【玩玩】 Pixhawk原生固件Linux环境下编译

TwoOne

Pixhawk原生固件在Linux下编译的资料网上很多，官网(http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html)也有其具体流程，本文只是针对自己从安装ubuntu14.04.1操作系统到编译成功Pixhawk原声代码写了一个简单的文档，当然由于自己不是特别熟悉Linux环境及其命令，其中不乏一些多余的步骤，也希望大家指正出来，互相学习。

一．    安装vmware和ubuntu14.04.1操作系统

我使用的是Vmware 10，当前还可以使用更高级版本的，看自己需求，http://www.xiazaiba.com/html/24456.html

    操作系统ubuntu的话，众网友推荐14版本的，其他版本的可能编译出问题，所以自己直接安装的ubuntu14.04.1，下载地址为http://drivers.mydrivers.com/drivers/484_193760.htm。

    当然现在最新的系统是16.04版本了，我有不少项目都是在这个环境下开发的，稳定性也很不错!

    官网地址贴上：https://www.ubuntu.com/download

          具体利用vmware怎么安装系统，网上一大堆步骤，我可能过几天发一个安装的帖子。安装好之后，界面如下：

恩，最基本的做好了。确保主机可以上网，虚拟机才可以上网。

二．    根据官网搭建基础环境

官网：http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html

打开ubuntu系统的调试终端(Ctrl+Alt+T)，输入以下命令，逐条输入

1. sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y  
   
2. sudo apt-get update  
   
3. sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \  
   
4.     python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y  
   
5. sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y  

复制代码

安装好上述之后，再安装基于硬件的Nuttx操作系统:

1. sudo apt-get remove modemmanager  
   
2. sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y  
   
3. sudo apt-get update  
   
4. sudo apt-get install python-serial openocd \  
   
5.     flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \  
   
6.     libftdi-dev libtool zlib1g-dev \  
   
7.     python-empy gcc-arm-none-eabi -y  

复制代码

三．    安装gcc

这一步尤为重要，很多编译过不了这一关，当然还是安装官网推荐的版本4.8.4或者4.9.2，本人安装的前者，操作如下：

1. pushd .  
   
2.   
   
3. cd ~  
   
4. //卸载当前版的gcc-arm-none-eabi  
   
5. sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi  
   
6. //下载需要的版本  
   
7. wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2014-q4-major/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4-20141203-linux.tar.bz2  
   
8. //解压  
   
9. tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4-20141203-linux.tar.bz2  
   
10. //将解压后的gcc，移动到自己想要的文件夹下  
    
11. sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4 /opt  
    
12. //添加路径  
    
13. exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4/bin:\$PATH"  
    
14. //使路径生效  
    
15. if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi  
    
16.   
    
17. . ~/.profile  
    
18.   
    
19. popd  

复制代码

注意：我使用的ubuntu是64位的，还要增加如下补丁 (32位的跳过)，执行如下命令：

1. sudo apt-get install lsb-core  

复制代码

最后，检查gcc是否安装成功，命令：

1. arm-none-eabi-g++ -v

复制代码

若出现如下界面，代表安装交叉编译环境成功，否则，继续执行如上步骤。

四．    安装cmake

此时可以查看自己目前系统的cmake版本是多少，命令：

1. cmake --version  

复制代码

当然，我已经安装cmake 3.4.3，所以显示是这样，3版本的都可以，若是其他的版本的，则按照以下步骤安装：

第一种方法(一步步执行)：

第二种方法：

       官网(https://cmake.org/download/)下载cmake，下图两个选择，自己根据方便选择，如果下载了第一个，则根据第一种方法去做，如果下载了第二个，则如下步骤：

1.解压

1. niu88@ubuntu:/opt/tar -zxvf  cmake-3.4.3-Linux-x86_64.tar.gz  

复制代码

2.然后 安装

1. niu88@ubuntu:/opt/./bootstrap     
   
2. niu88@ubuntu:/opt/make   
   
3. niu88@ubuntu:/opt/make install  

复制代码

3.安装完毕后查看是否安装成功：

1. niu88@ubuntu:/opt/cmake --version   

复制代码

cmake version 3.4.3

       此时，cmake安装成功。  

五．    安装git

可以使用apt-get方式安装，也可以下载源代码安装，我们这里使用apt-git安装。但由于直接使用 sudo apt-get install git 安装的版本较老，或者会出现安装错误，因此我

