[转foundout]mwc飞控接声纳和gps 的方法

黑火

首先，
1.MWC的代碼默認支持TTL的GPS的，默認指定在第二個串口。論壇裡也有人實現了直接安裝的IIC-GPS。
2.MWC的代碼的設置裡雖然支持安裝聲納，但是並沒有實際起作用 （/* Sonar */ // for visualization purpose currently - no control code behind）。論壇裡也有人實現了串口的聲納代碼。

所以,
1.2560芯片的MWC是可以直接接入串口的GPS,但是無法使用聲納。使用論壇裡高手修改的代碼是可以使用串口聲納的，具體實現分為用聲納頂替氣壓模塊，和類似玉兔的切換式，我沒試驗過，應該是有利有弊。

2.而328P的MWC雖然能接入GPS卻不實用，因為一般來說接GPS就要進行後期的尋星定位調試（每次開機最好都查看一下尋星有沒有完成），328P被插入串口GPS就無法進行串口調試了，更加無法使用串口超聲波。在這裡應該也可以用IIC的GPS接入，需要使用論壇裡高手修改的代碼，但是具體代碼我也沒測試，而且也不清楚是否同時支持IIC的聲納。IIC-GPS和IIC的聲納都比普通的貴一點。其實常用的Ublox NEO-6M上有IIC接口的，可以自己改裝，但是聲納就沒辦法只能買貴的了。


於是,
我喜愛的解決方法是用328P安裝I2C -GPS導航板，這裡可以用另一塊328P來DIY I2C -GPS導航板，實際安裝是串口GPS和電平模式的聲納安裝到328P製作的導航板，導航板安裝至MWC飛控。

這樣就能實現GPS功能，因為導航板並不單純的是信號轉接，裡面寫入了一些距離計算的方法，並且把聲納用於修正GPS模塊胡扯的高度。


結果

理論上來說最佳的方法是用2560的芯片同時安裝串口的GPS和串口的聲納，同時使用論壇裡修改的代碼。
優點：功耗小，接線簡單。缺點：要會修改代碼，而且代碼後期維護或許是個問題。

328P還是不用考慮直接連接這兩個傳感器了，2560和328P的差價也夠再買一個導航板了。
用導航板的優點：距離計算效果好，可以無憂使用聲納。缺點，聲納模塊無法調試和直觀的看到數據，功耗大（因為增加了一塊328P），接線需要一定考究（I2C error問題）。

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我自己使用的就是兩塊328P的方法，現在說一下具體的安裝方法以各種基於328PMWC飛控、Arduino Pro mini、Ublox NEO-6M、普通的15元聲納為例

代碼部分：
在MWC的代碼裡，GPS部分，只要開啟//#define I2C_GPS這一行，其餘全部註釋掉

導航代碼把硬件連接部分解釋一下

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// i2C comm definitions
//
#define I2C_ADDRESS        0x20                      //7 bit address 0x40 write, 0x41 read         IIC總線的地址，默認不需要修改，要修改請仔細研究IIC協議

/* GPS Lead filter - predicts gps position based on the x/y speed. helps overcome the gps lag. */   GPS預測，因為gps信號有滯後性，需要計算提前量
#define GPS_LEAD_FILTER                                                                                                       默認開啟

/* Serial speed of the GPS */                                                                                                    gps的波特率
#define GPS_SERIAL_SPEED 115200                                                                                       用UBLOX模塊，並且導入了u-blox-config.ublox.txt的話，就是115200，其他模塊自行對應並修改

/* GPS protocol                                                                                                                       GPS的類型，以及用法介紹
* NMEA                        - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC  sentences are needed
* UBLOX                - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
* MTK_BINARY16 - MTK binary protocol (DIYDrones v1.6)
* MTK_BINARY19 - MTK binary protocol (DIYDrones v1.9)
* MTK_INIT     - Initialize MTK GPS (if MTK_BINARY16 or 19 is not defined then it goes to NMEA, otherwise it goes for binary)
* With MTK and UBLOX you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!!
*
*/

//#define NMEA
#define UBLOX                                                                             一般都是用UBLOX模塊
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
//#define INIT_MTK_GPS


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// Sonar support. Based on code mods from Crazy Al                                                                                  聲納支持，代碼基於Crazy Al
// Connect Sonar trigger to PC3 (arduino pin A3) and echo output to PC2 (arduino pin A2)                              連接聲納的trigger至arduino的A3，連接聲納的echo至arduino的A2
// Supported sonars :                                                                                                                               支持的聲納類型：
// Ping/Pong type sonar modules such as HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007 and many others...                           电平触发式聲納，比如HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007等等                《——就是淘寶上15元那種，把跳帽拔掉就是電平模式，不拔掉就是串口模式，具體拔不拔自己研究
// PWM output continous sonars such as the MAXBOTIX series (connect pin2(PWM out) of the sonar to PC2     PWM聲納，比如MAXBOTIX，這種聲納的PWM腳連接到arduino的P2     《——這種聲納就是汽車的倒車雷達上用的，但是汽車上那個是12V的

#define SONAR                                                // USE Sonar                                                                            開啟聲納                                                                  

// Sonar type uncomment only one at a time                                                                                               下面模式只能選一項
#define PINGPONG                                                                                                                                    电平触发式聲納
//#define MAXBOTIX_PWM                                // PWM output mode sonar                                                        PWM聲納






剩下的是導航板的PID，就不解釋了。


硬件部分：
UBLOX的GPS模塊先用USB轉串口模塊連接PC，這裡順便提醒一下，GPS的TX接串口模塊的RX，GPS的RX接串口的TX，因為看到有不少人卡在這個問題上，串口模塊也不需要買，用MWC的FTDI下載器上的串口就行了。


連接以後，下載u-center這個軟件用來調整GPS的模塊，以適應導航板

打開以後把導航板代碼I2C_GPS_NAV_v2.2Beta1-r62裡的u-blox-config.ublox.txt，
然後把GPS的TX接導航板（Arduino Pro mini）的RX，GPS的RX接接導航板（Arduino Pro mini）的TX


聲納切換為電平模式，一般來說就是那種15元的，後面跳帽拔掉，然後連接聲納的trigger至（Arduino Pro mini）的A3，連接聲納的接導航板（Arduino Pro mini）的A2


最後把導航板的IIC接口，也就是Arduino Pro mini的A4、A5，連接328P飛控的A4、A5。
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