mini APM穿越机Qav250悬停抖动，求解

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用mini APM装了一架qav250玩，飞航线，跟拍，自动起飞降落都没问题，就是悬停的时候横滚方向一直在抖动，但是如果朝前后左右飞则没有抖动，悬停的PID参数中的P从1降到0.75还是有明显的抖动，D值已经是0了，要如何调参才能让横滚不抖啊，请2大神指教，感激不尽。
另外起飞的时候明显朝后飞，因为电池安装的位置靠后，无法做到完全在重心上，每次要手动修正，这个如何调整比较好啊

zxc850414

你说的抖动是画面抖动 还是 肉眼看到机身抖动？

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zxc850414 发表于 2018-11-26 20:27
你说的抖动是画面抖动 还是 肉眼看到机身抖动？

肉眼能看到明显的横滚抖动

zxc850414

能看到的。就是低频。低频抖动。应该是增加PID的量。而不是降低,高频的震动。翁翁响那种才是降低

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zxc850414 发表于 2018-11-26 21:46
能看到的。就是低频。低频抖动。应该是增加PID的量。而不是降低,高频的震动。翁翁响那种才是降低 ...

怎么增大PID的量，能说的具体点吗，谢谢

zxc850414

看是横滚还是俯仰。。想确定。然后。P增大。。相对的D也增大一点。。I通常不动。慢慢一点一点尝试。。具体要增加到多少。只有尝试过。才知道，开源就是这样。必须一点一点去尝试

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zxc850414 发表于 2018-11-27 22:06
看是横滚还是俯仰。。想确定。然后。P增大。。相对的D也增大一点。。I通常不动。慢慢一点一点尝试。。具体 ...

说一下我调参数的过程，还请指导
1.默认的loiter参数，P调小，D和I不动，横滚逐渐减小，P从1.0减到0.4，还是有比较明显的横滚抖动
2.增加D值，从0逐渐加到0.003，横滚抖动明显减小，但还是有细微的抖动

还能进一步优化吗?

zxc850414

P和D要配合。不能单独调。不然你调好P。一动D。P又不合适了