们使用如下方法：

1. sudoadd-apt-repository ppa:git-core/ppa  
   
2. sudoapt-get update  
   
3. sudoapt-get install git

复制代码

安装完成后，检查是否安装成功

1. git--version  

复制代码

六．    下载原生固件

关于这个官网已经给的很清楚了，http://dev.px4.io/starting-building.html

1. git clone https://github.com/PX4/Firmware.git  
   
2. cd Firmware  
   
3. git submodule update --init --recursive

复制代码

七．    编译原生固件

更新完之后，在Firmware文件夹下：

1. make px4fmu-v2_default  

复制代码

此时还可能会出现如下问题：即could not find genromfs

执行：

1. sudoapt-get install genromfs  

复制代码

还有如下问题：

执行：

1. sudoapt-get install python-empy

复制代码

其他问题，暂时没发现，那么最后的编译结果为：

终于看到了曙光，当然，步骤中还有其他没有涉及以及错的问题，以后再和众网友慢慢发现和弥补完善了。

本文转自：https://blog.csdn.net/niu_88/article/details/51752580

zhuzhiwei12

感谢分享！！

大爱猩猩

好东西 ，路过帮顶

youngchun

感谢分享！！                           

清枫城主

目前是处于应用层次，还没上升到代码研究。

TwoOne

清枫城主 发表于 2018-4-15 13:26
目前是处于应用层次，还没上升到代码研究。

我看过mwc的代码，可以说受益匪浅。pix只是用这个方法编译一下，熟悉一下Ubuntu而已

清枫城主

TwoOne 发表于 2018-4-15 14:51
我看过mwc的代码，可以说受益匪浅。pix只是用这个方法编译一下，熟悉一下Ubuntu而已
...

嗯，pix代码要是能研究透，那离自己开发一款相似飞控就不远了。

yangjun

ubuntu上搭载px4编译环境出现了问题，
`flash' overflowed by 28733 bytes
collect2: error: ld returned 1 exit status
ninja: build stopped: subcommand failed.
make: *** [px4fmu-v2_default] 错误 1
请求您的帮助。

TwoOne

yangjun 发表于 2018-4-16 10:10
ubuntu上搭载px4编译环境出现了问题，
`flash' overflowed by 28733 bytes
collect2: error: ld returned  ...

