【疑问】BetaFlight固件问题

ymzcdg

2021/3/28：已发现问题所在，详细在19楼。目前飞机起飞时水平偏移较大，就是水平方向乱跑，有自旋，怀疑PID需要调整。
经过测试，目前怀疑遥控器问题，遥控器为自制loli遥控器，使用星球大战拆机摇杆和星球大战拆机电池升压供电。目前ADC数据跳的厉害，飞控接收到的遥杆数据不稳定导致飞机侧翻。而且遥控器接上2.4发射器之后屏幕就花屏，不接发射器屏幕不花屏，估计遥控器电路有问题。自己加了几个电容无效，请问有没有什么解决方法？谢谢！


原问题：F550六轴，BLHeli-J-H-30电调，飞米拆机电机(900KV)，1045桨，F550六轴，BLHeli-J-H-30电调，飞米拆机电机(900KV)，1045桨，F411核心板自焊飞控带MPU6050加速计，3S电池。目前只要一推油门飞机就会侧翻，加速度计已校准，如下图。
关闭电调电源测试时地面站图如下：
当油门推到大概50%，此时飞机水平放于地面：

当我手动抬起飞机一侧使飞机倾斜一定角度：
此时摇杆：

飞控的PID设置已经恢复初始值，按理来说飞机倾斜时飞控应该通过改变转速来调整，可是地面站显示飞控并没有改变转速应对倾斜。
请问各位大神，这是怎么回事，感谢！

twl66630

BF没怎么用过  主要用INAV      陀螺仪校准好了么  

gxy5057232

ADC数据跳 接上2.4G花屏 应该是系统电源纹波太大导致 2.4G模块发射的瞬时电流还是挺大的，换个好点的DCDC芯片试试，接地尽量采用一点接地，数字、模拟共用地线也会导致ADC值跳。

一O四糸乃O一

感谢大佬分享

一O四糸乃O一

感谢大佬细致分析

飞天狼

没看完~~~~~~ 先顶，好同志

方寸

检查下倾斜时电机输出会有较明显改变吗

ymzcdg

方寸 发表于 2021-3-8 18:30
检查下倾斜时电机输出会有较明显改变吗

没有，见图二，图二上方可见传感器曲线变化，然而下面的电机状态和图一相差无几

TczqIC

我也是同样的问题

ymzcdg

TczqIC 发表于 2021-3-9 00:30
我也是同样的问题

那您是什么软硬件配置，是否在软硬件上和我有相同的地方

方寸

ymzcdg 发表于 2021-3-8 21:05
没有，见图二，图二上方可见传感器曲线变化，然而下面的电机状态和图一相差无几 ...

那么重启重连后还是3号电机输出最高吗

ymzcdg

方寸 发表于 2021-3-9 15:13
那么重启重连后还是3号电机输出最高吗

无论如何重启，地面站都会像图片那样，每个电机转速实在非常不均衡，按照图片这种转速分配，必翻。实际起飞测试结果也是必翻。可是我的磁力计、加速度计都是好用的，不清楚为何出现此状况。这应该不是电机本身问题也不是电调问题，是飞控控制转速这里出现问题，至于到底哪坏了或者哪里设置错误我还不清楚。您的具体情况是什么样子的呢？

方寸

https://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=141329&highlight=bf

方寸

1、重刷固件
2、校准
3、上桨手抓试飞（注意安全）

方寸

没上桨，系统自动调整平衡不起作用，造成较低一侧不断加调整量形成。
可以上桨手抓试飞

dafeida

检查各个电机转向对不对

ymzcdg

dafeida 发表于 2021-3-10 06:01
检查各个电机转向对不对

早已检查，转向全部正确，我这个问题出在转速分配不正确上，您可以看我最顶楼发的图片。

ymzcdg

方寸 发表于 2021-3-9 22:09
没上桨，系统自动调整平衡不起作用，造成较低一侧不断加调整量形成。
可以上桨手抓试飞 ...

上桨后不会起飞而是直接向一侧倒，电机转速水平和上图几乎相同。我再测试重刷固件吧。

ymzcdg

方寸 发表于 2021-3-9 22:08
1、重刷固件
2、校准
3、上桨手抓试飞（注意安全）

已经重新刷机，重新配置，问题依旧，放地上试飞依然会向3号电机对侧倒。550上手抓实在是绞肉机，没用手抓。

ymzcdg

经过测试，目前怀疑遥控器问题，遥控器为自制loli遥控器，使用星球大战拆机摇杆和星球大战拆机电池升压供电。目前ADC数据跳的厉害，飞控接收到的遥杆数据不稳定导致飞机侧翻。而且遥控器接上2.4发射器之后屏幕就花屏，不接发射器屏幕不花屏，估计遥控器电路有问题。自己加了几个电容无效，请问有没有什么解决方法。谢谢

方寸

ymzcdg 发表于 2021-3-10 22:25
经过测试，目前怀疑遥控器问题，遥控器为自制loli遥控器，使用星球大战拆机摇杆和星球大战拆机电池升压供电 ...

啊我的loli控也干扰图传

ymzcdg

目前检测发现可能是电调问题导致的，用的BLHeli的J-H-30但是拔掉电调输出的一项之后每个电调表现不一样，认为是电调问题，但是不会测试是哪里的问题。

ymzcdg

发现是哪里问题了，是加速度等传感器方向与电机排布方向不同导致（一楼第一个图标着正确的方向是指向5号电机）。这种情况的典型表现就是推一点油门不动遥控之后螺旋桨就会慢慢加速，一段时间后自己就翻过去了。因为实际倾斜方向与飞控以为的不同，飞控就一直向倾斜的同向纠偏，导致越纠越偏，飞机会自己翻过去。如果实际方向与飞控 标示方向成锐角的话可能不会自己翻过去，但会有抖动过大等问题。

tam1974

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