jumpert16改装富斯摇杆

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先上完成图

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为什么要改摇杆呢？这里引用博士的帖子中对t16和富斯摇杆的评价说到摇杆的设计，什么是好，什么是差，很多模友只会用「手感」来形容，到底什么是手感？其实有更科学的方法可以评定摇杆好与坏，今天在这文章里，我打算用科学的方法来进行评测并跟其他摇杆做深度的对比。  首先要谈谈摇杆的原理，现在基本可以分为电位器摇杆和霍尔摇杆。电位器摇杆比较简单，就是每个方向有一个电位器，把摇杆动作转换为电压输出再经过控内的ADC转换成为数字信号再进行后面的混控到输出的处理。霍尔摇杆的设计就可以有很多的变化，最简单的是用电压输出的霍尔传感器，直接替代了电位器，并兼容电位器摇杆的信号，可以直接替代电位器摇杆使用或升级。也有用3D霍尔传感器的设计，一个传感器处理一个摇杆的两个方向。至于传感器的输出信号，除了电压外，也有用SPI之类的数字输出，五花八门，变化很多。  很多人会问电位器摇杆跟霍尔摇杆到底那个好，这话真不好说。电位器摇杆的缺点很明显，就是会磨损，用久了信号会跳动，但好像ALPS之类的优质摇杆的耐用程度还是很高的。但霍尔摇杆，缺点也不少，先天的线性差，温度改变会带来读数的飘移是霍尔摇杆普遍的问题。所以说评测摇杆，不能单看是电位器还是霍尔，要看摇杆的整体设计才能得出答案。  一支摇杆好不好，其实重点是信号的解析度，解析度高，手感会变得细腻，解析度差，手感比较粗糙。所以要评测一支摇杆，就要用科学的角度看看摇杆整体的设计能达到什么样的解析度，就能分辨摇杆是相对细腻还是粗糙。  先从最普通的摇杆开始，一般摇控器都是用主芯片内置的AD转换器来获得摇杆的数据的，我们摇杆常用的STI芯片内置了12-bit的AD转换器，就是理论上最高的解析度是4096。但大部份电压输出的设计(不论是电位器或霍尔)，因为包括零件参数，安装精度等各种问题，不可能尽用4096的解析度。举一个简单的例子，就是一支摇杆，他ADC的Vref是3V，但摇杆摇动输出的电压范围只有0.6-1.4V。那真正的解析度只有4096*(1.4-0.6)/3=1092，是不是有点恐怖？本应有最高4096解析度的最后能用到的只有1092，只有1/4，还未算ADC本身的质量，通常最后一位通常不准的。所以有时候为什么就算用了霍尔摇杆，读数都会不断的在跳，就是这个原因。告诉你，这例子就是T16/T18摇杆的数据。  为什么有T18 Pro用电位器的反而比T18霍尔贵？因为T18Pro用了ALPS定制的窄角度电位器，输出电压范围在0.5-2.7V左右，算一下解析度就是4096*(2.7-0.5)/3=3003。解析度是T18霍尔的3倍，所以不算电位器用久了会磨损，肯定比T18霍尔版要好多了。  再看TX16S Max的霍尔摇杆，基本上用的霍尔芯片跟Frsky的M9摇杆一样，是进口的高档东西，但因为安装的精度问题，电压行程在不同的方向有比较大的参差。有的0.3-3.0V, 有的0.6-2.7V, 也有0.4-2.3V。TX16S Max的ADC Vref跟T16的不一样，不是3.0V而是3.3V, 就选一个中间的去算，解析度是4096*(2.7-0.6)/3.3=2606。怎样也比T16/T18的要好，另外T16/T18的霍尔芯片明显没有温度补偿，在太阳下使用时晒一下，读数都会改变。Tx16S Max用的Allegro芯片内置有温度补偿，使用时没发现明显温飘问题。  再看看Frsky的M9摇杆，用的霍尔传感器跟TX16S Max一样，但安装精度高很多，每个方向的行程基本上的都差不多一样。M9用的Vref是3V, 输出电压范围0.4-2.6V, 解析度有4096*(2.6-0.4)/3=3003，算是跟一般的高档电位器摇杆看齐了。:

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在说在说差点忘记了主题，就是Flysky全铝摇杆的测评。这摇杆肯定好的地方就是全铝CNC结构，工工整整不会变形，用过塑料摇杆应该会发现摇杆多少有点不正方的，就是校准时一角的读数会大点，另一角的读数会小点，要选择小点读数的角来较准，不然会有些角的读数是去不到+-100的。全铝摇杆就没这问题，没有畸变，画圈校准就可以了。  Flysky全铝摇杆，用的是单霍尔传感器管一支杆的方案。相对于普遍的霍尔摇杆方案，一组摇杆要四个霍尔传感器，Flysky的一组摇杆只需要两个传感器。传感器选用了高精度的3D霍尔传感器，每个维度有16-bit(65536解析度)的输出，另外内置了同样是16-bit的温度传感器，用来给内置的温度补偿功能使用。这传感器提供SPI接口，所以数据都是以数字方法输出。Flysky摇杆组在这基础下，加上了一个MCU, 把3D的数据通过算法，加上了线性校准温度补偿，把3D数据转换成4通道，每通道16-bit的数据用921.6kbps串口传给遥控器做进一步的处理。实际看一下数出的数字范围，原始解析度居然达到了5000，这就成了摇杆的王者了。  串口的输出方案，很难直接用来做摇杆升级，但通过信号转换方法，输出全行程的0-3.3V给Vref是3.3V的ADC作为输入也是可行的，这样就能带来真正的4096解析度，照样是王者。  如果是OpenTX系统，可以直接安装，用串口直连摇控器，可以达到最高精度的对接，这改装将会在EdgeTX官方支持

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引用完毕，知道了t16摇杆的先天不足，与富斯摇杆的优点，就可以进行接下来的改装了

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改装所需要的东西很少，富斯摇杆一对，3d打印的安装孔位转接座一对，以及接四根线，给遥控刷支持富斯摇杆的edgetx.固件

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富斯摇杆一对

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孔位有点偏，不过影响不大

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转接座安装好就这这样的，每一步都不难

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摇杆线序

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主板线序，由于串口是3v的而而摇杆需要3.3v所以供电需要从板子上取电

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接下来就是刷写带fs后缀的edgetx固件，刷写完成后进行摇杆校准就可以了

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最后说一下摇杆的手感，只对比t16原装霍尔，我换了附赠的最粗那个弹簧，也就是最软的那个，带来的手感柔和绵密丝滑，不像t16原先的摇杆是松松垮垮的滑。中立点跳动的问题也没有了，简单试飞了一下，细微动作反应精准没有以前那种模糊感，应该就是4096的分辨率带来的优势了。从1到3中间有了1.5有了2有了2.5.

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学习了，分析的不错

taiyangzai

好东西，多谢楼主的分享

昶平

这是高手