迷你六轴教程

lrw306

迷你六轴和之前的迷你四轴配方一样，味道也不错，都是基于MWC飞控程序和arduino迷你板制作的，增加了一对动力，稳定性和载重也提高了。虽然做了很多次但我也是成功和失败交织在一起，很累，也不能省钱，不过有意思。还是那句老话：享受DIY的过程。

yaozicao

好详细，好详细，好详细wechat:lang_wechat_threadmessage

新手老脚

Y4能飞吗

455090630

太小了

武杰杰

玩过JD385，空心杯电机太容易坏了

An追求

楼主好手艺     单片机小白哈哈  

AIbluecapf

不错好帖顶一个

Wried_远行

楼主这个没有用遥控器？？？

Wried_远行

已经收藏。心痒，如果做了，还得请教

lrw306

准备软件：
下载资料包，第一个链接里面包含飞控程序，调试软件，说明书，安卓手机控制端（蓝牙用，手机需4.4及以上系统），@Prev_xy修改的FTDI232下载器驱动（十块左右的下载器可能无法使用官方驱动）。第二个包含程序下载软件，下载过的可以不用重复下载。检查软件是否都能使用，调试软件需要JAVA支持，可百度JAVA下载，进第一条结果在线安装合适的JAVA。一切就绪后再开始购买和制作。

http://pan.baidu.com/s/1hqpa88c
http://pan.baidu.com/s/1kTDqTPt

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准备材料：
arduino pro min板X1，
GY-521陀螺仪模块X1（其他模块亦可），
IRLML2502 场效应管X6（SI2302场效应管亦可），
20K贴片电阻X6（其他类型电阻亦可），
720空心杯电机（轴径1mm）X6，
55mm正反桨（孔径1mm）3对（大桨小桨亦可），
3.7V25C350毫安时锂电池X1，
配套电池插头X1（用于飞控板放反接，充电器上可选配），
TP4056锂电充电板X1（有锂电充电器的不用买），
FTDI232下载器X1（其他专用下载器亦可），
细线，
铜丝（纯铜网线的线芯），
排针，
排针座，
双面万能板，
KT板木板PCB板等，
橡皮筋，
可选材料包括5V升压板（增加控制板和接收机工作稳定性），迷你航模接收机，HC-06蓝牙模块，更大容量电池。使用升压板时不可用升压板给电机供电，只能给控制板和接收机供电。蓝牙控制难度较大。

admin

继续好贴

lrw306

第一步：
在arduino板上焊接排针，用下载器连接飞控和电脑下载程序，下载方法是用编程器打开程序中的MultiWii文件，点击Tools——Board——arduino pro min（5V 16MHZ）ATmega328，再点击Tools——Serial port——COM？（问号为显示出的除1以外的可用串口数字），先点击左上角的勾进行检测，完成后再点击向右的箭头开始下载，左下角显示Done uploading后下载完成。程序文件夹里的程序务必全部加载，界面和图片上一样。

lrw306

市面上的控制板有不同布局和性能的，我的教程中有些制作内容只适用于图片上这款控制板。另外我在不同地方购买的几种同型号板子中，有的板子不能全油门飞行，加上5V升压模块问题依然存在，所以购买时要注意
程序是2.2版本，启用了六轴X模式，看图1。启用了用于驱动空心杯电机的一条代码，启用了解锁后电机无怠速的一条代码，看图2，用做无刷飞控不可启用此图第一条代码。启用了A0，A1端口分别代替5，6端口控制新增的两个电机，看图3。

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第二步：
将万能板切割成4X12个孔的小板子，有编号的可以留下方便记录位置。将场效应管和电阻分别焊接在两面，看图，这种布局方便焊接和固定。焊接方法是先上锡焊接元件的一个脚进行固定，摆放好位置后再焊接其他脚，每个脚速度尽可能快，不要反复焊接以免烧坏元件。

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第三步：
用铜丝连接6个场效应管的负极，最外侧用铜丝布置电机正极接线处，在正极输入端焊接一个开关用于控制板通电启动过程中切断电机供电，防止电机启动。所有电路连线看手绘图。










