马上注册，结交更多好友，享用更多功能，让你轻松玩转社区。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
《穿越机技术基础》穿越机飞控PID调参入门基础《穿越机技术基础》穿越机飞控PID调参入门基础 PIDtoolbox工具在穿越机飞控调参中的使用 编写：广西百色市右江区 郭远东 微信bbsgyd 版本V2023.5.22 转自：知乎bbsgyd  一篇让你轻松学会调飞控PID参数的文章，调试飞控PID不再困难！
目录 前言-----------------------------------------------2页 第一节 PID控制概念----------------------4页 第二节 PID控制在穿越机飞控中的作用-------5页 第三节 PID日志分析准备---------------7页 第四节 PID跃阶曲线分析---------------11页 第五节 PID滤波参数设置---------------14页 第六节 PID调试总结----------------------18页
前 言 穿越机技术入门思维导图  本文是一个具体飞机的实验笔记整理而成，加入了新同学不太容易找到的一些必学知识点，对一些容易歧义的概念进行重点说明，你可以在零基础时就使用它。 组装穿越机离不开飞控调参，PID参数的设置是飞控调参的难点之一，初入穿越机组装的新同学对PID参数设置十分畏惧，主要是不知道该怎么开始。本文将PID基础参数设置的方法，通过实验记录的方式，提供给新入坑穿越机组装的同学，给新同学一个更好的开始，畅快飞行不迷路。 穿越机技术基础中，组装穿越机除了使用优秀的方案、高质量的硬件、过硬的组装工艺外，调参也是至关重要的一个环节，PID调参和试飞技能是不可或缺的部分。因为固件和调参工具在不断更新，很多新同学觉得难于适应，有些更不知道如何下手去调，导致飞机装好了，参数设置得不好，怎么弄都不好飞。不少新同学装机预算很紧张，为了节约购买硬件的费用，不得不买一些廉价的机架和电机，组装好飞机后，因机架振动严重，造成一系列噪声干扰，飞机总是飞不稳，不是加油振就是过弯抖，要不就是抽风。如果你也遇到了这些问题，可以参考文中范例的具体设置方法，学会使用各种调参工具处理调参的问题，会很快找到解决的方法。 第一节 PID控制概念 PID控制是一个用于修正输入与输出控制误差的闭环控制系统，在人类科技活动中历史悠久，得到大量的应用，它是一个模拟量目标控制系统，简单实用。 1、PID是比例微分积分控制的英文简写（proportional-integral-derivative control）。PID控制策略广泛用于工业过程控制，在机械运动控制上，特别在电机驱动控制中有着广泛的应用。PID控制策略是一种闭环回路控制系统，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。PID算法就和我们常用的加减乘除法一样，是一种常用的数学计算方法。 2、PID控制流程图：输入-运算-输出-结果反馈-修正运算-再输出-再反馈。  3、飞控PID的控制机制：穿越机飞控中的PID控制策略，由P给定值（动作预期）、执行力度D（电机执行），I偏差修正（角度误差修正）组成闭环控制，使飞机的姿态角度按照预期值变化，瞬时锁定目标姿态。例如将角速度设置为500°/秒，对应的横滚或俯仰摇杆拉到100%时，飞机姿态将以每秒500°角改变，直到杆量回中为止。假如P期望这个运动趋势在80ms内完成，D给出相应的力度去实现，如果达不到或者超过一些，通过I的修正快速调整力度，以更短的时间达成P的期望并保持该运动量。 一句话理解：飞控PID控制是完成遥控器输出指令在预期时间内，锁定姿态角度的控制机制。 4、PID各环节作用：PID控制器各校正环节的作用如下。 比例P环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减小误差。当偏差e=0时，控制作用也为0。因此，比例控制是基于偏差进行调节的，即有差调节。 积分I环节：能对误差进行记忆，主要用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。 微分D环节：能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
