树莓派与笔记本ROS分布式通信配置

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树莓派与笔记本ROS分布式通信配置
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1.查看地面站与树莓派的IP地址、域名

笔记本需要将虚拟机的网络模式改为桥接模式。

笔记本虚拟机中，运行->ifconfig，笔记本IP地址为192.168.43.118。

笔记本虚拟机中，运行->hostname，笔记本域名为 ubuntu。

树莓派上，运行->ifconfig，树莓派IP地址为192.168.43.147 。

树莓派上，运行->hostname，树莓派域名为 px4comp-desktop 。

2.添加域名、IP地址

笔记本虚拟机中，运行->sudogedit /etc/hosts，打开文件，添加虚拟机和树莓派的 IP 地址和域名。地址和域名之间一定要用 Tab 键。

树莓派中，运行->sudo nano /etc/hosts，打开文件添加IP和域名。

双方同时重启网络，sudo/etc/init.d/networking restart。

3.安装SSH，Chrony

双方安装 Chrony，运行->sudo apt-get install chrony

双方安装 SSH，运行->sudo apt-get install openssh-server

笔记本虚拟机中，运行->ps-e|grep ssh，如下图，出现 sshd 说明 ssh 已启动，若未启动，sudo/etc/init.d/ssh restart。

4. 查看双方网络是否联通

笔记本虚拟机中，运行->sshubuntu，然后运行->ping px4comp-desktop，出现如下图所示，说明笔记本网络双向畅通。

树莓派上，运行->ssh px4comp，然后运行->ping ubuntu，出现如下图所示，说明树莓派网络双向畅通。

5.添加环境变量

笔记本虚拟机中，运行->sudogedit ~/.bashrc，在打开的文件末尾添加本地域名和 ROS 主机。

在树莓派上，运行->sudo nano ·/.bashrc，在打开的文件末尾添加本地域名和 ROS 主机。

6.测试

重启树莓派，打开新的终端，运行->sshpx4comp-desktop，运行其他节点文件。

打开笔记本虚拟机，打开新的终端，运行->sshubuntu，运行->rostopic list，可以看到虚拟机可以接收树莓派的所有节点信息。运行 rostopic echo 查看相应的话题信息。

运行->rqt，可以打开可视化窗口，查看所有话题变量，目前无法查看树莓派上的自定义消息。

理论上可以用这种方式，实现树莓派（或其他安装ROS的上位机）+pixhawk 的多无人机网络通信。

参考资料

博客总结

• https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293
• https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641
  

官网教程

• http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines
• http://wiki.ros.org/ROS/Networ