|
|
马上注册,结交更多好友,享用更多功能,让你轻松玩转社区。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
主要参数如下:
空机重量:390g;
起飞重量(11.1V 2200mAh):550g;
续航时间:20分钟;
载重能力:200g;
悬停力效率:>10g/w
电机:2206 kv1200
桨:8043
单个电机最大推力 290g;
陀螺仪 MAX21000
加速度计 ADXL362
磁阻 HMC5983
气压计 MS5611
传感器全部使用SPI接口,软件利用RTT的SPI驱动,所以ODR非常高。
陀螺仪ODR 2kHz
姿态解算更新率 1kHz
控制更新率 1kHz
电调接受更新率 1kHz
全机一共9个微控制器,1个STM32F4 其他的STM32F1,全部运行RTT,全部使用CAN BUS 通信。
飞控集成度较高,可以单独完成飞行任务。
拓展模块包括电源板,电调板,各个传感器,PWM解码模块等,因为有了CAN Bus,使用很方便,论文内有详细说明。
电调为自制兼容ESC32的硬件(感谢开源模型兴趣组的群主提供了ESC32的原理图)
软件上在ESC32与硬件之间加入RTT层,劫持了PWM更新函数,从而实现控制数据流使用 飞控<->CANBUS<->RTT<->ESC32 代替了传统的 飞控->PWM->ESC32的过程,降低延迟,提供了反馈。
并以此来实现传统方法无法达到的1k控制更新率(意义不大)。
论文里面提到几个新的思路,包括虚拟终端,大的PCB机架+电路,单总线在四轴上的应用,都是我在以前的制作中,感觉非常不方便后,提出的解决方案,在实际中也帮我省了很多精力去调试。
RTT也在做sensors了,以后做飞机就不那么累了。
如果需要,请在回帖中说明,如果是我经过理论去推导的,尽量讲解,根据经验给出的,我也只能说说经验。因为这是个比较大的工程,并非所有的算法都是有依据的。
但大部分都没有经过推导,感觉那样就做了。
它帮我拿了校优一等,也算圆满了。
最后感谢莫大提供了这个非常好的交流平台
感谢 AHRS&IMU 算法讨论群的 胡哥,黑条哥,麦兜,张博士(zht9961020),无雪大哥,信爷,FBI,军长,小菜,匿名四轴 等等等等,还有不发粽子的群主 Idolin。
感谢 RTT bernard和aozima的支持。
视频地址如下:
源文件较大,请在百度云下载:(链接已更新:2014.08.26)
http://pan.baidu.com/s/1o6MAF6E
|
| |