从时间的角度讲，比例作用是针对系统当前误差进行控制，积分作用则针对系统误差的历史，而微分作用则反映了系统误差的变化趋势，这三者的组合是“过去、现在、未来”的完美结合。* *3-4小节内容百度词条，高中以下年级同学可略过。 5、PID值设置经验：动力强的飞机PID数值越小，动力弱的飞机PID数值越大；动力一定时，飞机重的PID数值也越大，飞机轻的PID参数相应越小。过低的PD值，飞机无法稳定飞行，显得没有力度，很难锁定姿态；但是，过高的PD值会使飞机暴躁，且电机容易发烫，设置PD参数时需要在更大的动力和适当温度之间取舍。 第二节 PID控制在穿越机飞控中的作用 1、穿越机PID控制策略：包含PID计算控制、Rate角度控制、PID滤波控制。
通过拖动滑条，改变控制参数，自动生成PID值，大多数飞机可通过这种方法预置PID控制参数，许多新入坑的新同学也是用这种方法来设置飞机的PID参数。 2、姿态角度采样：陀螺仪姿态角度采样数据，经过硬件滤波和运算器滤波后，将飞机三维姿态角度数据与输入指令信号对比，如有误差则继续修正，直至达到输入指令要求为止。这个过程瞬息之间会进行很多次，飞机轴距越小，同等时间内需要做的比对次数越多，这就是陀螺仪采样速率（次数/秒、Hz/秒）。 3、姿态信号运算滤波：在对陀螺仪姿态角度采样数据进行运算处理时，运算器会将采集到的真实的飞机姿态角度和振动噪声一并放大，会影响输出信号准确性。在运算时，需要对无用的振动噪声信号进行滤除，这就是滤波。 4、振动噪声分布：对滤波器的正确使用，要先了解振动噪声频率分布。一般多旋翼飞机陀螺仪采样的振动噪声，在0-50Hz为有用的操控信号（姿态角度），不能进行削减和压制，采样时必须要完整，通常会认为50Hz以下的噪声信号都必须要保留。40-120Hz为低频振动噪声区，可以进行一定的滤除，通过使用滤波器和陷波器参数设置来压制，80-600Hz之间通常会出现多个振动噪声，它出现是有一定规律的，和前面出现的较低频率振动峰值频率成倍比关系，这些谐振都是要全部进行滤除的。 5、滤波的作用：在陀螺仪采集姿态角度时，为了保留更多的原始细节，会将电机、桨叶、机架等振动所产生的的细微角度变化也采集下来，这是不可避免的。在运算时开启运算滤波，将这些无用振动信号进行衰减弱化，使输出控制信号更为纯净，不让电机去执行高频振动信号指令，将电机输出功率全部用在执行飞机姿态控制上，也可以减少电机发热和节约电池电量消耗。滤波是必要的，但错误的滤波会导致失控或操控延时；过多的滤波会导致动作迟缓或者延时，对飞行操控没好处。滤波设置是在控制振动和操控延迟之间取舍的事，就看你希望的是更多地控制振动，还是追求更少的操控延迟。 6、分析改进振动成因：飞机的振动主要来自电机转动抖晃、桨叶抖晃、机架钢性抖晃（谐振）、空气流动吹拂、陀螺仪本底噪声等方面；另外，未固定的线缆振动也会导致采样噪声的产生。机架的设计非常重要，使用烂机架的人很多，这就有必要做好滤波设置的准备，为了省钱买垃圾部件，只有一句话，机架烂全靠滤波干。  当然，不要试图用滤波，让那些使用烂机架的飞机变得优秀起来，有些机架，它本就不应该诞生；所以，新手们一定要选用设计优秀、质地优良的机架，可以有效保证飞机装好了，很快就能调到好飞，而不是各种滤不完的振动所带来的麻烦。 上图中出现的严重振动噪声分布在75Hz、150Hz、230Hz附近，可以看出这台飞机使用了容易产生振动的机架或者桨叶，如果不使用滤波压制这些振动，飞机很容易出现电机热、姿态失锁难于操控、振动失去升力、失控等问题。 第三节 PID日志分析准备 1、本文实验飞机方案简介：为了能更好观察振动噪声的数据，我们用一套F450尼龙架来组装一台穿越机，可以让飞机的振动来得更肆无忌惮些，F450飞行图。
