关于ardupilot的几个问题

Jhon_Smith

      大家好，我刚接触飞控不久，是从APM开始入门的。对于ardupilot一直有几个疑问想问下。
      第一个是ardupilot3.2.1之前的版本是能够同时应用于APM和PIX的，应用于APM时，编译出来的固件格式是HEX，应用于PIX时，固件格式是PX4。对于这一点，我想问一下我的理解是不是正确的？
      第二个也和第一个有关，我对于PIX的理解是使用STM32系列芯片的飞控，APM是使用MEGA2560芯片的飞控，这是这两个的主要区别？
      第三个根据前两个的基础上，我就认为PX4固件是应用于PIX上的，而HEX固件是应用于APM上的固件。这是正确的吗？
      第四个，如果我的第三个是正确的，那么ardupilot3.3以上的版本只能编译出PX4格式的固件，只能烧录在PIX上，可是我为什么听说别人的APM烧录的是PX4格式的固件？是我哪里误会了吗？
      第五个，这是关于APM的，我看过别人PIX上的刹车功能，效果非常的好。我也想在APM上面搞，可是一直不理想。我是在loiter控制器里面实现这个效果的。希望有研究过的人能指导我一下，给我一点思路。谢谢。

Jhon_Smith

一个人的沙发。。。

齐鲁灵通

有点深奥啊，学习了

にほんしゅ

第一个问题，主要是处理器的区别，如果学过单片机应该知道stm32是32位处理器，apm的是8位。其次pix可以支持更多串口。

Jhon_Smith

にほんしゅ 发表于 2017-12-14 19:50
第一个问题，主要是处理器的区别，如果学过单片机应该知道stm32是32位处理器，apm的是8位。其次pix可以支持 ...

谢谢你的回复。
有一点我是比较混乱的，我以前自学过stm32，使用的是keil，所以编译出来的都是HEX格式的固件，对于这种PX4格式的固件并不了解。这种格式的固件是不能烧录在apm里的是吗？但是我又为什么听说有人的apm使用的是PX4格式的固件？这点真让我很头大。

にほんしゅ

Jhon_Smith 发表于 2017-12-15 08:45
谢谢你的回复。
有一点我是比较混乱的，我以前自学过stm32，使用的是keil，所以编译出来的都是HEX格式的 ...

px4是pix的原生固件，

小广哥

关系有点乱，头晕

Jhon_Smith

按照楼上几位的回复我简单整理一下。
1、APM使用的是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX使用的是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1之前的版本（包含）是可以编译成HEX文件格式的，即使用在APM上。
4、关于我的第五个问题，没人回答，估计也就这么沉了吧。但是我可以说一下我的思路。想在APM里完整的实现PIX的刹车功能可能不太现实，毕竟APM还没有卡尔曼滤波算法的支持，在加速度计积分误差较大，控制算法落后，比较难达到精确期望速度。那么就使用减速的方法，是速度在最大限度的情况下达到期望速度。但是实际上这是减速度而不是加速度，所以控制上会有些不同。在实际速度接近零，使机身悬停时，是需要着重考虑的点。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

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1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。

Jhon_Smith

我总结一下楼上几位的回复。
1、APM的主控芯片是MEGA2560，固件是HEX文件。
2、PIX的主控芯片是STM32，固件是PX4文件。
3、ardupilot飞控程序只有ardupilot3.2.1（包含）之前的版本可以编译成HEX文件，即应用在APM上。
4、关于我的第五个问题，估计就这么沉了。看来技术大佬不方便透露啊。我可以简单说一下我的思路。因为APM相较于PIX是没有卡尔曼滤波算法的，控制算法比较落后，所以在实现它的那种刹车效果似乎有些不切实际（对于我这种新手菜鸟来说）。那么，我想实现的刹车效果，可以换一种想法，就是让飞控以最大的减速度减速到零，考虑到安全问题，在最稳定的loiter模式中实现是最好的，并设计一个开关开关刹车功能。因为是减速度而不是加速度，所以原本loiter控制器的算法就不能直接套过来用，需要对应做出调整。在速度接近零时是最需要关注的地方。毕竟没有卡尔曼，加速度积分误差较大，期望速度和实际速度并不能贴合在一起。
以上是我的一些愚见，有什么错误请务必指出。谢谢各位。