具体在哪一步出错的？上一个报错截图呢

yangjun

TwoOne 发表于 2018-4-16 10:50
具体在哪一步出错的？上一个报错截图呢

在执行make px4fmu-v2_default  时出错的

yangjun

yangjun 发表于 2018-4-16 11:27
在执行make px4fmu-v2_default  时出错的

错误截图，bishe@ubuntu:~/src/Firmware$  git submodule update --init --recursive
bishe@ubuntu:~/src/Firmware$ make px4fmu-v2_default
[1/3] Linking CXX executable nuttx_px4fmu-v2_default.elf
FAILED: : && /usr/bin/arm-none-eabi-g++  -fno-common -ffunction-sections -fdata-sections -mcpu=cortex-m4 -mthumb -march=armv7e-m -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard -fno-common -ffunction-sections -fdata-sections -g -fno-exceptions -fno-rtti -std=gnu++11 -fno-threadsafe-statics -DCONFIG_WCHAR_BUILTIN -D__CUSTOM_FILE_IO__ -fcheck-new -Wall -Warray-bounds -Wdisabled-optimization -Werror -Wextra -Wfatal-errors -Wfloat-equal -Wformat-security -Winit-self -Wlogical-op -Wmissing-declarations -Wmissing-field-initializers -Wpointer-arith -Wshadow -Wuninitialized -Wunknown-pragmas -Wunused-variable -Wno-implicit-fallthrough -Wno-unused-parameter -Wunused-but-set-variable -Wformat=1 -Wdouble-promotion -Wno-missing-field-initializers -Wno-overloaded-virtual -Wreorder -fvisibility=hidden -include visibility.h -fno-strict-aliasing -fomit-frame-pointer -funsafe-math-optimizations -ffunction-sections -fdata-sections -fno-strength-reduce -fno-builtin-printf -Os -DNDEBUG  -mcpu=cortex-m4 -mthumb -march=armv7e-m -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard -nodefaultlibs -nostdlib -Wl,--warn-common,--gc-sections platforms/nuttx/CMakeFiles/nuttx_px4fmu-v2_default.elf.dir/__/__/src/platforms/empty.c.obj  -o nuttx_px4fmu-v2_default.elf -L/home/bishe/src/Firmware/build/px4fmu-v2_default/external/Install/lib -Wl,--script=/home/bishe/src/Firmware/build/px4fmu-v2_default/NuttX/nuttx/configs/px4fmu-v2/scripts/ld.script -Wl,-Map=nuttx_px4fmu-v2_default.map -Wl,--warn-common,--gc-sections -Wl,--start-group msg/libuorb_msgs.a src/platforms/common/libplatforms__common.a src/drivers/differential_pressure/ets/libdrivers__ets_airspeed.a src/drivers/differential_pressure/ms4525/libdrivers__ms4525_airspeed.a src/drivers/differential_pressure/ms5525/libdrivers__ms5525_airspeed.a src/drivers/differential_pressure/sdp3x/libdrivers__sdp3x_airspeed.a src/drivers/airspeed/libdrivers__airspeed.a src/drivers/barometer/ms5611/libdrivers__ms5611.a src/drivers/boards/common/libboards_common.a src/drivers/boards/common/stm32/libboard_stm32.a src/drivers/boards/px4fmu-v2/libdrivers_board.a src/drivers/camera_trigger/libdrivers__camera_trigger.a src/drivers/device/libdrivers__device.a src/drivers/gps/libdrivers__gps.a src/drivers/imu/l3gd20/libdrivers__l3gd20.a src/drivers/led/libdrivers__led.a src/drivers/imu/lsm303d/libdrivers__lsm303d.a src/drivers/magnetometer/hmc5883/libdrivers__hmc5883.a src/drivers/magnetometer/lis3mdl/libdrivers__lis3mdl.a src/drivers/imu/mpu6000/libdrivers__mpu6000.a src/drivers/imu/mpu9250/libdrivers__mpu9250.a src/drivers/pwm_input/libdrivers__pwm_input.a src/drivers/px4flow/libdrivers__px4flow.a src/drivers/px4fmu/libdrivers__px4fmu.a src/drivers/px4io/libdrivers__px4io.a src/drivers/rgbled/libdrivers__rgbled.a src/drivers/stm32/libdrivers__stm32.a src/drivers/stm32/adc/libdrivers__stm32__adc.a src/drivers/stm32/tone_alarm/libdrivers__stm32__tone_alarm.a src/drivers/vmount/libdrivers__vmount.a src/drivers/distance_sensor/ll40ls/libdrivers__ll40ls.a src/drivers/distance_sensor/mb12xx/libdrivers__mb12xx.a src/drivers/distance_sensor/sf0x/libdrivers__sf0x.a src/drivers/distance_sensor/sf1xx/libdrivers__sf1xx.a src/drivers/distance_sensor/srf02/libdrivers__srf02.a src/drivers/distance_sensor/srf02_i2c/libdrivers__srf02_i2c.a src/drivers/distance_sensor/teraranger/libdrivers__teraranger.a