密集的振动噪声波形图。  *飞机硬件方案配置： 机架F450尼龙机架、电机DJI 2312A、好盈20A PWM电调、DJI 9450自紧桨叶、4S-1500mAh-100C电池、F405飞控、BF4.4.1飞控固件、富斯A8二代协议SBUS接收机、富斯i6X十通道遥控器。 通过这台组装飞机的调参过程，同学们理解了振动噪声的产生与滤波设置原理后，再去调常见的5寸穿越机，再不会觉得是件困难的事。 2、固件与调参软件：新同学有必要学习一下飞控固件的更新与Configs配置，毕竟要继续玩下去，这是一个绕不开的坎；下载固件和配置文件、安装飞控调参软件和驱动程序、熟悉电脑软件的基本操作，都是玩飞机必须要具备的基础技能。 以下提到的各种穿越机软件，下载地址请于文后附件内查找。 *安装飞控驱动程序，使电脑操作系统能够认识通过USB连接的飞控硬件型号，调参软件能够通过USB虚拟串行口连接飞控固件进行参数设置。 *安装Betaflight Configurator调参软件，这是使用Betaflight固件飞控的专用参数设置软件，有时也将它称为地面站软件。 *更新飞控BF固件，下载Betaflight飞控固件，用Betaflight Configurator调参软件里的固件更新工具，对飞控上的单片机进行固件更新，并设置飞控的基本输入输出I/O参数，I/O参数可以用Configs命令行进行批量配置，Configs文本要对应飞控的品牌、型号，才能正确配置飞控资源，Configs配置可以在开源社区查找下载。 *电调固件可以不更新，因为PWM电调协议无法支持电调双向通信，无法开启RPM电机转速振动滤波功能。只要电调能正常工作，就无需去更新电调固件。如果需要更新电调固件，更新方法请参考《穿越机技术基础》bbsgyd版系列资料中关于电调固件下载与更新的章节内容。 视频教程软件使用，来自EgnoPopy-fpv。 *安装手机版调参软件（试飞快速调参）betaflight-configurator_10.9.0.apk安卓版，用于外场试飞时调整飞控的参数，功能和PC版的Betaflight Configurator调参软件一样。要使用安卓版手机软件连接飞控需要一条OTG手机转接线，请准备好。 3、飞控基本设置 *设置黑匣子（飞行日志记录仪），飞机硬件装好后，使用BF调参软件对飞行日志记录器进行设置，将采样设为500-1.5K,并擦除存储器（格式化闪存）。飞机上电后解锁电机，记录器就会将陀螺仪采样的数据保存在闪存芯片里，飞完下来通过USB数据线连接飞控，可以读出记录文件用于调参分析。
*设置飞行参数（基本参数），使用BF调参软件对飞控的基本飞行参数进行设置，这里主要是依照机架和动力配置预置一组PID，这里我们要设置几组参数，飞机横滚轴Roll PID为46.0.40、俯仰轴Pitch PID为46.0.40、航轴的Yaw PID PID为65.45.0，也可以将D Min（最小D值）都设为30。航向轴YAW的D Max和D Min都为0,以后的测试参数设置时YAW的参数都可以不用改，如果出现转动方向振动现象可以适当减小YAW的P、I值。
*设置滤波参数（基本参数）, 在设置飞控时，滤波参数是必须要设置的。使用BF调参软件，在滤波器设置页面中对飞控的滤波参数进行设置。我们使用的实验飞机的机臂比较长，材质相对柔软，飞行中电机和螺旋桨旋转时会带来强烈的低频振动，无法通过拖动滤波设置滑条来设置参数，需要手动输入滤波参数。我们给实验飞机设置的滤波参数如下。
陀螺仪硬件低通滤波器Gyro1使用DYNAMIC模式，最低截止频率设置为100Hz，也就是陀螺仪硬件采集姿态角度值时，将高于100Hz的振动噪声忽略，原始采样的振动频率应当小于100Hz。参数设置太低，飞机可能无法正常起飞，要谨慎设置截止参数。如果采用5寸机架，机架设计得很好时，这个低通频率可以设置到120-150Hz。虽然，这些参数都考虑到了低频振动的产生与滤除，但是，我们知道，这样的滤波设置是无法满足滤除强烈低频振动的，后续一定会用到陷波器压制某个振动频带。陷波器的设置在后续调机过程中会进行说明。 *设置Rate页面中的Rate百分比数值，让飞机的最大角速度等于500度/秒。这参数在试飞时很重要，PID分析软件能更准确计算出500度/秒内的各种数据。 *设置TPA值，设置TPA目的是油门达到设定值后，按照设置的百分比减小PID增益值，防止动力过强产生振荡。将TPA跃阶设为0.1-0.5（百分比），TPA油门起始点设为1350-1650。飞机起飞重量较高，这个起始点参数就设置高一点，飞机较轻的就设置低一点，其它参数可以不用更改。 4.TPA的作用机制：当飞行操控的油门值大于TPA设定值时，PID作用将按照TPA预设数值按照百分比削减；当电机在小油门时输出力度小，使用一套标准PID控制，大油门时电机输出力度过大，需要一套减弱的PID控制，TPA起始点设置的油门至值（1650）就是决定是否削减PID的界限，削减多少由TPA百分比参数决定，即TPA 0.1-0.5数值，它们表示削减10%-50%的PID值。  因为我们所用的实验飞机比较重，这套动力刚好够用，TPA削减不能太大，设置为0.2比较合适，TPA起始点油门值设置为1650或者更高一些都可以；平时组装飞机调参时，常见的花飞5寸飞机，可以将TPA参数设置为0.3（30%）与1500（油门us）。 油门值1650的理解：这是一个油门信号的有效脉冲值。油门信号的脉冲时间通常会介于1000-2000us（1ms-2ms）之间，脉冲1000us为零油门，脉冲线性变化到2000us的100%油门，1500是中间值。1650就是比中间值大一点的位置，当油门杆打到这里时，启用削减了一定比例的PID来控制输出。 5、试飞获取分析数据 *试飞与记录飞行日志数据（外场试飞），选择符合安全规则要求的试飞场地，准备好飞机后解锁电机起飞，飞行时间大于一分钟，飞机在试飞过程中不能触碰地面或者树木，尽量相对缓慢打杆，在航向、油门、横滚、俯仰杆量上都有几个大于1秒的操作杆量，让飞机能保持一个较长时间的姿态角度变化状态。可以在自稳模式下试飞，也可以在全手动模式下试飞，如果你对飞行操控不怎么熟练，那就在自稳模式下进行。飞行结束后及时降落锁闭电机，拆除飞行电池。 *拷贝飞行日志数据（调参依据）文件*.bbl，将飞控用USB线和电脑连接起来，启动BF调参软件，连接上飞控，进入调参界面中的黑盒子页面，点击保存闪存数据到文件，将飞控中的飞行日志文件保存到电脑中。如果你担心找不到它或者不知道是哪一次飞行的数据，可以重新命名文件名。 第四节 PID跃阶曲线分析 1.启动PIDtoolbox软件：计算PID控制曲线图，先将PID大致范围确定下来。
进入软件界面后点击select按钮，选取前面保存的飞行日志文件，如*.BBL或者*.BFL文件，开始进行计算，完成后看到主界面的陀螺仪、油门大小时间线采样图。勾选最上方的项目复选框，就可以看到对应的采样数据记录曲线。 2.PID跃阶时间曲线：加载完成日志文件后，点击Step Resp Tool进入PID曲线分析页面，点选需要分析的日志文件，点击RUN，等待运算完成，出现三个轴向的PID时间曲线图。  Roll横滚、Pitch俯仰，的跃阶曲线一般在0ms开始就向着目标姿态1进发，在60ms左右越过目标姿态1，超调到1.25以上，超调越少越好。曲线回调时间大约20ms，在80ms时回目标表姿态1以下，并再次向1调整，100ms时基本锁定目标姿态1。越过1用时越短越好，稳定在1附近用时越短越好，回调次数越少越好。 Yaw为航向，一般只要转向时不出现振动，就不要去改变参数，因为多旋翼结构飞机的转向力量太小，参数的大小对转向曲线的改变通常不大，参数高了可能会振动。 以下图的PID跃阶曲线为例，可以看出这台飞机到达最高止点用了100ms时间，超调到了2.0，这显得太高了，回调完成时也无法到达目标姿态1，无法靠近1，这样的P值显得太大了，可以将它调低一些。也可以尝试单独将D值加大一些，再进行试飞采集日志文件，再次分析PID跃阶时间曲线。 3.对比前后两组PID：将P、D设置为46和40，通过再次试飞采集，取得新的日志文件，按照先前的方法，读取日志文件，得到一个新的曲线图（下图2）。 
图一