场效应管引脚作用看图

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第四步：
将两根排针剪短焊接在控制板的A4，A5孔上，将四个排针座焊接在控制板的接收机端口上，接收机1,2,3,4通道分别连接到arduino板的4,5,2,6端口，掰弯前两个针脚插入4,5端口，用长铜丝将第三个针脚与2端口连接，再用短铜丝将第四个针脚与6端口连接，看图2。此步骤可换成用细线连接，看图3。

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第五步：
将两根细线焊接在A4A5端口旁边的VCC和GND上用于给陀螺仪模块供电，再将另外两根细线焊接在同样的VCC和GND上，另一端焊接在两个排针座上，用于给接收机供电。焊在此处的原因主要是控制板有保护电路，一旦电源反接可以保护接收机和陀螺仪模块。

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第六步：
用排针或硬铜丝将电机驱动板固定在控制一侧，10,11，A0，A1四个端口用铜丝就近连接在4个20K电阻的一端，3和9用细线连接在剩下两个电阻的一端，电阻在反面所以这个过程很容易完成。用铜丝或细线将两块板子的GND连在一起，看图1最左侧。用细线将控制板下载程序这头的VCC与驱动板最外侧正极铜丝连在一起，看图3，连接这个VCC是为了使用控制板的输入保护电路，防止电源反接或短路时烧毁所有电路，细线要焊在开关之前不能被开关断开影响。记录好端口和对应的场效应管位置，方便后面连接电机。

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第七步：
在驱动板的两根铜丝上分别焊好插头的正负极。检查好线路看看有没有漏焊错焊，将陀螺仪模块插在排针上，SDA,SCL端口和A4,A5对应焊接好，先焊一个固定，调整好位置后再焊另一个，陀螺仪模块要尽可能水平，摆正。将之前焊好的供电线焊接在模块的VCC和GND上，飞控部分就制作完成了。排针指向飞控前方。

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第八步：
制作机架，可用KT板木板PCB等材料制作，一切以轻巧结实为主，制作方法多种多样可以自由发挥。

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第九步：
安装电机，不能紧配的机架可以用热熔胶和其他胶水固定，将机臂和中心板固定在一起，粘牢。

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第十步：
将带皮铜丝焊接在驱动板上，将场效应管的的电机端和电池正极延伸到外面，方便短线的电机连接。电机线足够的也可以直接焊接在驱动板下方，看图3。













用橡皮筋固定好飞控，测试好电机正负与转向，按示意图的转向和端口位置将电机与对应场效应管连接起来。注意固定和保护裸露的焊点。

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第十一步：
装好螺旋桨，连接好接收机，在背面用橡皮筋固定好接收机和电池。

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第十二步：
断开电机正极开关，用下载器将飞控连接到电脑，打开调试软件先点左侧COM？，再点击START读取飞控数据，按图修改绿色区域参数，鼠标点住左右拖动修改。平放飞机点击CALIB_ACC校准陀螺仪，点击中间灰色方块使第二排全部变成白色开启自稳功能。点击WRITE保存修改。检查遥控信号，倾斜飞机检查运动反应。完成后点击STOP，点击左侧CLOSE COMM，关闭软件。

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第十三步：
断开电机正极开关，放平飞机插上电池，等飞控板启动完成没有闪灯以后，（美国手）油门最低，方向最右解锁飞控，通电时闪烁的灯常亮，解锁完成，打开开关，推油检查螺旋桨转向，完成后将飞机拿在手上，推油并倾斜飞机检查自稳效果，各个方向推杆检查动作是否正确。完成所有操作后油门最低，方向最左将飞控上锁，摆正飞机进行起飞前校准，油门最低，方向最左，升降向后拉到底，不要晃动飞机，等指示灯闪烁完熄灭后校准完成，可以解锁起飞。第一次解锁方向可能不同，换方向尝试一下。

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看到这里迷你六轴制作教程就介绍完了，自制的多轴不如商品多轴稳定，需要经常调试，操控起来时好时坏，难度也不小，大家可以选择适合自己的，不要以为DIY能省钱就入坑了。此教程也适用于迷你四轴，改程序，去掉两个电机即可。

飞天狼