一、RPM滤波是什么？滤波能够有效消除飞行过程中陀螺仪所检测到的噪音，将更纯净的数据输入至飞控，让飞行更稳定，电机效率更高。传统的滤波（低通滤波，陷波滤波等）都是基于经验过滤噪音，滤波有时会不够精确，并且耗费大量算力。而在飞行过程中，电机不停旋转会产生不规律的抖动，是噪音的来源之一。
RPM滤波能够主动检测到电机的转速，并计算出对应噪音，将这部分噪音过滤。相比与预设的滤波规则，RPM滤波更高效，更有针对性。
二、RPM滤波刷了有什么用？由于信号噪声的存在，电机的驱动电流经常会出现波动，产生能量内耗。这些内耗一方面会降低电机的效率，让续航时间变短，另一方面也会产生热量，导致电机过热甚至烧毁。而RPM滤波能够更有效地通过主动测量转速的方式，定向过滤这部分噪音，能大大延长飞机续航时间（10%~30%不等），并明显改善电机发热问题。
16位版本的电调在16.77固件之候开始支持此项功能，目前16.9正式版固件已经发布，效果更好。32位的电调在32.7固件版本支持RPM滤波，目前已经更新到32.8版本。经过测试，开启RPM滤波后，飞机的稳定性与续航都有不错的提升，是一个提升飞机性能的必备技巧。
三、电调固件刷写步骤1. 确定你的电调类型，是16位还是32位
你可以在购买页面看到相关的参数
2. 使用对应版本的电调软件，更新电调固件
① 16位电调——使用BLHELI-M软件
（1）连接设备
打开软件，连接你的飞控至电脑，点击connect连接
（2）读取电调参数
进入这个界面，将穿越机连接电池后，点击read setup（读取当前电调设置），读取电调相关参数
（3）更新电调固件
点击flash all，更新全部电调固件（此界面我们也可以在每个电调的第一排下拉式选项中更改电机转向）
4）选择固件类型、版本，并刷写固件
依次选择对应的固件类型（软件可自动识别，或从官网查找）、固件版本16.9，然后点击flash（刷写）
按照检测到的电调固件类型，在我们提供的16.9固件压缩包中选择相同的名称，并解压到你的电脑中。点击第二项select file manually（手动选择文件）。找到刚刚解压的16.9版本的固件即可。
（5）刷写成功
刷写成功后，即可看到电调读取处的固件类型和版本。如下图所示，说明已经刷写成功
② 32位电调使用BLHeliSuite32 软件
有的软件名可能会有后缀，代表版本，较新的为32.8.1.1。
（1）连接设备
打开软件，将你的穿越机飞控与电脑数据线连接，然后插上你的穿越机电池
（2）读取当前电调设置
在电调软件内点击connect（连接），再点击read setup（读取当前电调设置） P.S. 你可以点击check按钮，查看你此时的电调名称和固件版本。
（3）刷写固件
点击flash blheli 按钮，打开固件选择页面
选择最新的固件，点击ok开始刷写。四合一电调会依次刷写，时间较长，请耐心等待（P.S. 第二列第一个选项Motor Direction，是用于更改电机转向的，正常为normal reversed）
四、BF地面站内调整（1）连接设备
打开BF地面站，连接你的穿越机飞控至电脑，点击连接
（2）打开“双向DSHOT”，调整极数选项
在配置页面右侧的电调/电机功能内，打开双向DSHOT，并根据你的电机调整你的电机极数选项。（电机极数：无刷电机外转子上的磁铁数量，小电机一般为12，大电机一般为14）
（3）测试是否开启RPM滤波
来到电机页面，连接穿越机的电池，勾选“我已了解风险”，轻轻推动电机输出滑块，当可以看到电机转速时，说明已经成功开启了RPM滤波。
风险提示：这一步一定要卸螺旋桨！！！卸螺旋桨！！卸螺旋桨！！
五、测试汇总测试机型：M6
飞行模
式：手动模式悬停
电池使用标准：1s300mah电池满电至无法维持起飞
电调固件类型：G-H-30
| 序号 | 电调固件版本 | 刷新率 | 是否开启RPM滤波 | 飞行时长 |
| 1 | 16.7 | 24khz | 否 | 2:53 |
| 2 | 16.7 | 48khz | 否 | 3:02 |
| 3 | 16.9 | 24khz | 否 | 3:25 |
| 4 | 16.9 | 48khz | 否 | 3:50 |
| 5 | 16.9 | 24khz | 是 | 2:57 |
| 6 | 16.9 | 48khz | 是 | 3:36 |
六、下载资源
窥视卡
雷达卡
发表于 2022-11-28 21:33:15
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
显身卡
发表于 2022-11-29 11:14:29
