【moz8飞控】从小四轴到大四轴的成长之路（大四轴飞控）

gy810986741 · 发表于 2014-12-9 13:56:40

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本帖最后由 gy810986741 于 2014-12-9 13:58 编辑

距离上次发帖到现在过了近十天，现在大四轴飞控板的软件部分因为加入了操作系统（rt-thread），所以之前的工作需要重新走一遍，现在刚进行到PID控制，速度有点慢。。。现在的姿态解算用的是四元数法，由于水平有限，现在刚刚能把基本原理搞懂。看了很多开源飞控的源码，有一点很值得借鉴，在运算的过程中几乎都是按位操作，这样可以保留足够的精度。现在的加速度计和陀螺仪数据更新频率是500Hz，气压计用的是MS5611，用起来虽然精度很高，但是有点蛋疼。。。现在的数据还有点问题。下面左边这张图片是最后输出的姿态角，桌面不是水平的，所以有点偏差。航向角还没有加入磁力计校正，所以会漂，但是很缓慢。右边的图片是HMC5883L的输出，没有进行任何校准。关于磁力计的校准，有很多种方法，这里我就不多说了，主要是消除干扰磁场，比如说飞控板上面的大电流导线，蜂鸣器等等。
【moz8飞控】从小四轴到大四轴的成长之路（大四轴飞控）飞控,遥控器,开源,接收机,四轴作者:gy810986741 2208

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接收机的数据现在捕捉也比较正常

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飞控板上面也留了NRF24L01接口，底层也全部写好，也可以自己做一个遥控器进行遥控，有时间的话再做一块吧。。。

由于之前用的是简单PID，感觉效果不是很好，现在参考了crazyflie的串级PID，将PID控制算法部分重新整理，估计又要调试好多天了。。。

沈淼章 · 发表于 2014-12-9 22:43:19

看不懂

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