自驾仪安装位置

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姓名：高一员            学号：20205606100113

由于自驾仪上集成了诺多传感器，它的理想位置应在多旋翼的几何中心上，若自驾仪离飞行器儿何中心较远，离心加速度和切向加速度会引起加速度计的测量误差，即杆背效应。

1. 标准安装方位

如图所示，通常自驾仪上都会有白色箭头标定正方向，安装时应该使白色箭头直接指向飞行器的正前方，并注意使用减振泡沫来辅助固定。在理想情况下，假设多旋翼的重心与几何中心重合，那么自驾仪的最优位望是在多旋翼的重心附近。在实际配置中。安装位置可以稍微宽松，但是仍然要保证尽量靠近飞行器中心并且与电机在同一水平面内。

2. 代用安装方位

如果标准方位安装比较困难，可考虑采用代用安装方位。APM自驾仪通过相应的校准算法允许用户以特定的角度(如90°)安装在机架上。