图二第一次试飞R/P轴的PID为55.28.50，第二次试飞R/P轴的PID为46.0.40，可以看到前一张图的跃阶时间曲线大大高于1，第二张图的曲线基本能靠近1，可以比较出两组PID参数中，第二次试飞的PID数值更适合这台飞机。 第一张图中的曲线较为平滑，第二张图中的曲线有许多小波浪，因为第一张图中加入了I值28，第二张图中没有加入I值，对比波形图很容易理解I的作用。 P、D的调试到这里基本就可以确定一个大致的范围了，P在40-50之间，D在35-50之间，需要花些时间来做精细调整，通过多次试飞后确定最佳P、D值。 4.不同机型PID曲线对比：以下两个图是F450机架和5寸花飞机架跃阶时间曲线对比。通常5寸飞机的PID设置基本符合时，在30ms时到达最高点，在40ms时回调到目标姿态1，在60ms时再次超调，80ms时基本回调，完成目标姿态1的锁定。
上图为5寸花飞机型的跃阶时间曲线图，下图为F450机型的跃阶时间曲线图。图中的ROLL横滚轴PID值已经为最佳曲线，但Pitch俯仰轴的曲线中，还是高于目标1，这里应当增加Pitch轴的D值，例如30，再次试飞采集日志文件做分析，直到PID曲线中调整完后贴近目标1为止。下图为大轴距飞机的PID曲线，它反应时间较长。  5寸和F450飞机调整到目标姿态1的时间是不同的。F450机型由于机型更大，到达最高超调点的时间更长，回调并锁定目标姿态1所需时间也更长。那么在飞行中，F450的飞行操控动作应当更慢，它无法完成快速姿态变化，这也比较符合新手的操控能力和经验。所以，F450穿越机更适合新手目视起降练习和目视花飞表演。 第五节 PID滤波参数设置 1.噪声功率谱分析：上一节内容完成了PID控制参数的设置和试飞，接下来就可以进行滤波参数的设置，将无用的振动噪声进行压制滤除。  通过日志文件分析软件PIDtoolbox的Select按钮加载飞行日志后，在主界面点击Spectral Aanalyzer按钮进入噪声分析界面，在select files文件列表中选择需要分析的日志，在下面的类型列表中选择Gyro和Gyroprefilt，点击Run按钮，开始对日志文件进行噪声频谱计算。 在上图中看到最左侧的0-30Hz噪声是操控飞机用的有用信号，这个不能滤除。在100Hz内有一个分布在45-105Hz之间的强烈振动噪声，这是需要进行压制滤除的。振动对于飞机来说，影响非常大，F450机架的材质和机械结构，注定了它在飞行时会产生强烈的低频振动，这在5寸飞机上是很少遇到的。通常50Hz以上如果出现大于-20dB以上的强烈噪声带都需要进行滤波。将100Hz以内的强烈振动噪声进行滤除后，如果后面还有更高频率的振动，再用其它滤波器进行压制，有些如果是倍频谐振噪声，在滤除主噪声后也会基本消失不见。 2.设置滤波器参数：依照上图左侧的振动噪声频率分布，对滤波器进行设置，压制这个有害的振动噪声。进入BF调参软件滤波器的设置页面中，进行如下图的设置。  陀螺仪硬件滤波器设置为100Hz以上滤除，滤波器类型使用PT1（低斜率滤波器），同时开启第二个硬件滤波器，设置截止频率500Hz，同样使用PT1类型，如果100Hz以后有大量的振动，也可以使用BIQUAD（高斜率滤波器）。 3.滤波器类型：滤波器的斜率是什么意思？  斜率就是两侧向中间过渡的倾斜比例，例如同一个滤波器参数值下，两种不同类型滤波器的边缘压制力度是不一样的，请看Betaflight Blackbox Explorer播放软件中显示的陀螺仪振动噪声分布图。 如果使用一个PT1滤波器来压制50-110Hz之间的振动噪声，如图所示，PT1滤波器对边缘噪声的压制力度并不是一开始就很大的，而是有一个明显的过渡。在120-190Hz之间的振动噪声带上使用一个BIQUAD滤波器，边缘部分一开始就被明显压制，噪声功率削减很迅速，噪声压制效果要比PT1好很多。 下图为滤波设置后的噪声波形，第一个滤波器的中心频率和宽度都不是很够用，需要再将带宽设置得更宽一些（可修改为中心75Hz，最低40Hz），第二个陷波器效果不错，也建议将宽度做一些修改，如改成中心频率155Hz，最低评率50Hz。