src/drivers/distance_sensor/tfmini/libdrivers__tfmini.a src/modules/sensors/libmodules__sensors.a src/systemcmds/hardfault_log/libsystemcmds__hardfault_log.a src/systemcmds/mixer/libsystemcmds__mixer.a src/systemcmds/mtd/libsystemcmds__mtd.a src/systemcmds/param/libsystemcmds__param.a src/systemcmds/perf/libsystemcmds__perf.a src/systemcmds/pwm/libsystemcmds__pwm.a src/systemcmds/reboot/libsystemcmds__reboot.a src/systemcmds/top/libsystemcmds__top.a src/systemcmds/tune_control/libsystemcmds__tune_control.a src/systemcmds/ver/libsystemcmds__ver.a src/modules/camera_feedback/libmodules__camera_feedback.a src/modules/commander/libmodules__commander.a src/modules/events/libmodules__events.a src/modules/land_detector/libmodules__land_detector.a src/modules/load_mon/libmodules__load_mon.a src/modules/mavlink/libmodules__mavlink.a src/modules/navigator/libmodules__navigator.a src/modules/ekf2/libmodules__ekf2.a src/modules/fw_att_control/libmodules__fw_att_control.a src/modules/fw_pos_control_l1/launchdetection/liblaunchdetection.a src/modules/fw_pos_control_l1/runway_takeoff/librunway_takeoff.a src/modules/fw_pos_control_l1/libmodules__fw_pos_control_l1.a src/modules/mc_att_control/libmodules__mc_att_control.a src/modules/mc_pos_control/libmodules__mc_pos_control.a src/modules/vtol_att_control/libmodules__vtol_att_control.a src/modules/logger/libmodules__logger.a src/modules/dataman/libmodules__dataman.a src/modules/systemlib/libmodules__systemlib.a src/modules/systemlib/param/libmodules__systemlib__param.a src/modules/uORB/libmodules__uORB.a src/lib/controllib/liblib__controllib.a src/lib/conversion/liblib__conversion.a src/lib/DriverFramework/framework/liblib__DriverFramework__framework.a src/lib/ecl/libecl.a src/lib/led/liblib__led.a src/lib/mathlib/liblib__mathlib.a src/lib/mixer/liblib__mixer.a src/lib/tunes/liblib__tunes.a src/lib/version/liblib__version.a src/lib/FlightTasks/liblib__flight_tasks.a platforms/nuttx/src/px4_layer/libplatform_px4_layer.a NuttX/apps/libapps.a NuttX/nuttx/arch/arm/src/libarch.a NuttX/nuttx/binfmt/libbinfmt.a NuttX/nuttx/binfmt/libbinfmt.a NuttX/nuttx/libc/libc.a NuttX/nuttx/configs/libconfigs.a NuttX/nuttx/libxx/libcxx.a NuttX/nuttx/drivers/libdrivers.a NuttX/nuttx/fs/libfs.a NuttX/nuttx/mm/libmm.a NuttX/nuttx/sched/libsched.a -Wl,--end-group -lm -lgcc ROMFS/libromfs.a src/lib/DriverFramework/framework/src/libdf_driver_framework.a && :
/usr/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/4.9.3/../../../../arm-none-eabi/bin/ld: nuttx_px4fmu-v2_default.elf section `.text' will not fit in region `flash'
/usr/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/4.9.3/../../../../arm-none-eabi/bin/ld: address 0x810627c of nuttx_px4fmu-v2_default.elf section `__param' is not within region `flash'
/usr/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/4.9.3/../../../../arm-none-eabi/bin/ld: address 0x810627c of nuttx_px4fmu-v2_default.elf section `__param' is not within region `flash'
/usr/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/4.9.3/../../../../arm-none-eabi/bin/ld: address 0x810627c of nuttx_px4fmu-v2_default.elf section `__param' is not within region `flash'
/usr/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/4.9.3/../../../../arm-none-eabi/bin/ld: region `flash' overflowed by 28733 bytes
collect2: error: ld returned 1 exit status
ninja: build stopped: subcommand failed.
make: *** [px4fmu-v2_default] 错误 1

yangjun

是因为路径失效还是

yangjun

TwoOne 发表于 2018-4-16 10:50
具体在哪一步出错的？上一个报错截图呢

楼主还在吗

TwoOne

yangjun 发表于 2018-4-17 08:45
楼主还在吗

我这周重新试试，可能是地址出问题了。重装了系统虚拟机不在了。。。

yangjun

谢谢楼主，我自己也找了找问题 目前怀疑是GCC版本过低我准备更新5.4再试试

dn2568

我来看看学习一下

TwoOne

yangjun 发表于 2018-4-17 20:57
谢谢楼主，我自己也找了找问题 目前怀疑是GCC版本过低我准备更新5.4再试试

怎么样，问题解决了嘛?