MiniFly四轴学习备忘之---四轴部分系统及电源分析

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MiniFly四轴学习备忘之---四轴部分系统及电源分析

　　最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了正点原子的MiniFly，主要还是原子的论坛资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。

　　四轴终于拿到手，功能很强大，主要是还支持二次开发，可以研究下玩玩小四轴了

　　还是先从硬件入手分析下

　　1.系统框架

　　主体可以分成两个小系统，后续可以按照这个顺序分析代码

　　1.通信部分---基于M0和NFR51822，包括电源管理

　　2.控制部分---基于M4和外围传感器

image.png

　　2.比较关注的电源部分

　　电源还是比较考究，直接包含了充电功能，不用每次使用外置的充电模块(之前自制过一个充电模块，看来以后可以集成到电路里了)

　　按键断电功能这个比较喜欢：这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的

　　上个NFR51822部分电路

image.png

　　开始看代码，大致看了下程序，先是监测按键状态

　　/*按键扫描处理*/　　void buttonProcess()　　{　　static unsigned int lastTick;　　static unsigned int pressedTick;　　static bool pressed = false;　　if (lastTick != systickGetTick())　　{　　lastTick = systickGetTick();　　if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED)　　{　　pressed = true;　　pressedTick = systickGetTick();　　}　　else if(pressed==true)　　{　　if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)　　pressed = false;　　if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK)　　state = buttonLongPress;　　else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)　　state = buttonShortPress;　　}　　}　　}　　/*获取按键状态*/　　buttonEvent_e buttonGetState()　　{　　buttonEvent_e currentState = state;　　state = buttonIdle;　　return currentState;　　}

　　然后就是在主函数中进行相应的操作，先不说了

　　看下怎么实现电源开关的：这么最后应该F1部分还是有电的，只是消耗较少，寻求一种可以完全断电的方案??

　　/*开启电源*/　　void pmPowerOn(void)　　{　　nrf_gpio_cfg_output(UART_TX_PIN); //使能串口TX　　nrf_gpio_pin_set(UART_TX_PIN);　　nrf_gpio_cfg_output(RADIO_PAEN_PIN);// 开启无线功能　　nrf_gpio_pin_set(RADIO_PAEN_PIN);　　nrf_gpio_cfg_output(PM_VBAT_SINK_PIN);// 设置ADC　　nrf_gpio_pin_clear(PM_VBAT_SINK_PIN);　　pmStartAdc(); //开启ADC转换　　}　　/*关闭电源*/　　void pmPowerOff(void)　　{　　nrf_gpio_cfg_input(UART_TX_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);　　uartDeinit();　　nrf_gpio_cfg_input(STM_NRST_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);　　nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);　　nrf_gpio_pin_clear(PM_VCCEN_PIN); //关闭 LDO使能控制脚　　LED_OFF();　　nrf_gpio_pin_clear(RADIO_PAEN_PIN); //关闭PA　　nrf_gpio_cfg_input(PM_VBAT_SINK_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);　　NRF_POWER->SYSTEMOFF = 1UL;　　while(1); //进入死循环　　}　　void pmInit()　　{　　/* STM32 电源配置 */　　nrf_gpio_cfg_output(PM_VCCEN_PIN);　　nrf_gpio_pin_set(PM_VCCEN_PIN); //使能stm32电源　　msDelay(100);　　/* STM32 复位 */　　nrf_gpio_cfg_output(STM_NRST_PIN);　　nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);　　msDelay(100);　　nrf_gpio_pin_set(STM_NRST_PIN);　　msDelay(100);　　nrf_gpio_cfg_input(USB_CONNECTED_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);　　nrf_gpio_cfg_input(PM_CHG_STATE_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLUP);　　pmPowerOn(); //开启电源　　}