那么，这两个明显噪声就会被进行压制过滤。不用担心会滤掉有用的信号，毕竟滤波器的过滤强度是从边缘向中心逐渐变化的，频带不设置宽一些，边缘噪声是过滤不掉的。上图中使用PT1滤波的50-110Hz振动噪声没有被完全滤除，可以将截止频率再设置得低一些，如35Hz，争取能将这个严重的振动噪声都过滤掉。多个滤波器设置时，位于重复滤波区域的噪声频率会被叠加过滤。 在陀螺仪硬件滤波器中使用BIQUAD类型滤波器，可能导致严重的失控，请谨慎使用。在陷波器中使用BIQUAD是可行的，但它会给操控带来较大的时延，飞机的姿态动作会有一定的滞后感，操控体验不好。如果不是机架太松垮，尽量少用滤波器、陷波器，减少滤波带来的时延。 4.BF黑匣子软件查看PID参数偏差：通过BF黑下子查看软件，也可以分析出PID设置参数是否更接近理想值，下面是在PID参数调试设置时，飞机飞行时记录的日志，可以看出在飞机目标姿态调整过程中，PID值偏差较大，姿态记录曲线上的小波纹密集，PID偏差小时，姿态记录曲线上小波纹稀少。 下面第一张图为小波纹严重多的10%挤压波形图，第二张图为小波纹稀少的10%挤压波形图。
图一
图二下面第左图中小波纹密集，右图中的小波纹少了很多，如果将比例进行放大，可明显观察到波纹的不同，当然，如果将I设为0时，右图也会有细小的波纹出现。 
如果在查看日志文件（黑匣子数据）时，缩小或者放大时间比例，看到小波纹多，说明PID参数距离理想值较大，需要适当修改PID值。当然，通常PID参数的调整，大多需要使用PIDtoolbox工具来协助分析的。 *陀螺仪硬件滤波和D Term是必须要开启和设置的，否则飞机没法升空飞行。 *飞控的滤波器设置中，总是设置最低截止频率，意思是保留低于该数值的噪声振动，而压制滤除高于该数值的噪声振动。飞控中的滤波器都是低通滤波器，让低频噪声得到保留，对高频噪声进行削减。 就像病人需要吃药一样，如果没有病的人，那就不需要吃药，没有振动噪声的飞机没必要做滤波设置，但显然这是不现实的，因为陀螺仪采样中总是带着很多噪声，必须要使用滤波才能让飞机好好飞行。花那么多的精力和时间来做滤波设置，目的只有一个，就是让飞机的动力去执行操控意图指令，尽快锁定目标姿态，不要去执行那些无用的振动带来的高频动作，使飞行动作更容易完成，飞机的操控跟随感更好，减少电机发热，节省电池电量。 5.噪声分布:使用PIDtoolbox工具也可以查看到噪声频率分布，在首页面点击Freq X Throttle或者Freq x Time按钮进入噪声频率分析工具界面中，选取需要分析的项目，点击Run开始计算。通过观察噪声频谱分布范围和噪声大小值，确定需要进行衰减和压制的噪声频率区间，再到BF调参软件中，设置滤波器的低通截止频率和陷波器的参数。下图为滤波前与滤波后的两个日志文件分析对比，左边为滤波设置前。
同屏显示两次试飞日志比较噪声滤波前后的区别通过前后两次日志噪声分布曲线比较，可直观看出滤波设置后的噪声压制效果。 第六节 PID调试总结 使用符合硬件配置的PID参数，使用正确的方法去试飞，习惯使用日志分析软件参与调参，调参时先P、D后加I，不同时更改多个参数，总结一套高效设置方法；滤波设置要理解陀螺仪低通滤波和运算滤波的设置规律，使用符合噪声强度的滤波器类型，陷波器使用必须依靠噪声分析软件确定滤除频带，有必要做好调试笔记，提升调参效率。 ------------------------------------------- 版权声明：本文中涉及到引用其它作者资料部分版权归该文章作者所有，本人bbsgyd对本文非引用部分内容拥有版权和解释权，本文可无需授权用于个人对穿越机技术的学习，培训机构、商业应用请联系作者进行合作授权。本人编写的《穿越机技术基础》系列资料文章的目的，是帮助穿越机入门阶段新同学学习所用，完善好的资料会在第一时间发布在知乎文章里。你可以复制、修改、保存、使用它，但不能利用网盘、网页、下载链接做收费出卖。本文中如有错误内容，读者请将它的正确内容发送给我，下一版中会进行修改。
| 
窥视卡
雷达卡
发表于 2023-6-6 17:18:36
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
显身卡
发表于 2023-8-4 14:55:21
