手动调PID

hechuan199194

特技飞行：需要的P值稍高。 普通飞行：需要的P值稍低。

I – 对角度变化进行采样与取平均值计算的时间周期

存在偏差时，返回到初始位置有个修正的过程，在修正过程中力度会越来越大，直到达到最大值。较高的I值会增强稳定的效果。

增大I值：

减小漂移和提升稳定效果，但过大的I值会延长稳定过程的周期，同时也会降低P的效果。

减小I值：

增强反应速度，但会增加漂移和降低稳定效果，同时会提升P的效果。

特技飞行：需要的I值稍低。 普通飞行：需要的I值稍高。

D – 飞行器回到初始位置的速度

较高的D值（数值与效果相反，较高的D值参数上会更接近0）意味着飞行器会快速返到回初始位置。

增大D值：（请记住，增大效果等于减小设定的参数值）

提升修正的速度，也会提升产生修正过量与振荡的几率，同时也会提升P的效果。

减小D值：（请记住，减小效果等于增大设定的参数值）

降低由偏差状态返回初始位置的振荡，恢复到稳定效果的时间变长，同时也会降低P的效果。

特技飞行：增大D值（请注意是减小参数值）。 普通飞行：减小的D值（请注意是增大参数值）。

实际应用中的高级调整

（下面这些只是建议）

特技飞行：

增大P值直到出现振荡，然后稍微减小一点。

改变I值直到悬停漂移达到无法接受的程度，然后稍微增大一点。

增大D值（请注意是减小参数值）直到出现大动作控制时无法接受的振荡。 P值现在可以稍微减小一点。

稳定飞行（常规/FPV）：

增大P值直到出现振荡，然后稍微减小一点。

改变I值直到偏差程度达到无法接受的程度，然后稍微增大一点。

减小D值（请注意是增大参数值）直到出现大动作控制时回中速度变慢，然后稍微增大一点D值（请注意是减小参数值）。

P值现在可以稍微减小一点。

在一般的飞行中，你会找到一组折中的PID值，这是最优化的效果。

wuchunyang

不会调

Lingel

不会调

昶春斋

说的很好，很到位，可是我还是不会调

lcr24502

值得学习一下，谢谢