Tiny Pro 云台控制器调试总结

hechuan199194

Tiny Pro是BaseCam公司的最新的云台控制器，它集成了前面两款云台控制器（S-GBC和Tiny）的优点，让板做的更小，并使用了最新的DC-DC电源模块；板上imu可进行Frame和CameraIMU切换；电机驱动持续电流1.75A，最大可达到2.5A；引出了编码器接口，整体板的尺寸为54x25mm。

硬件模块说明：

		file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.gif

1.USBfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image011.giffile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image013.gif驱动芯片        2.稳压芯片       3.电机驱动芯片          4. 编码器连接

1.  USB驱动芯片

   控制器使用的是Micro USB接口与上位机进行通讯，USB驱动芯片使用的是CP2102。

2.  电源稳压芯片

电源稳压芯片使用的是最新的DC-DC模块XXX，最大电压支持40V，可以支持6S锂电池进行供电，另外一个稳压芯片是常见的AMS1117-3.3V，控制器在电源输入端添加了防反接保护电路IRF9335。

3.  电机驱动芯片

电机驱动芯片使用的是目前比较常见的DRV8313，它对单个电机的持续的输出电流为1.75A，最大驱动电流可以达到2.5A。

4.  编码器接口

控制器提供了3路独立的编码器PWM接口，使用的插槽为SH1.0。目前常见的编码器输出为PWM和I2C，本款开发板使用的AS5048磁编码器。

5.  主控制器+flash

主控制器使用的STM32F303系列芯片，flash使用的是常见的24FC256，两者之间使用I2C进行通讯，但是，在硬件设计上I2C通讯之间添加了加密芯片ATSHA204。

6.  IMU芯片

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image015.gifIMU使用的是Invensens公司的MPU6050芯片，板上有地址位的跳线选择          ，来进行切换主板上传感器作为Frame传感器还是Camera传感器的。Main imu 0x68，frame imu 0x69。

7.  RC输出端

RC输入端主要分为3种，第一种是RC端PWM输入及遥控器接收机输入RC_Roll，RC_Pitch，RC_Yaw，FC_Pitch，FC_Roll；第二种是Analog输入ADC1-ADC3，使用1-10kΩ电阻来分压，使用3.3V电压；第三种是虚拟通道AUX1-3输入。

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Tiny Pro控制器的接口说明和尺寸图：

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软件界面说明：

云台控制器使用的Firmware版本为2.56 b5版本，调参软件gui版本为SimpleBGC_GUI_2_55b9版本。本款主控制器固件开通了编码器功能，因此可以看到右下角3个角度的界面有白色的箭头，分别代表的是航向角、俯仰角和横滚角编码器的指向，而黑色的实线则为camera imu读出的角度。转动电机，如果发现监控界面中ENC_RAW_R/P/Y的数值发生改变则说明编码器可以正常工作。

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首次连接PC机上的上位机软件，我们需要安装com口驱动及CP210X驱动。连接上位机，只需要选对COM口即可，波特率可以自行修改，默认的波特率为115200bps。

Basic界面：

对云台控制器进行基础设置：设置PID、电机和校准传感器。

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   Service界面：

   主要用来设置多次点击的快捷方式。左上角的Profile的意思是校准好和设置好的数据的保存文件，文件的格式为.profile，可以load调用之前调好的pid参数或者最初的原始数据，每次保存会覆盖上次的调参参数。

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Adj界面：

主要用于设置远程CMD，例如远程进行PID的调整等。                                                                  

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Monitoring界面：

主要用于监控数据，例如陀螺仪和加速度计的原始数据ACC_x，GYRO_x，编码器的数值ENC_RAW_x，振动频率FREQ_x，RMS_ERR_x表示 amplitude（振幅） of gyro sensor data数值。

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Upgrade界面：

界面主要介绍了SN码，应该是每个开通编码器的开发板都有一个特有的激活码及SN码。

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