【分享】让Multiwii支持更多IMU传感器模块

TwoOne

这几天用几个帖子介绍了一下MWC飞控做的小飞机，这篇文章继续讲MWC，哈哈。在我刚入坑MWC的时候，买了一大堆传感器，发现再config里面居然没有直接定义，于是乎换列表支持的。。。。其实没这么麻烦，自己研究一下config就可以完美解决这个问题。转贴http://tieba.baidu.com/p/3441325219?bd_source_light=1563095&pn=0&

在Multiwii中团聚的GY-85GY-86 GY-87 GY-88四兄弟镇楼：

Multiwii最大的特点就是极强的DIY性，支持ITG3205 ADXL345 HMC5883L MS5611 BMP085等等一大堆传感器，再根据不同的组合而成的IMU(惯性测量单元)更多，其支持的几款国产GY系列传感器模块，如图：

那么，问题来了，如果你恰好买了一块奇葩的板子，比如我刚入坑时就买了块GY-87，结果发现没有这个支持欲哭无泪，与GY-86的差别只是气压计，显然MS5611双孔气压计精度和价格要高的多，但BMP180的精度还算凑合，当时问了几个老手都不知道，只好重买。
在成功撸出一架小机机后静下心来研究了下源码，找到了解决办法，感兴趣的可以看看：

首先，一块集成IMU上有三个要素：
1.传感器类型
2.传感器轴向
3.传感器驱动方式与地址冲突
只要这三个东西设置对，multiwii就能正常获得姿态。
既然有这个“#define”，那么一定就有“#ifdefined”，这是在固件中的“def.h”头文件中（看名字很容易看出来），从前面看有很多比如MCU，舵机电机数之类的设置，大约在三分之一处是IMC的定义：

继续往下翻找到GY系列传感器的位置：

我们重点看一下GY-86模块的：

Multiwii的定义结构式类似于树状的，很容易理解，一层层的定义：集成板选择——传感器设置——驱动并使用。把gy86的复制一个，改一下重要的地方：

放两张传感器的图，可以看到轴向都是一致的，所以除了气压计类型其他都不改（这里用BMP085是因为BMP085与BMP180兼容！！！）

返回“config.h”文件加入其定义

成功编译！

APM和NAZA很强大，但是mwc的DIY性更强，它是很多人的第一个飞控，让更多人对飞控有更深入的理解，这是拿钱砸航模坑买商业成品飞控的人所不具备的，希望能有更多爱好者一起研究MWC！

最后贴一张Arduino pro mini的图。大家千万不要小看arduino，其实他能做的事情太多了。。养活了一大堆开源项目，个人认为，学arduino比学51有意思得多，因为他操作性更强（当然要升入理解单片机肯定必须入坑51。。），最近这几篇帖子就是对MWC的一些介绍。

参考我之前的利用这块板子做的小飞机：

小四轴：http://www.moz8.com/thread-141854-1-1.html

小六轴：http://www.moz8.com/thread-141856-1-1.html

欢迎大家提问~

Arduino Pro mini.zip (446.45 KB, 下载次数: 4)

2018-3-21 19:06 上传

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yaoyonghe

技术贴

youngchun

技术贴,学习了.                  

angerb

学习学习谢谢谢谢

Zw123

棒，新手路过受教了，希望能被指点指点