IMU直接得出的加速度怎么转化成大地坐标系下的加速度？

llltom

我看机器人运动方面的资料说，体系下的速度A=[u,v,w]和惯性系下的速度B=[dX,dY,dZ]之间可以用欧拉角组成的旋转矩阵R来变换：

B=R*A --- (1)

进一步微分可得到两个坐标系下的加速度的关系：

dB=R*(omg*A+dA) --- (2)

其中dA=d(A)/dt=[du;dv;dw]、dB=[ddX;ddY;ddZ]分别是机子的三轴加速度在体系和惯性系下的表达，omg=[p;q;r]是体系下的角速度向量，p,q,r分别可直接由IMU的陀螺仪输出。

我想问下，实际应用IMU获取的三轴加速度是(2)式中的dA那一项吗？还是括号里面那一整项(omg*A+dA)？问这个问题主要就是想知道飞控在处理IMU的加速度数据时是怎么换算成惯性系下的三个方向的线加速度的。