原版PixHawk不太完善的对外传感器接口，将板载传感器（气压高度计除外）通信接口引出至一个1.0间距插座上，方便用户调试总线，抓取信号。MicroPix飞控板在传感器小插座上引了一路单独供电，并在传感器供电电路上设计了0欧电阻跳线；将此跳线电阻拆除后，用户就可以在microPix上，使用类似PixHACK或者Pixraptor的独立传感器板，甚至使用其他型号传感器，进行开发调试。

MicroPix飞控板保留原版PixHawk所有对外接口，包括不常用的CAN、SPI等接口，为后续扩展做预留。板子上使用2.0间距插针，引出了两篇STM32芯片的SWD调试接口，可供用户二次开发使用。

板子所有对外接口均使用DF13系列卧贴插座，可以使用原版PixHawk飞控的附加设备，如电流计、OSD、I2C分线板、GPS磁罗盘模块、光流传感器、外接三色LED/USB板等。限于体积，MicroPix将安全开关和蜂鸣器对外借口合并为一个5pin插座。使用外接开关蜂鸣器扩展板，效果看着还不错。当然，通用配件改一下插头也能用。

飞控板PCB尺寸为38mm X 38mm，带接插件尺寸为40mm X 40mm，板子4角配有M1.5螺钉安装孔，装到小尺寸穿越机上或者滑翔机机舱里一点问题都没有。